RedOhm

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04/02/2017 Etude et réalisation du support carte
pour la version 1.00 de Maya

Maya support carte Arduino Version 1.00 ( position de carte dans la boite crânienne ) – RedOhm -003

Maya soutien carte arduino Version 1.00 – RedOhm -002

Maya soutien carte arduino Version 1.00 – RedOhm -001

10/02/2017 Suite de l’étude des bras et avant bras avant essais

Nous voilà à une étape très importante, la fabrication des bras, l’étude étant terminée, nous allons commencer l’impression pour tester la résistance et la mobilité de l’ensemble. La motorisation du haut du bras est assurée par un servomoteur Mastodon 9944 de la marque Topmodel . Ce matériel est disponible chez le distributeur France robotique, Il développe une poussée de 99 kg.cm et affiche une excellente performance. Sur ce matériel, pour avoir le couple maximal, il faudra construire une alimentation de 7.4 V de façon à optimiser le couple de sortie. La partie de l’avant-bras est motorisée par un servo de marque Hitec HS805BB, il développe un couple de 24 kg.cm. Un seul bémol à ce choix et le coût des servomoteurs Mastodon, il sera donc prévu une motorisation avec des servomoteurs moins chers mais évidemment avec des performances plus modestes.

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Les informations sur les servomoteurs sur -> Les servomoteurs

12/02/2017 L’étude se poursuit sur le réalisation du bras

L’étude se poursuit sur notre robot Maya. Après l’étude du bras et de l’avant-bras terminé, voici maintenant la rotation poignée. La rotation poignée sera motorisée avec un servomoteur de type Hitec 645 MG. Voici un bref rappel des différents servo qui composent le bras, nous avons donc un Mastodont 9944 pour le haut du bras, pour le coude nous avons un servomoteur Hitec HS805BB.

Il sera prévu des motorisations différentes et surtout moins onéreuses, mais je pense avec des performances plus modestes.

Robot Maya état au 12/02/2017 – RedOhm

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18/02/2017 L’étude de la partie mécanique du coude

Voici des vues plus détaillées sur la partie mécanique qui compose le coude. Nous pouvons observer sur la figure 1, une pièce pour Le maintien axial de la rotation de l’avant-bras, cette pièce devra être réalisée avec un tour .Les contraintes mécaniques sont trop importantes pour réaliser cette pièce en impression 3D. Vous trouverez sur notre site les plans mécaniques pour pouvoir les réaliser. Ou vous avez la possibilité de commander cette pièce auprès d’un artisan, nous allons vous communiquer le lien. Nous avons déjà fait chiffrer cette pièce qui est de l’ordre de 8 euros. Vous remarquerez que la rotation du coude est supportée par un roulement de type SMF126 ZZ ( prix moyen 8.83€ ) , et enfin l’ensemble est bloqué par une flasque.

Vue du maintien axial de rotation de l’avant bras – RedOhm

Robot Maya vue en coupe du bras , coude et de l’avant bras RedOhm

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20/02/2017 Etat de l’avancement de la rotation du poignet
en photo

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24/02/2017 Rotation du thorax et motorisation de celui-ci

Nous voici maintenant arrivé à la rotation du buste, nous pouvons remarquer sur les photos que nous avons repris le système de buté à bille déjà utilisée pour la rotation du cou. Le servomoteur 99 44 qui effectue cette rotation a été choisi pour ses qualités mécaniques. Nous pouvons remarquer au-dessus du système de rotation que l’on peut apercevoir une sorte de petit œil, nous avons à faire là ,à un Pico projecteur qui occupe une partie de la cage thoracique, évidemment cet accessoire est purement optionnel (c’est certainement un petit coup de nostalgie de R2-D2) .

thorax de rotation Maya RedOhm – 001

thorax de rotation Maya RedOhm – 002

Maya rotation thorax visu sur le pico projecteur RedOhm – 003

Maya rotation thorax visu sur le pico projecteur RedOhm – 004

Information sur le fonctionnement des servomoteurs : Servomoteur

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25/02/2017 Schéma de principe du circuit de contrôle

Maya schéma de principe du circuit de contrôle RedOhm

Voici d’une façon schématique comment va s’articuler le système de communication entre les diverses cartes utilisées. Un grand nombre de protocoles de communication sera utilisés dans ce système.

Exemple :

I2C : Communication entre les 3 cartes Arduino des yeux et de la bouche

SPI : Communication des afficheurs avec les carte Arduino 2560

WIFI ; Entre le mini pc et les cartes EZ-Robot

Filaire binaire : Entre les cartes EZ-Robot les cartes Arduino 2560

Rc : La radiocommande pour reprendre la main en cas anomalie

Vous remarquerez que sur ce dessin nous ne voyons pas apparaître tous les capteurs, vous aurez d’autres schémas correspondants à différents systèmes de détection que Maya utilisera. Nous développons actuellement un autre système pour remplacer le mini PC ceci afin de baisser le coût de construction , pour le moment nous avons jeté notre dévolu sur la carte LattePanda.

La carte de développement LattePanda est un ordinateur monocarte compatible Arduino. Elle fonctionne sous Windows 10 Home Edition 32 bits (avec la licence incluse) installé sur une mémoire flash de 32 GB intégrée. Le LattePanda fonctionne sur une base d’Intel ATOM X5-Z8300 comportant 2 GB de mémoire RAM.

Le LattePanda peut se connecter à un moniteur (via port HDMI ou MIPI-DSI) et propose une connectivité complète: WiFi, Bluetooth 4.0, 2 ports USB 2.0, port USB 3.0, port microSD (carte microSD non livrée), port audio Jack 3.5, connecteur RJ45 et 6 connecteurs pour capteurs compatibles Gravity. Le LattePanda peut effectuer les tâches simples d’un PC de bureau (feuilles de calcul, traitement de texte, décodage flux vidéos 1080p, internet, jeux peu gourmands en ressources…).

Nous avons déjà installé le logiciel EZ-Robot , et tester cette application sur la carte LattePanda pour le moment les résultats sont plutôt encourageants.

Notre fournisseur : Gotronic
Prix moyen de la carte : 155 €

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18/03/2017 Impression du haut du bras

Voici quelques photos du haut du bras de Maya. L’impression a duré 66 heures, pour 731 g de produit de chez ArianePlas . On peut déjà apercevoir un des deux servomoteurs montés dans la partie haute du bras.

Maya le 18-03-2017 par RedOhm

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19/03/2017 Modification de la rotation du buste

Voici quelques photos qui vous donnent l’état des modifications pour la rotation du buste. Lors de la première étude, nous avions travaillé sur la rotation du buste par l’intermédiaire d’une buté à billes. Après présentation de l’étude à nos lecteurs, nous avons eu une remarque judicieuse (merci à notre lecteur) sur les efforts radial et axial de la rotation du buste (surtout avec le balancement des bras). Après quelques vérifications, nous avons donc inséré dans le buste un roulement à rouleaux coniques, ceci afin d’avoir une meilleure stabilité de l’ensemble et d’absorber les différents efforts.

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08/04/2017 Essai du bras de Maya.

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Nous allons déjà faire le point sur les actionneurs nécessaires à la construction du bras.

Nous avons pour la rotation et l’élévation du haut du bras .2 servomoteurs Mastodon 9944 de chez Topmodel (Couple: 99 kg.cm).

Pour la partie du coude, nous utilisons un servomoteur Hitec HS805BB. Ce servomoteur à roulement à billes se caractérise par un couple très élevé (Couple: 24 kg.cm).

Pour la partie rotation du poignet, nous avons un servomoteur Hitec HS645MG .Ce servomoteur à double roulements à billes se caractérise par un excellent centrage et un couple très élevé pour sa taille (Couple: 9,6 kg.cm).

Nous avons choisi pour piloter cet ensemble un module Ez robot. Le module EZ-Robot contient les composants nécessaires pour réaliser rapidement cette manipulation pilotée par PC via une liaison sans fil Wifi .L’utilisation du logiciel EZ-Builder sur votre ordinateur vous permet de contrôler les sorties de la carte de commande EZ-B V4.

Passons à la tension d’alimentation, pour faire ces essais , nous aurons besoin de 7.4V pour la partie puissance des servomoteurs Mastodon 9944. Une tension de 6 V pour le servomoteur du coude et de la rotation du poignet. Pour l’alimentation du module de contrôle , nous aurons besoin d’une tension de 12 V.

Vous remarquerez que nous avons choisi d’utiliser les tensions maximales sur les servomoteurs pourquoi ? Simplement pour avoir le couple maximum donné par le constructeur.

Informations utiles sur les servomoteurs sur -> Les servomoteurs

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22/04/2017
Fonctionnement manuel des différents mouvements de la tête

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Voici une présentation du fonctionnement manuel des différents mouvements de la tête. Nous avons déjà la rotation des yeux comme un être humain, nous bougeons d’abord nos yeux avant de bouger la tête, et enfin seulement quand nos yeux sont en buté ou je dirais plutôt au maximum de leurs déplacements, la tête tourne pour continuer à observer. Il en sera de même pour notre robot. De même, vous pourrez voir dans cette vidéo le système d’élévation de la tête. L’ensemble du déplacement des yeux, de la rotation de la tête et de l’élévation de la tête et piloté par la caméra qui se trouve au centre de la boîte crânienne de Maya. Évidemment, cette caméra passe par un ordinateur qui après traitement, renvoie ces informations de déplacement sur les servomoteurs qui pilotent ses ensembles. Vous pourrez remarquer aussi que les yeux de Maya sont opérationnels, ils sont surtout là pour vous donner l’état d’esprit de notre robot (et voilà, je considère qu’il est vivant cela ne vous rappelle rien) sur la vidéo, le robot possède des yeux qui reflètent qu’il est attentif, vous pourrez observer plus tard qu’il possède une multitude de formes d’œil, qui démarre de la colère, attentif, penaud, choqué etc.

29/04/2017
Maya un robot avec de la voix

Nous avons intégré dans la boîte crânienne de Maya une enceinte Bluetooth qui permettra de restituer la parole de notre robot, mais bien évidemment, vous aurez aussi la possibilité de mettre des haut-parleurs filaires. Comme nous l’avions annoncé dès le départ, notre robot est sous le signe de la culture Maya , donc nous avons réalisé la grille du haut-parleur avec une reproduction stylisée du calendrier maya. Vous remarquerez aussi que nous avons dû percer avec un trépan la boîte crânienne de notre robot là encore, de nouveaux fichiers seront disponibles, pour éviter cette manipulation. En revanche, ceux qui ont déjà sorti la boîte crânienne, la grille du haut-parleur s’adapte parfaitement. Le trépan utilisé pour percer la boîte crânienne de Maya est de diamètre 54. C’est un trépan que l’on trouve facilement dans n’importe quel magasin de bricolage.

Calendrier Maya

Nous avons réalisé la grille du haut-parleur avec une reproduction stylisée du calendrier maya – RedOhm

Le trépan utilisé pour percer la boîte crânienne de Maya est de diamètre 54. – RedOhm

L’ensemble sur Maya -RedOhm

06/05/2017
Maya groupe de propulsion châssis M001

Pour le déplacement de Maya nous avons réfléchi sur trois types de châssis différents, nous allons commencer par le châssis qui est prévu plutôt pour rouler en plein air. L’ensemble est relativement facile à construire « Eh oui il va falloir faire un peu de mécanique », le montage est composé d’un moto réducteurs compact Doga 319 *12V/95rpm (mais rien ne vous empêche de récupérer 2 moteurs d’essuie-glace de même type), de 2 paliers à semelle avec graisseur UCP 202, une tôle en aluminium de 6 mm d’épaisseur, et enfin de construire l’axe principal est l’élargissement de roue qui sera adaptée au type de roue que vous pourrez récupérer. Vous aurez toutes les informations techniques, les dessins, les branchements électriques avec le variateur sur notre site.

Maya groupe moto-propulseur vue sur le moto-réducteur RedOhm

Maya groupe moto-propulseur vue sur le moto-réducteur RedOhm – 001

Maya groupe moto-propulseur vue sur le moto-réducteur RedOhm – 002

Maya groupe moto-propulseur vue sur le moto-réducteur RedOhm – 003

Information technique :

Groupe moto-réducteur : Doga 319 la page ou le site Mdp
Palier à semelle avec graisseur UCP 202 : 1001roulements la page ou 1001roulements le site

11/06/2017
Coffret tuning pour variateur de propulsion

Le châssis du robot Maya fonctionne avec un variateur de type SaberTooth 2x60A. Ce variateur mérite un coffret de protection digne de Maya .Voici donc la version définitive du coffret.

Coffret tuning pour variateur de propulsion – RedOhm

Description :
Protection du variateur de propulsion SaberTooth 2x60A
Ouverture du coffret par vérin électrique avec détecteur de gestes de chez Grove ,
Du tuning avec éclairage des gaines moteurs en fibre optique dépolie, et signalisation de l’état variateur sur LED RGB en face avant et enfin refroidissement avec ventilateur diamètre 80 bleu

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Diaporama ci-dessous du coffret variateur

Type de matériel utilisé :

Actionneur linéaire L12-100-6R: L’actionneur maintient sa position en cas de coupure d’alimentation, à moins que la force appliquée n’excède la force de maintien.

Caractéristiques de l’actionneur linéaire :
Alimentation: 6 Vcc	Précision: 0,3 mm	Courant de blocage: 450 mA
Contrôle: signal RC servo	Réduction: 100:1	Niveau sonore: 55 dB à 45 cm
Course maxi: 100 mm	Force: 23 N à 6 mm/s	Indice de protection: IP54
Vitesse à vide: 12 mm/s	Force de maintien: 80 N	T° de travail: -10°C à +50°C
Précision: 0,3 mm	Cycle de charge: 20%	Section: 15 x 18 mm
Longueur: 160 mm au repos	Connectique: fiche JR	Poids: 56 g

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Led 8 mm RGB Grove 104030006 :Ce module led RGB 8 mm est compatible Grove et permet d’obtenir une couleur au choix à partir d’une sortie d’une microcontrôleur

Led 8 mm RGB Grove 104030006 – RedOhm

Caractéristiques de la Led 8 mm RGB Grove
Interface: compatible Grove	Alimentation: 5 Vcc	Couleur: RGB
Dimensions: 20 x 20 x 25 mm

06/08/2017
Présentation du châssis extérieur pour Maya

La structure du châssis de Maya est enfin terminée. Nous avons donc passé aux essais de roulage qui sont avérés plus que satisfaisant. Puisque le cahier des charges nous imposait une charge utile de 50kg, une vitesse de 5 à 6 km/h, un freinage très rapide avec récupération d’énergie. Sur cette vidéo, vous verrez donc le déplacement du châssis mais aussi les conseils techniques pour la création des pièces en aluminium.

La deuxième phase vient d’être lancée. C’est la partie câblage de l’ensemble du châssis. Voici le cahier des charges.

Le groupe moto propulseur doit être refroidi aussitôt que la vitesse des groupes excède 50°.
Le châssis possède 1 coupe batterie à l’arrière.
De chaque côté du châssis, il y a un arrêt d’urgence qui coupe l’ensemble du robot sur la partie puissance. L’intégrité de son système de contrôle reste toujours alimentée malgré un arrêt d’urgence.
Le coffret qui détient le variateur possède son propre système de refroidissement. Il est contrôlé par la carte Arduino qui se trouve à l’intérieur de celui-ci.
Un interrupteur de by passe vous permettra de passer en radio commande pour pouvoir déplacer le robot à des fins de maintenance ou de positionnement.

Les plans mécaniques seront bientôt disponibles, de même que l’ensemble des schémas électriques qui régissent le châssis.

Vue du fonctionnement de la main de Maya

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Pour le fonctionnement des doigts, nous allons utiliser le servomoteur Batan S1123 . Pourquoi ce servomoteur ? Est bien simplement car il n’est pas comme les autres. Il dispose d’un fil de retour d’information (feed-back), cette information nous permet de connaître la position du servomoteur précisément. La valeur lue est une valeur analogique, qui peut être lu facilement soit sur une carte Arduino soit sur la carte Ez-Robot. Cette information nous sera utile pour le cas suivant, sommes-nous bien arrivés à la valeur fixée, si l’information de retour ne correspond pas à la valeur fixée on n’en déduira que le moteur est bloqué et dans ce là, le servomoteur chauffe, et au pire des cas, il peut se détruire.

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Fiche technique du servomoteur Batan S1123
Poids	13.82g
Dimensions	11.57,32.71,31.76mm
Couple	13.kg.cm
Type de pignon	Plastique
Roulement à billes	2BB
Nombre de dents	22

Robot Maya Version 2.00 – 001-A Encéphale gauche

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Mise à jour le 27/01/2017

001-A Encéphale gauche – RedOhm

Information pour l’impression :
– Temps de réalisation :64h02mm
– Matière : 773 g
– Type de Matière : PLA dans ce cas
– Remplissage : config high ( ± 40 % )
– Définition : Haute
– Température pour Zortrax M300 :
configuration sur Z-GLASS pour du PLA
– Note pour PLA : Un lit chauffé à 40°C

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ROBOT MAYA – Version 2.00 Dossier pour la construction de la tête du robot

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Mise à jour 16/06/2019 . Retrouvez sur cette page l’ensemble des articles concernant le robot Maya ( album photos des pièces , plan mécanique , fichier à télécharger pour l’impression 3D )

Continuer la lecture →

Robot Maya : Support yeux pièce 011 Version 3.00

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Robot Maya support yeux piece 011 – RedOhm

Information pour l’impression :
– Temps de réalisation :6h30mm
– Matière : 103.27 g (0.228ib)
– Type de Matière : ABS ou PLA
– Remplissage : 30%
– Définition : Haute
– Température : 220°C ABS / 210°C PLA
– Note pour ABS : Un lit chauffé à 80°C

Mini Spider S12-PC patte courte 12 servomoteurs

Mise à jour le 29/06/2019: Retrouvez sur cette page l’ensemble des articles concernant le robot Spider S12-PC ( album photos des pièces , plan mécanique , fichier à télécharger pour l’impression 3D )

Mini Spider S12 patte courte Version 02022017 – RedOhm

Sommaire :

Version 1.00 ou Version 02-02-2017. Vue éclatée de mini Spider S12-PC pour le choix des pièce , ensemble des fichiers à télécharger .
Version 09-02-2017 .Vue éclatée de mini Spider S12-PC pour le choix des pièce ensemble des fichiers à télécharger . ( Cette version est conseillée pour les néophytes de l’impression 3D ) .
Fichier pour le porte batterie et capot
Repérage des numéros des servomoteurs .
Divers programmes .
- Programme de calibrage des moteurs ( Positionnement a 90° du servomoteur ).
- Programme d’initialisation de mini-spider et un petit bonjour
- Programme d’enchaînement de divers sous programme ( Initialisation spider , petit bonjour , position d’attaque de Spider ,rotation de Spider)
Explication de l’alimentation des servomoteurs.
Présentation de Mr le régulateur 7806 en boitier TO220.
Retour au menu nos robots

Vue éclatée de mini Spider S12-PC et l’ensemble des fichiers à télécharger . Version 1.00

Vue éclatée de mini Spider S12 Version 1.00 – RedOhm

Vue de la patte et de son servomoteur – RedOhm –

Ensemble des fichiers à télécharger pour imprimer Spider version 1.00

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Matériel utile :

12 Servomoteur: type ES08MA miniature avec pignonnerie métallique

Alimentation: 4,8 à 6 Vcc
Couple: 1,6 kg.cm à 4,8 Vcc
Vitesse: 0,12 s/60° à 4,8 Vcc
Dimensions: 24 x 12 x 29 mm

Informations techniques utiles :
Sur les servomoteurs en général , Carte Arduino Mega , La programmation en particulier de la carte Arduino Mega , l’impression 3D en général .

Fournisseur:
Servomoteurs : Gotronic
Arduino Mega 2560 : Selectronic

Montant total du montage ( en version simple ):

1 Ensemble de PLA ou HIPS ou ABS => 25 €
12 servomoteurs à 6.90 € => 82.80 €
1 carte arduino Mega => 29.95€
Soit un montant de = 137.75 € prix moyen

–

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Vue éclatée de mini Spider S12-PC pour le choix des pièce et l’ensemble des fichiers à télécharger Version 09-02-2017

Spider version 09-02-2017 RedOhm – 001

Spider version 09-02-2017 RedOhm – 002

Spider version 09-02-2017 RedOhm – 003

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Ensemble des fichiers à télécharger pour imprimer Spider Version 2.00

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Matériel utile :

12 Servomoteur: type ES08MA miniature avec pignonnerie métallique

Alimentation: 4,8 à 6 Vcc
Couple: 1,6 kg.cm à 4,8 Vcc
Vitesse: 0,12 s/60° à 4,8 Vcc
Dimensions: 24 x 12 x 29 mm

Informations techniques utiles :
Sur les servomoteurs en général , Carte Arduino Mega , La programmation en particulier de la carte Arduino Mega , l’impression 3D en général .

Fournisseur:
Servomoteurs : Gotronic
Arduino Mega 2560 : Selectronic

Montant total du montage ( en version simple ):

1 Ensemble de PLA ou HIPS ou ABS => 25 €
12 servomoteurs à 6.90 € => 82.80 €
1 carte arduino Mega => 29.95€
Soit un montant de = 137.75 € prix moyen

Porte batterie et capot

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Ensemble des fichiers à télécharger pour imprimer le capot et le porte batterie

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Repérage des numéros des servomoteurs

Robot Spider repérage RedOhm

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Programme de calibrage des moteurs ( Positionnement a 90° du servomoteur )

Voici un petit programme pour Arduino permettant de positionner un servomoteur à 90°. Ce positionnement se produit quand on appuie sur le bouton poussoir , tant que celui-ci est sollicité le servomoteur conserve sa position, quand le bouton est relâché le servo est à nouveau libre.

/*
 * RedOhm
 * 
 * 
 * Positionne un servomoteur à son centre 
 *              donc à 90°
 *              
 * Le 06/12/2016
 * H.Mazelin              
 */
 
 
// Cette librairie permet à une carte Arduino de contrôler des servomoteurs
#include <Servo.h>
 
// Crée un objet de type "Servo", nommé -> monservo
Servo monservo;
 
// le bouton est connecté à la broche 2 de la carte Arduino
const int bouton=2;
// Variable qui enregistre l'état du bouton
int etatdubouton;
 
/* 
 * Un programme Arduino doit impérativement contenir cette fonction .
 * Elle ne sera exécuter une seule fois au démarrage du microcontroleur
 * Elle sert à configurer globalement les entrées sorties  
 *  
 */
 
 
 
void setup() {
 
 
//le bouton est une entrée
  pinMode(bouton,INPUT);
//on initialise l'état du bouton comme "relaché"
  etatdubouton=LOW;
  
}
 
/*
 *Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop () 
 * 
 */
 
 
void loop() {
 
// lecture de l'etat du bouton
etatdubouton=digitalRead(bouton);
 
//test si le bouton a un niveau logique HAUT
if (etatdubouton == HIGH)
{
// associe le servomoteur a la broche 3  
   monservo.attach(3);
// Positionne mon servomteur a 90
   monservo.write(90);
// Réalise une pause dans l'exécution du programme pour une durée 
// de 20 millisecondes
// permettant au servomteur d'atteindre sa position  
   delay(20);
}
 
else 
{
 
// Dissocie la variable monservo de sa broche   
 monservo.detach();
 
}
 
 
  
 
}

* RedOhm

* Positionne un servomoteur à son centre

* donc à 90°

* Le 06/12/2016

* H.Mazelin

// Cette librairie permet à une carte Arduino de contrôler des servomoteurs

#include <Servo.h>

// Crée un objet de type "Servo", nommé -> monservo

Servo monservo;

// le bouton est connecté à la broche 2 de la carte Arduino

const int bouton=2;

// Variable qui enregistre l'état du bouton

int etatdubouton;

* Un programme Arduino doit impérativement contenir cette fonction .

* Elle ne sera exécuter une seule fois au démarrage du microcontroleur

* Elle sert à configurer globalement les entrées sorties

void setup() {

//le bouton est une entrée

pinMode(bouton,INPUT);

//on initialise l'état du bouton comme "relaché"

etatdubouton=LOW;

}

*Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop ()

void loop() {

// lecture de l'etat du bouton

etatdubouton=digitalRead(bouton);

//test si le bouton a un niveau logique HAUT

if (etatdubouton == HIGH)

{

// associe le servomoteur a la broche 3

monservo.attach(3);

// Positionne mon servomteur a 90

monservo.write(90);

// Réalise une pause dans l'exécution du programme pour une durée

// de 20 millisecondes

// permettant au servomteur d'atteindre sa position

delay(20);

}

else

{

// Dissocie la variable monservo de sa broche

monservo.detach();

}

–

Programme d’initialisation de mini-spider et un petit bonjour

/*
 * 
 * 
 * RedOhm
 * 
 * Initialisation de mini spider
 * 
 * but : les pattes en bas et droite
 * enfin un petit bonjour pour nous confirmer
 * que le robot est en attente
 * 
 * 
 * Le 28/01/2017
 * H-Mazelin
 */

 



// Cette librairie permet à une carte Arduino de contrôler des servomoteurs
#include <Servo.h>


//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d1
 Servo servo_d1; 
//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d2
 Servo servo_d2;
//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d3
 Servo servo_d3; 
//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d4
 Servo servo_d4;
//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d5
 Servo servo_d5;
//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d6
 Servo servo_d6;
//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d7
 Servo servo_d7;
//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d8
 Servo servo_d8; 
//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d9
 Servo servo_d9;
//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d10
 Servo servo_d10; 
//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d11
 Servo servo_d11;
//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d12
 Servo servo_d12;

// variable du type int pour les deplacement des servomoteurs
// a droite 
 int initd=5;
// variable du type int pour les deplacement des servomoteurs
// a gauche 
 int initg=5;
// variable du type int pour les boucle for 
 int x;



// Un programme Arduino doit impérativement contenir la fonction "setup"
// Elle ne sera exécuter une seule fois au démarrage du microcontroleur
// Elle sert à configurer globalement les entrées sorties 
void setup() {

// associe le servomoteur a la broche 2 
 servo_d1.attach(2,700,2000);
// associe le servomoteur a la broche 3 
 servo_d2.attach(3,700,2000);
// associe le servomoteur a la broche 4 
 servo_d3.attach(4,700,2000);
// associe le servomoteur a la broche 5 
 servo_d4.attach(5,700,2000); 
// associe le servomoteur a la broche 6 
 servo_d5.attach(6,700,2000); 
// associe le servomoteur a la broche 7 
 servo_d6.attach(7,700,2000); 
 
//associe le servomoteur a la broche 8 
 servo_d7.attach(8,700,2000);
//associe le servomoteur a la broche 9 
 servo_d8.attach(9,700,2000);
//associe le servomoteur a la broche 10 
 servo_d9.attach(10,700,2000);
//associe le servomoteur a la broche 11 
 servo_d10.attach(11,700,2000); 
//associe le servomoteur a la broche 12 
 servo_d11.attach(12,700,2000); 
//associe le servomoteur a la broche 13 
 servo_d12.attach(13,700,2000); 

// Appel de la fonction -> initialisation 
initialisation(); 
// pause pour le positionnement des servomoteurs 
delay(500);


// lancement d'un petit bonjour 
 servo_d1.write (175);
 for (x=0;x<2;x++){
 servo_d2.write (30);
 delay(500);
 servo_d2.write (150); 
 delay(500); 
 }
 
 servo_d2.write (90);
 delay(200);
 servo_d1.write (5);
 delay(500);
 servo_d1.write (175);
 for (x=0;x<2;x++){
 servo_d2.write (30);
 delay(500);
 servo_d2.write (150); 
 delay(500); 
 
 } 
 servo_d2.write (90);
 servo_d1.write (5);
}

// fin du bonjour 



//Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop () 
 
void loop() {

 


 
}


// Initialisation spider

void initialisation()
 {
 
 // position des pattes en bas 
 initd=5;
 initg=175;
 
 servo_d1.write (initd);
 servo_d9.write (initd);
 servo_d11.write (initd); 
 
 servo_d5.write (initg);
 servo_d3.write (initg); 
 servo_d7.write (initg);
 
 
 // position des pattes au centre 
 servo_d2.write (90);
 servo_d4.write (90);
 servo_d6.write (90);
 servo_d8.write (90); 
 servo_d10.write (90); 
 servo_d12.write (90); 
 

 }

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* RedOhm

* Initialisation de mini spider

* but : les pattes en bas et droite

* enfin un petit bonjour pour nous confirmer

* que le robot est en attente

* Le 28/01/2017

* H-Mazelin

// Cette librairie permet à une carte Arduino de contrôler des servomoteurs

#include <Servo.h>

//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d1

Servo servo_d1;

//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d2

Servo servo_d2;

//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d3

Servo servo_d3;

//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d4

Servo servo_d4;

//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d5

Servo servo_d5;

//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d6

Servo servo_d6;

//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d7

Servo servo_d7;

//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d8

Servo servo_d8;

//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d9

Servo servo_d9;

//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d10

Servo servo_d10;

//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d11

Servo servo_d11;

//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d12

Servo servo_d12;

// variable du type int pour les deplacement des servomoteurs

// a droite

int initd=5;

// variable du type int pour les deplacement des servomoteurs

// a gauche

int initg=5;

// variable du type int pour les boucle for

int x;

// Un programme Arduino doit impérativement contenir la fonction "setup"

// Elle ne sera exécuter une seule fois au démarrage du microcontroleur

// Elle sert à configurer globalement les entrées sorties

void setup() {

// associe le servomoteur a la broche 2

servo_d1.attach(2,700,2000);

// associe le servomoteur a la broche 3

servo_d2.attach(3,700,2000);

// associe le servomoteur a la broche 4

servo_d3.attach(4,700,2000);

// associe le servomoteur a la broche 5

servo_d4.attach(5,700,2000);

// associe le servomoteur a la broche 6

servo_d5.attach(6,700,2000);

// associe le servomoteur a la broche 7

servo_d6.attach(7,700,2000);

//associe le servomoteur a la broche 8

servo_d7.attach(8,700,2000);

//associe le servomoteur a la broche 9

servo_d8.attach(9,700,2000);

//associe le servomoteur a la broche 10

servo_d9.attach(10,700,2000);

//associe le servomoteur a la broche 11

servo_d10.attach(11,700,2000);

//associe le servomoteur a la broche 12

servo_d11.attach(12,700,2000);

//associe le servomoteur a la broche 13

servo_d12.attach(13,700,2000);

// Appel de la fonction -> initialisation

initialisation();

// pause pour le positionnement des servomoteurs

delay(500);

// lancement d'un petit bonjour

servo_d1.write (175);

for (x=0;x<2;x++){

servo_d2.write (30);

delay(500);

servo_d2.write (150);

delay(500);

}

servo_d2.write (90);

delay(200);

servo_d1.write (5);

delay(500);

servo_d1.write (175);

for (x=0;x<2;x++){

servo_d2.write (30);

delay(500);

servo_d2.write (150);

delay(500);

}

servo_d2.write (90);

servo_d1.write (5);

}

// fin du bonjour

//Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop ()

void loop() {

}

// Initialisation spider

void initialisation()

{

// position des pattes en bas

initd=5;

initg=175;

servo_d1.write (initd);

servo_d9.write (initd);

servo_d11.write (initd);

servo_d5.write (initg);

servo_d3.write (initg);

servo_d7.write (initg);

// position des pattes au centre

servo_d2.write (90);

servo_d4.write (90);

servo_d6.write (90);

servo_d8.write (90);

servo_d10.write (90);

servo_d12.write (90);

}

Programme enchaînement de divers sous programme 002

Initialisation spider
Petit bonjour
Position d’attaque de Spider
Rotation de Spider

/*
 * 
 * 
 * RedOhm
 * 
 * Programme enchaînement de divers sous programme 
 * 
 * Initialisation spider
 * Petit bonjour 
 * Position d'attaque de Spider 
 * Rotation de Spider 
 * 
 * Le 18/02/2017
 * H-Mazelin
 * 
 */

 



// Cette librairie permet à une carte Arduino de contrôler des servomoteurs
#include <Servo.h>


//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d1
  Servo servo_d1; 
//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d2
  Servo servo_d2;
//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d3
  Servo servo_d3;  
//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d4
  Servo servo_d4;
//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d5
  Servo servo_d5;
//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d6
  Servo servo_d6;
//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d7
   Servo servo_d7;
//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d8
   Servo servo_d8;      
//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d9
   Servo servo_d9;
//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d10
   Servo servo_d10;   
//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d11
   Servo servo_d11;
//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d12
   Servo servo_d12;

// variable du type int pour les deplacement des servomoteurs
// a droite 
 int initd=5;
// variable du type int pour les deplacement des servomoteurs
// a gauche 
  int initg=5;
// variable du type int pour les boucle for   
  int x;
// variable du type int pour le deplacement arriere
int arriere =90;


// Un programme Arduino doit impérativement contenir la fonction "setup"
// Elle ne sera exécuter une seule fois au démarrage du microcontroleur
// Elle sert à configurer globalement les entrées sorties 
void setup() {

// associe le servomoteur a la broche 2  
  servo_d1.attach(2,700,2000);
// associe le servomoteur a la broche 3  
  servo_d2.attach(3,700,2000);
// associe le servomoteur a la broche 4  
  servo_d3.attach(4,700,2000);
// associe le servomoteur a la broche 5  
  servo_d4.attach(5,700,2000);  
// associe le servomoteur a la broche 6  
  servo_d5.attach(6,700,2000);  
// associe le servomoteur a la broche 7  
  servo_d6.attach(7,700,2000);  
    
//associe le servomoteur a la broche 8  
  servo_d7.attach(8,700,2000);
//associe le servomoteur a la broche 9  
  servo_d8.attach(9,700,2000);
//associe le servomoteur a la broche 10  
  servo_d9.attach(10,700,2000);
//associe le servomoteur a la broche 11  
  servo_d10.attach(11,700,2000);  
//associe le servomoteur a la broche 12 
  servo_d11.attach(12,700,2000);  
//associe le servomoteur a la broche 13 
  servo_d12.attach(13,700,2000);   



// Appel de la fonction -> initialisation 
initialisation(); 
// pause pour le positionnement des servomoteurs 
delay(1500);


   
}
 


//Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop () 
 
void loop() {

// appel du sous programme un petit bonjour 
  petit_bonjour();
// temporisation 
  delay(500);
// appel du sous programme attaque 
  attaque_spider();
 // Appel de la fonction -> initialisation 
initialisation(); 
// pause pour le positionnement des servomoteurs 
delay(500);
  
  
// temporisation 
  delay(2000); 



// realisation de 5 pas de rotation 
for (x=0;x<5;x++){
// appel du sous programme rotation
  rotation_spider(); 
  delay(300);
}  

   

  
}


/* 
 * =============================================
 *      
 *         ensemble de sous programme 
 *      
 * =============================================     
 */

// Initialisation spider

void initialisation()
 {
  
  // position des pattes en bas 
  initd=5;
  initg=175;
    
  servo_d1.write (initd);
   servo_d9.write (initd);
    servo_d11.write (initd); 
 
  servo_d5.write (initg);
    servo_d3.write (initg);  
      servo_d7.write (initg);
  
  
  // position des pattes au centre 
  servo_d2.write (90);
     servo_d4.write (90);
       servo_d6.write (90);
        servo_d8.write (90);   
         servo_d10.write (90);    
          servo_d12.write (90);    
  

 }



//========== sous programme petit bonjour ==========

void petit_bonjour()

{

 
   servo_d1.write (175);
    for (x=0;x<2;x++){
     servo_d2.write (30);
      delay(500);
     servo_d2.write (150); 
      delay(500); 
 }
   
   servo_d2.write (90);
   delay(200);
   servo_d1.write (5);
   delay(500);
   servo_d1.write (175);
    for (x=0;x<2;x++){
     servo_d2.write (30);
      delay(500);
     servo_d2.write (150); 
      delay(500);    
 
    } 
    servo_d2.write (90);
    servo_d1.write (5);



}

//==================fin du bonjour ======================


//========= position d'attaque de Spider ================

void attaque_spider()

{ 

  initd=55;
  initg=125;
    
  servo_d1.write (initd);
   servo_d9.write (initd);
    servo_d11.write (initd); 
 
  servo_d5.write (initg);
    servo_d3.write (initg);  
      servo_d7.write (initg);
  
  
  // position des pattes au centre 
  servo_d2.write (90);
     servo_d4.write (90);
       servo_d6.write (90);
        servo_d8.write (90);   
         servo_d10.write (90);    
          servo_d12.write (90);  

  delay(1000);
  servo_d8.write (40);   
  servo_d10.write (140); 
  delay(1000);
  initd=175;
  servo_d1.write (initd);
  servo_d11.write (initd); 
  delay(1000); 

  for (x=0;x<5;x++){
     initd=135;
  servo_d1.write (initd);
  servo_d11.write (initd); 
  delay(300);
    initd=175;
  servo_d1.write (initd);
  servo_d11.write (initd); 
  delay(300);
 } 

 }

 //====== position d'attaque de Spider =======



void rotation_spider()
{
 

 //===== rotation de spider ==================

//patte 1
 servo_d1.write (25);
  delay (200);
 servo_d2.write (50);
  delay (200);
 servo_d1.write (5);
  delay (200); 
//patte 2  
 servo_d11.write (25);
  delay (200);
 servo_d12.write (50);
  delay (200);
 servo_d11.write (5);
  delay (200); 
//patte3
servo_d9.write (25);
  delay (200);
 servo_d10.write (50);
  delay (200);
 servo_d9.write (5);
  delay (200); 
//patte4
servo_d3.write (150);
  delay (200);
 servo_d4.write (50);
  delay (200);
 servo_d3.write (175);
  delay (200); 
//patte 5
servo_d5.write (150);
  delay (200);
 servo_d6.write (50);
  delay (200);
 servo_d5.write (175);
  delay (200); 
 //patte6
 servo_d7.write (150);
  delay (200);
 servo_d8.write (50);
  delay (200);
 servo_d7.write (175);
  delay (200);  

// position des pattes en arriere 
 arriere=130;
// position des pattes au centre 
  servo_d2.write (arriere);
     servo_d4.write (arriere);
       servo_d6.write (arriere);
        servo_d8.write (arriere);   
         servo_d10.write (arriere);    
          servo_d12.write (arriere);  

 delay(500);

}

 //=====Fin de rotation de spider =====================

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* RedOhm

* Programme enchaînement de divers sous programme

* Initialisation spider

* Petit bonjour

* Position d'attaque de Spider

* Rotation de Spider

* Le 18/02/2017

* H-Mazelin

// Cette librairie permet à une carte Arduino de contrôler des servomoteurs

#include <Servo.h>

//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d1

Servo servo_d1;

//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d2

Servo servo_d2;

//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d3

Servo servo_d3;

//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d4

Servo servo_d4;

//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d5

Servo servo_d5;

//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d6

Servo servo_d6;

//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d7

Servo servo_d7;

//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d8

Servo servo_d8;

//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d9

Servo servo_d9;

//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d10

Servo servo_d10;

//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d11

Servo servo_d11;

//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d12

Servo servo_d12;

// variable du type int pour les deplacement des servomoteurs

// a droite

int initd=5;

// variable du type int pour les deplacement des servomoteurs

// a gauche

int initg=5;

// variable du type int pour les boucle for

int x;

// variable du type int pour le deplacement arriere

int arriere =90;

// Un programme Arduino doit impérativement contenir la fonction "setup"

// Elle ne sera exécuter une seule fois au démarrage du microcontroleur

// Elle sert à configurer globalement les entrées sorties

void setup() {

// associe le servomoteur a la broche 2

servo_d1.attach(2,700,2000);

// associe le servomoteur a la broche 3

servo_d2.attach(3,700,2000);

// associe le servomoteur a la broche 4

servo_d3.attach(4,700,2000);

// associe le servomoteur a la broche 5

servo_d4.attach(5,700,2000);

// associe le servomoteur a la broche 6

servo_d5.attach(6,700,2000);

// associe le servomoteur a la broche 7

servo_d6.attach(7,700,2000);

//associe le servomoteur a la broche 8

servo_d7.attach(8,700,2000);

//associe le servomoteur a la broche 9

servo_d8.attach(9,700,2000);

//associe le servomoteur a la broche 10

servo_d9.attach(10,700,2000);

//associe le servomoteur a la broche 11

servo_d10.attach(11,700,2000);

//associe le servomoteur a la broche 12

servo_d11.attach(12,700,2000);

//associe le servomoteur a la broche 13

servo_d12.attach(13,700,2000);

// Appel de la fonction -> initialisation

initialisation();

// pause pour le positionnement des servomoteurs

delay(1500);

}

//Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop ()

void loop() {

// appel du sous programme un petit bonjour

petit_bonjour();

// temporisation

delay(500);

// appel du sous programme attaque

attaque_spider();

// Appel de la fonction -> initialisation

initialisation();

// pause pour le positionnement des servomoteurs

delay(500);

// temporisation

delay(2000);

// realisation de 5 pas de rotation

for (x=0;x<5;x++){

// appel du sous programme rotation

rotation_spider();

delay(300);

}

* =============================================

* ensemble de sous programme

* =============================================

// Initialisation spider

void initialisation()

{

// position des pattes en bas

initd=5;

initg=175;

servo_d1.write (initd);

servo_d9.write (initd);

servo_d11.write (initd);

servo_d5.write (initg);

servo_d3.write (initg);

servo_d7.write (initg);

// position des pattes au centre

servo_d2.write (90);

servo_d4.write (90);

servo_d6.write (90);

servo_d8.write (90);

servo_d10.write (90);

servo_d12.write (90);

}

//========== sous programme petit bonjour ==========

void petit_bonjour()

{

servo_d1.write (175);

for (x=0;x<2;x++){

servo_d2.write (30);

delay(500);

servo_d2.write (150);

delay(500);

}

servo_d2.write (90);

delay(200);

servo_d1.write (5);

delay(500);

servo_d1.write (175);

for (x=0;x<2;x++){

servo_d2.write (30);

delay(500);

servo_d2.write (150);

delay(500);

}

servo_d2.write (90);

servo_d1.write (5);

}

//==================fin du bonjour ======================

//========= position d'attaque de Spider ================

void attaque_spider()

{

initd=55;

initg=125;

servo_d1.write (initd);

servo_d9.write (initd);

servo_d11.write (initd);

servo_d5.write (initg);

servo_d3.write (initg);

servo_d7.write (initg);

// position des pattes au centre

servo_d2.write (90);

servo_d4.write (90);

servo_d6.write (90);

servo_d8.write (90);

servo_d10.write (90);

servo_d12.write (90);

delay(1000);

servo_d8.write (40);

servo_d10.write (140);

delay(1000);

initd=175;

servo_d1.write (initd);

servo_d11.write (initd);

delay(1000);

for (x=0;x<5;x++){

initd=135;

servo_d1.write (initd);

servo_d11.write (initd);

delay(300);

initd=175;

servo_d1.write (initd);

servo_d11.write (initd);

delay(300);

}

//====== position d'attaque de Spider =======

void rotation_spider()

{

//===== rotation de spider ==================

//patte 1

servo_d1.write (25);

delay (200);

servo_d2.write (50);

delay (200);

servo_d1.write (5);

delay (200);

//patte 2

servo_d11.write (25);

delay (200);

servo_d12.write (50);

delay (200);

servo_d11.write (5);

delay (200);

//patte3

servo_d9.write (25);

delay (200);

servo_d10.write (50);

delay (200);

servo_d9.write (5);

delay (200);

//patte4

servo_d3.write (150);

delay (200);

servo_d4.write (50);

delay (200);

servo_d3.write (175);

delay (200);

//patte 5

servo_d5.write (150);

delay (200);

servo_d6.write (50);

delay (200);

servo_d5.write (175);

delay (200);

//patte6

servo_d7.write (150);

delay (200);

servo_d8.write (50);

delay (200);

servo_d7.write (175);

delay (200);

// position des pattes en arriere

arriere=130;

// position des pattes au centre

servo_d2.write (arriere);

servo_d4.write (arriere);

servo_d6.write (arriere);

servo_d8.write (arriere);

servo_d10.write (arriere);

servo_d12.write (arriere);

delay(500);

}

//=====Fin de rotation de spider =====================

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Présentation de Mr le régulateur 7806 en boitier TO220

La série de régulateurs à trois broches LM78XX est disponible dans de nombreuses valeurs de tensions de sortie fixes et est très utile dans nombre d’applications. Bien que conçus pour fournir des tensions de sortie fixes, ces circuits peuvent également délivrer des tensions et courants réglables à l’aide de quelques composants extérieurs

La série LM78XX est disponible en boîtier aluminium TO-220 et peut délivrer jusqu’à 1 A si on utilise un refroidisseur approprié. Ce boîtier possède une limitation en courant interne pour ne pas dépasser les limites de sécurité en courant de pointe. Une plage de sécurité est prévue pour le transistor de sortie permettant de limiter la puissance interne dissipée. Si celle-ci devient trop importante pour le refroidisseur utilisé, le circuit de disjonction thermique est activé pour éviter une surchauffe du circuit intégré.

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