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Oryon : Un Cobot Collaboratif pour l’Exploration et l’Innovation Technologique

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Le projet Oryon est né d’une volonté d’exploration et d’apprentissage, afin de nous ouvrir à de nouvelles technologies et d’approfondir nos compétences en mécanique, impression 3D et électronique. Ce bras manipulateur collaboratif (Cobot) représente un défi technique et conceptuel qui devrait, à terme, nous permettre de concevoir des ensembles plus complexes. En intégrant des moteurs pas à pas de grande puissance et des pièces mécaniques soumises à des contraintes dimensionnelles rigoureuses, nous visons à franchir un cap dans nos réalisations.

Présentation et Objectifs

Oryon sera installé sur une plateforme de 500 mm x 500 mm ou circulaire, dont la taille pourra être ajustée en fonction des calculs de charge et du centre de gravité. Afin de garantir son autonomie, il sera alimenté par des batteries, dont le poids contribuera également à améliorer la stabilité du système.

Ce Cobot disposera de six degrés de liberté et sera capable de porter une charge minimale de 1 kg, avec une capacité d’évolution vers des charges plus importantes. Son déplacement dans l’espace sera assuré par des capteurs ultrasoniques et des capteurs Lidar, permettant un positionnement précis et une interaction optimisée avec son environnement.

Système de Vision

Le Cobot sera équipé de deux caméras, dont les rôles seront définis en concertation avec l’équipe en charge du projet. Ce système vidéo pourra être utilisé pour la reconnaissance d’objets, l’assistance à la prise de décision, ou encore pour le suivi des opérations en temps réel.

Impression 3D et Conception Mécanique

Un des axes majeurs de ce projet réside dans la maîtrise avancée de l’impression 3D de pièces complexes. Nous devrons affiner notre savoir-faire, tant dans la conception que dans le choix des matériaux. Afin d’assurer une accessibilité maximale, les pièces volumineuses seront conçues de manière modulaire afin de permettre leur impression sur des machines de différentes tailles. La plus grande taille retenue est 280 mm x 280 mm, tandis que la taille la plus modeste envisagée est de 200 mm x 140 mm.

Sécurité et Approche Normative

En tant que robot collaboratif, Oryon sera conçu en respectant les normes de sécurité industrielles définies par :

  • EN ISO 10218-1 et EN ISO 10218-2 : recommandations pour la prévention intrinsèque et les mesures de protection des robots industriels.
  • ISO/TS 15066 : spécifications pour le travail en interaction directe avec un humain.

L’intégration de ces directives constitue un axe pédagogique fort, nous permettant d’acquérir une expertise dans la conception de robots collaboratifs en toute sécurité.

Sur cette page, vous pouvez télécharger différentes versions du cobot Oryon, accompagnées de leur fiche technique détaillée.

Pour tout problème de téléchargement ou pour nous suivre sur les réseaux sociaux voici les plateformes  sur lesquelles nous éditons.
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Retour : Nos tuto en vidéo
Arduino et moteurs pas à pas : Découverte de la bibliothèque AccelStepper

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Dans ce tutoriel, nous présentons comment contrôler un moteur pas à pas à l’aide des drivers TB6600, DM542 ou DM860, en association avec une carte Arduino, en mettant en avant quelques fonctions spécifiques de la librairie AccelStepper. Grâce à cette dernière, notre code permet à l’utilisateur d’ajuster la vitesse du moteur via un potentiomètre, de démarrer ou arrêter le moteur via des boutons, et d’obtenir des retours visuels grâce à deux LEDs, illustrant l’état de fonctionnement du moteur et sa phase d’accélération.

Découverte et utilité de la librairie AccelStepper :

La librairie AccelStepper dépasse la simple commande d’un moteur pas à pas. Elle propose une gamme étendue de fonctionnalités, mais ce tutoriel n’en aborde certaines que superficiellement. Par exemple, cette librairie autorise un contrôle précis de l’accélération, elle gère minutieusement les mouvements et elle est compatible avec de nombreux pilotes de moteurs. Nous démontrons dans ce tutoriel comment utiliser AccelStepper pour simplifier et enrichir le pilotage d’un moteur pas à pas, en modifiant sa vitesse selon la position d’un potentiomètre ou en lançant une série de mouvements avec une seule commande.

Pour aller plus loin dans la découverte de cette librairie et explorer ses nombreuses autres fonctionnalités, nous vous recommandons vivement de consulter notre chaîne YouTube. Vous y trouverez une multitude de tutoriels et d’applications diverses centrées sur la librairie AccelStepper, vous offrant une compréhension approfondie et des idées pour vos futurs projets.

Bonus : Sur cette page, vous avez également la possibilité de télécharger directement le code présenté dans ce tutoriel. N’hésitez pas à le récupérer pour vous familiariser avec sa structure et ses commandes.

Ces fonctions sont les principales méthodes de la bibliothèque AccelStepper utilisées dans notre code pour contrôler le moteur pas à pas.

  • AccelStepper::DRIVER: Il s’agit d’un mode de fonctionnement pour le pilote du moteur pas à pas. Cela indique à la bibliothèque qu’on utilise un pilote externe (comme le TB6600) pour contrôler le moteur, et qu’on ne fait que lui fournir des signaux de step et de direction.

  • stepper(AccelStepper::DRIVER, pinPULS, pinDIR) : Ceci est le constructeur de la classe AccelStepper qui initialise un nouvel objet pour contrôler un moteur pas à pas. Ici, on lui indique le mode de fonctionnement et les pins pour les signaux de step et de direction.

  • stepper.setMaxSpeed(speed) : Cette fonction définit la vitesse maximale à laquelle le moteur peut tourner.
  • stepper.setAcceleration(50) : Cette fonction définit la valeur d’accélération pour le moteur.
  • stepper.moveTo(stepper.currentPosition() + 1000000) : Cette fonction demande au moteur de se déplacer vers une position donnée. Ici, il est demandé au moteur de se déplacer d’un grand nombre de pas depuis sa position actuelle.
  • stepper.setCurrentPosition(0) : Cette fonction réinitialise la position actuelle du moteur à une valeur donnée, dans ce cas, zéro.
  • stepper.stop() : Cette fonction arrête immédiatement le moteur.

  • stepper.run() : Cette fonction doit être appelée régulièrement pour faire tourner le moteur. Elle prend en compte la vitesse, l’accélération, et la position cible pour déterminer les étapes à effectuer.

 

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