Version 1.00
Mise à jour le 27/08/2016
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/* * * * *RedOhm * * *Programme pour piloter separement chaque moteur du support *trois axes * *le 27/08/2016 * H-Mazelin */ // Cette librairie permet à une carte Arduino de contrôler des servomoteurs #include <Servo.h> // Crée un objet de type "Servo" pour la rotation de la base, nommé -> servobase Servo servobase; // Crée un objet de type "Servo" pour l'elevation du bras, nommé -> servobras Servo servobras; // Crée un objet de type "Servo" pour la rotation de la tete, nommé -> servotete Servo servotete; // broche sur lequel est branche le potentiometre servant a piloter le servobase int brochepotar_de_position_servobase=0; // variable contenant la valeur du potentiometre pour le servobase int valeur_potar_position_du_servobase; // broche sur lequel est branche le potentiometre servant a piloter le servobras int brochepotar_de_position_servobras=2; // variable contenant la valeur du potentiometre pour le servobras int valeur_potar_position_du_servobras; // broche sur lequel est branche le potentiometre servant a piloter le servotete int brochepotar_de_position_servotete=4; // variable contenant la valeur du potentiometre pour le servotete int valeur_potar_position_du_servotete; /* * Un programme Arduino doit impérativement contenir cette fonction * Elle ne sera exécuter une seule fois au démarrage du microcontroleur * Elle sert à configurer globalement les entrées sorties * */ void setup() { // initialisation de la connexion série // IMPORTANT : la fenêtre terminal côté PC doit être réglée sur la même valeur Serial.begin(9600); // associe le servomoteur servobase a la broche 3 servobase.attach(3); // associe le servomoteur servobras a la broche 4 servobras.attach(4); // associe le servomoteur servotete a la broche 5 servotete.attach(5); Serial.println("**********************************"); Serial.println("* *"); Serial.println("*support 3 axes *"); Serial.println("* operationnel *"); Serial.println("* *"); Serial.println("**********************************"); Serial.println(" "); //pause presentation delay (5000); } // Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop () void loop() { /* * * traitement pour la position de la base */ // lecture de la valeur du potentiomètre (valeur entre 0 et 1023) valeur_potar_position_du_servobase=analogRead( brochepotar_de_position_servobase); // mise a l'échelle (valeur entre 5 et 180) // Ré-étalonne un nombre d'une fourchette de valeur vers une autre fourchette. // Ainsi, une valeur basse source sera étalonnée en une valeur basse de destination valeur_potar_position_du_servobase=map(valeur_potar_position_du_servobase,0,1023,5,180); // définit la position d'asservissement du servomoteur // en fonction de la valeur à l'échelle servobase.write(valeur_potar_position_du_servobase); // affiche le texte d'information sans retour a la ligne Serial.print("position actuelle de la base -> "); // affiche la valeur de la position de la base avec retour a la ligne Serial.println(valeur_potar_position_du_servobase); // Réalise une pause dans l'exécution du programme pour une durée // de 20 millisecondes // permettant au servomteur d'atteindre sa position delay(20); /* * * traitement pour la position du bras */ // lecture de la valeur du potentiomètre (valeur entre 0 et 1023) valeur_potar_position_du_servobras=analogRead(brochepotar_de_position_servobras); // mise a l'échelle (valeur entre 5 et 180) // Ré-étalonne un nombre d'une fourchette de valeur vers une autre fourchette. // Ainsi, une valeur basse source sera étalonnée en une valeur basse de destination valeur_potar_position_du_servobras=map(valeur_potar_position_du_servobras,0,1023,54,120); // définit la position d'asservissement du servomoteur // en fonction de la valeur à l'échelle servobras.write(valeur_potar_position_du_servobras); // affiche le texte d'information sans retour a la ligne Serial.print("position actuelle du bras -> "); // affiche la valeur de la position du bras avec retour a la ligne Serial.println(valeur_potar_position_du_servobras); // Réalise une pause dans l'exécution du programme pour une durée // de 20 millisecondes // permettant au servomteur d'atteindre sa position delay(20); /* * * traitement pour la position de la tete */ // lecture de la valeur du potentiomètre (valeur entre 0 et 1023) valeur_potar_position_du_servotete=analogRead(brochepotar_de_position_servotete); // mise a l'échelle (valeur entre 5 et 180) // Ré-étalonne un nombre d'une fourchette de valeur vers une autre fourchette. // Ainsi, une valeur basse source sera étalonnée en une valeur basse de destination valeur_potar_position_du_servotete=map( valeur_potar_position_du_servotete,0,1023,5,180); // définit la position d'asservissement du servomoteur // en fonction de la valeur à l'échelle servotete.write( valeur_potar_position_du_servotete); // affiche le texte d'information sans retour a la ligne Serial.print("position actuelle de la tete -> "); // affiche la valeur de la position de la tete avec retour a la ligne Serial.println( valeur_potar_position_du_servotete); // Réalise une pause dans l'exécution du programme pour une durée // de 20 millisecondes // permettant au servomteur d'atteindre sa position delay(20); } |
