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- Date de création 4 février 2017
- Dernière mise à jour 4 février 2017
Mini Spider S12 patte courte Version 02022017 : Spider 001
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Nom du programme Spider 001
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/* * * * RedOhm * * Initialisation de mini spider * * but : les pattes en bas et droite * enfin un petit bonjour pour nous confirmer * que le robot est en attente * * * Le 28/01/2017 * H-Mazelin */ // Cette librairie permet à une carte Arduino de contrôler des servomoteurs #include <Servo.h> //Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d1 Servo servo_d1; //Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d2 Servo servo_d2; //Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d3 Servo servo_d3; //Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d4 Servo servo_d4; //Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d5 Servo servo_d5; //Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d6 Servo servo_d6; //Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d7 Servo servo_d7; //Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d8 Servo servo_d8; //Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d9 Servo servo_d9; //Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d10 Servo servo_d10; //Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d11 Servo servo_d11; //Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d12 Servo servo_d12; // variable du type int pour les deplacement des servomoteurs // a droite int initd=5; // variable du type int pour les deplacement des servomoteurs // a gauche int initg=5; // variable du type int pour les boucle for int x; // Un programme Arduino doit impérativement contenir la fonction "setup" // Elle ne sera exécuter une seule fois au démarrage du microcontroleur // Elle sert à configurer globalement les entrées sorties void setup() { // associe le servomoteur a la broche 2 servo_d1.attach(2,700,2000); // associe le servomoteur a la broche 3 servo_d2.attach(3,700,2000); // associe le servomoteur a la broche 4 servo_d3.attach(4,700,2000); // associe le servomoteur a la broche 5 servo_d4.attach(5,700,2000); // associe le servomoteur a la broche 6 servo_d5.attach(6,700,2000); // associe le servomoteur a la broche 7 servo_d6.attach(7,700,2000); //associe le servomoteur a la broche 8 servo_d7.attach(8,700,2000); //associe le servomoteur a la broche 9 servo_d8.attach(9,700,2000); //associe le servomoteur a la broche 10 servo_d9.attach(10,700,2000); //associe le servomoteur a la broche 11 servo_d10.attach(11,700,2000); //associe le servomoteur a la broche 12 servo_d11.attach(12,700,2000); //associe le servomoteur a la broche 13 servo_d12.attach(13,700,2000); // Appel de la fonction -> initialisation initialisation(); // pause pour le positionnement des servomoteurs delay(500); // lancement d'un petit bonjour servo_d1.write (175); for (x=0;x<2;x++){ servo_d2.write (30); delay(500); servo_d2.write (150); delay(500); } servo_d2.write (90); delay(200); servo_d1.write (5); delay(500); servo_d1.write (175); for (x=0;x<2;x++){ servo_d2.write (30); delay(500); servo_d2.write (150); delay(500); } servo_d2.write (90); servo_d1.write (5); } // fin du bonjour //Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop () void loop() { } // Initialisation spider void initialisation() { // position des pattes en bas initd=5; initg=175; servo_d1.write (initd); servo_d9.write (initd); servo_d11.write (initd); servo_d5.write (initg); servo_d3.write (initg); servo_d7.write (initg); // position des pattes au centre servo_d2.write (90); servo_d4.write (90); servo_d6.write (90); servo_d8.write (90); servo_d10.write (90); servo_d12.write (90); } |
