Archives par étiquette : Bosch Rexroth

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Mise à jour : 13/01/2019 : L’équipe RedOhm vous présente le robot Nestor. Ce nouveau compagnon est prévu surtout pour être un robot de compagnie.

Sommaire :

• 21/03/2018 : Etude du montage des yeux ( film et diaporama )
• 22/03/2018 : Etude de la tête premier pas ( photo , film )
• 27/03/2018 : Explication du mode de construction du robot Nestor ( vidéo )
• 18/07/2018 : Impression du visage de Nestor  (  diaporama )
• 22/07/2018 : Montage du visage du  robot Nestor  ( vidéo )
• 26/07/2018 : Montage de la tête  du  robot Nestor 
• 23/09/2018 : Etude du nouveau chassis du robot Nestor.
• 04/11/2018 : Etat d’avancement du châssis de Nestor 
• 13/01/2019 : upgrade du robot Nestor
• Retour au menu principal de Nestor

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21/03/2018 : Etude du montage des yeux

Étude du regard du robot Nestor. Nous allons nous attarder sur la construction de l’œil. Vous remarquerez que nous avons réutilisé pour les yeux les écrans LCD de chez Arduino référence A0000096. Ensuite sur ses écrans LCD nous avons prévu de poser une loupe  afin d’augmenter l’intensité du regard

Matériel utile au montage des yeux .

• Ecran LCD 1,77 » A000096 : Le module est équipé d’un port micro-SD qui permet notamment de stocker et afficher des images bitmap. Il communique avec la carte Arduino via le port SPI.    

   

   

   

   

   

  • Alimentation : 5 Vcc
    Ecran : 1,77″
    Couleurs : 262000
    Résolution : 160 x 128 pixels
    Port : SPI
    Support carte : micro-SD
    Température de service : -20 à +70°C
    Dimensions : 60 x 42 x 15 mm
    Référence fabricant : A000096
    Site officiel Arduino : www.arduino.cc
• Loupe à poser Coil, x 1.7, lentille de 50mm, 18.9dioptrie :
  • Taille : 50mm dia. 32mm de haut .
  • Grossissement : 1,7 x (utilisé)
  • Puissance (dioptres) : 18.9
  • Poids : 56g
  • Fabricant :  Coil
  • Référence fabricant :  5850/34 
  • Code commande RS composant : 424-4327 

Diaporama attendez 5 secondes 

 

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22/03/2018 : Etude de la tête premier pas

 

 

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Matériel utile au montage de l’ensemble de la tête .

• • 2 Piéce :  Carte Arduino MEGA 2560 .La carte  est basée sur un ATMega2560 cadencé à 16 MHz. Elle dispose de 54 E/S dont 14 PWM, 16 analogiques et 4 UARTs.
  • 2 Piéce : Module bargraphe Grove 104020006 Ce module bargraphe compatible Grove est composé de 10 segments à leds (1 rouge, 1 jaune et 8 vertes) et est basé sur le contrôleur à leds MY9221.

 

• 2 Piéce : Ecran LCD 1,77 » A000096 : Le module est équipé d’un port micro-SD qui permet notamment de stocker et afficher des images bitmap. Il communique avec la carte Arduino via le port SPI.    

   

   

   

   

   

  • Alimentation : 5 Vcc
    Ecran : 1,77″
    Couleurs : 262000
    Résolution : 160 x 128 pixels
    Port : SPI
    Support carte : micro-SD
    Température de service : -20 à +70°C
    Dimensions : 60 x 42 x 15 mm
    Référence fabricant : A000096
    Site officiel Arduino : www.arduino.cc
• 2 Piéce : Loupe à poser Coil, x 1.7, lentille de 50mm, 18.9dioptrie :
  • Taille : 50mm dia. 32mm de haut .
  • Grossissement : 1,7 x (utilisé)
  • Puissance (dioptres) : 18.9
  • Poids : 56g
  • Fabricant :  Coil
  • Référence fabricant :  5850/34 
  • Code commande RS composant : 424-4327 
• 1 Piéce : Webcam 

 

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27/03/2018 :Explication du mode de construction du robot Nestor

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18/07/2018 : Impression du visage de Nestor

Aujourd’hui , nous sommes passé à l’impression du visage du robot Nestor. L’opération d’impression de la tête n’a pas de difficultés particulières en soi, vous trouverez d’ailleurs sur la figure 1 les différents paramètres pour régler votre imprimante, en revanche le gros du travail vient du nettoyage des supports internes du visage. Nous avons dû couper l’intégralité des supports à la pince coupante puis ensuite nous avons chassé à l’aide d’un ciseau à bois les différents supports externes, ce qui donne un excellent résultat. Vous pourrez remarquer aussi que vous avez quelques photos des ouïes d’aération de la tête de Nestor, là aussi je dirais aucune difficulté particulière ni pour l’impression et encore moins pour enlever les supports. Sur les photos ,on peut distinguer que nous avons inséré des inserts pour la fixation de la carte Arduino.

Diaporama intervalle de 10 secondes ou cliquez dessus  😆 

 

 

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22/07/2018 : Montage du visage du  robot Nestor

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26/07/2018 : Montage de la tête  du  robot Nestor

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Voici un éclaté complet de la tête de Nestor. On peut remarquer que de chaque côté de la tête, nous avons des grilles d’aération , mais elles servent surtout à propager le son de la petite enceinte qui est là pour restituer la voix de Nestor. Cette enceinte se trouve à l’arrière de la boîte crânienne ceci afin de répartir le poids pour éviter une fatigue importante du servomoteur d’élévation de la tête. Pour avoir accès aux différentes commandes de l’enceinte ,nous avons créé un petit panneau avec cinq boutons. Sur ces mêmes grilles d’aération que nous avions évoqué au début du paragraphe un support de carte est présent sur chacune des grilles afin d’accueillir un Arduino méga pour l’œil droit ou de l’œil gauche ainsi que pour le fonctionnement de la bouche.

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23/09/2018 : Etude du nouveau châssis du robot Nestor

• • Nous avons choisi pour la variation de vitesse une carte  SaberTooth 2x60A qui est largement surdimensionnée pour pouvoir fonctionner dans un endroit clos et sans ventilation.

 

• • Pour le système de contrôle de la plate-forme qui va englober la sécurité et les différents détecteurs de proximité, nous avons choisi une Arduino Mega surmonté d’une carte méga Grove.

 

• • Sur le côté du package électronique, vous pourrez distinguer une carte de huit relais qui nous permettra de piloter les différents accessoires.

 

• • On peut distinguer devant le variateur une petite carte, c’est un module Kangaroo x2 qui permet  de raccorder des encodeurs et des fins de course aux commandes. Il accepte jusqu’à 2 encodeurs à quadrature ou potentiomètres et se fixe directement sur le bornier du Sabertooth.Le grand avantage de ce module est qu’il est auto-réglable, il suffit de presser quelques boutons et régler un commutateur dip-switch. Le Kangaroo x2 fonctionne avec des sources analogiques ou RC mais aussi avec des microcontrôleurs ou ordinateurs.
  • Et enfin , vous pouvez distinguer un support 6 fusibles pour protéger l’ensemble de la plate-forme.

 

• • La structure principale a été réalisée avec du profilé aluminium Bosch Rexroth , recouvert d’une feuille d’aluminium de 4 mm.

 

• La construction de la carrosserie sera réalisée en impression 3D avec du filament de chez Arianeplast.

Diaporama sur l’étude du châssis attendez 5 secondes 

 

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04/11/2018 : Etat d’avancement du châssis de Nestor

 

Nous continuons à travailler sur la carrosserie du châssis de Nestor. Vous pourrez remarquer, sur cette photo, le soin accordé sur l’ensemble du châssis. À l’avant du châssis, vous remarquerez les capteurs ultrasoniques pour la détection de trous, les capteurs pour les détections d’obstacles et sur le côté ,une prise USB qui vous donne la possibilité de programmer la carte arduino de l’extérieur.Sur les deux côtés arrière, le châssis possède encore 2 capteurs ultrasonique pour la détection de trous ou de marches d’escalier. Sur le côté droit du châssis ,il y a un interrupteur coupe batterie.Et enfin à l’avant du chassis un phare pour le deplacement de nuit .

 

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13/01/2019 : upgrade du robot Nestor

Afin d’humaniser un peu plus notre robot Nestor nous avons décidé d’insérer dans la boîte crânienne un capteur de mouvement. Celui-ci  n’est pas affecté par des influences ambiantes telles que la lumière ou le son qui pourrait avoir un impact négatif en fonction de son environnement. Non, là, il s’agit d’un capteur qui génère un champ électromagnétique et dont la modification de ce champ peut s’opérer simplement en rentrant dans le périmètre du détecteur simplement avec la main. Ce capteur dialoguera en I2c via une carte Arduino Mega se trouvant déjà dans la tête du robot. Nous pourrons donc détecter d’éventuelles caresses ou bien d’éventuel message que l’on pourra lui indiquer simplement par gestes.

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Voici le lien pour la documentation du capteur  -> Capteur Sen0202

La video du tutoriel 

 

 

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