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Ce tutoriel vous montre le montage du mécanisme de vision ainsi que la mise en place de système de rotation et d’articulation du cou
Archives de catégorie : Robotique
Mise à jour le 28/06/2019 : Voici donc l’étude et les fichiers pour l’impression 3D de la main de Sentinel, celle-ci a été choisi sur le thème du « Terminator » . Les doigts fonctionnent avec cinq servomoteurs. L’ensemble des fichiers est disponible pour les mains droite. Dans la rubrique rotation poignée, vous trouverez l’adaptation entre la main et la partie de Sentinel ou éventuellement avec un robot de votre fabrication. Continuer la lecture
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Mise à jour le 12/04/2015
Après plusieurs essais de construction de main trouvée sur Internet et le peu de résultat satisfaisant , notre groupe a décidé de s’engager sur la construction d’une main 100 % Redohm . Nous ne voulions pas que la main de notre robot ressemble trop à une main humaine mais plutôt à celle d’un robot à l’aspect mécanique un peu dans le style de celle du Terminator.Voici donc un ensemble de photos de la main de Sentinel avec ses servomoteurs montés .Nous avons déjà sorti l’ensemble des pièces sur l’imprimante 3D . Evidemment les fichiers seront disponibles sur notre site
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Mise à jour le 14/06/2015
L’album de photos complet de notre robot Sentinel , suite et modification sur l’année 2015
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Mise à jour le 24/02/2015
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Mise à jour le 24/05/2015
Voici l’étude du capotage du thorax de Sentinel, celui-ci abritera les différentes cartes électroniques qui piloteront la rotation de la tête des bras ainsi que différents capteurs .
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Mise à jour le 19/02/2015
Compréhension des réflexes humains pour les transposer éventuellement à un robot. La première question que l’on se pose :
Quelle serait son utilité pour une machine ?
- Cela pourrait protéger les capteurs au bout de ses doigts pour éviter de les détériorer contre une source de chaleur qui dépasserait la capacité physique des matériaux qui composent se membre.
- On pourrait aussi imaginer des capteurs de force sur la partie de ses bras pour détecter éventuellement un obstacle mécanique ou humain.
Quelle est d’abord la notion de reflexe ?
Un réflexe désigne une réponse motrice involontaire et réalisée le plus souvent de façon inconsciente et automatique, cette réponse est déclenchée par l’apparition d’un stimulus comme :
- flexion de la jambe lorsqu’on marche sur une punaise
- retrait de la main lorsqu’on se brûle.
- Le réflexe pupillaire qui conduit, en réponse à une stimulation lumineuse, à une diminution du diamètre de la pupille par contraction de l’iris.
Tout réflexe met donc en jeu :
- Un récepteur périphérique activé par le stimulus et qui le transforme en influx nerveux
Le stimulus est dans notre exemple la chaleur. L’influx nerveux est l’activité électrique qui prend place dans le système nerveux.
- Une voie afférente qui transmet cet influx nerveux
Les voies afférentes font remonter les informations depuis les récepteurs sensoriels somatiques (situés dans la peau, les muscles, etc..) et viscéraux jusqu’au système nerveux central
Afférent signifie « qui va vers ».
- Un centre nerveux qui intègre les informations afférentes
- Une voie efférente qui transmet l’ordre moteur vers l’effecteur
Efférent signifie « qui part de »
Effecteur signifie « qui réalise une action » un muscle ou un groupe de muscles
- Un effecteur, responsable de l’exécution de la commande motrice
En cours de réalisation
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Mise à jour le 11/02/2015
RedOhm palonnier Imnoov
– Etape 1
Imprimez vos pièces en 3D suivant votre finition désirée, en fonction de votre choix vous aurez plus ou moins de travail à fournir.
Une fois la pièce imprimée, il vous faudra enlever le surplus de matière dans les trous prévus aux écrous ainsi qu’à la rainure destinée à recevoir la corde (tendons)
Le fichier à télécharger pour l’imprimante 3D est disponible ci-dessous
Si toutefois vous voulez modifier quand même cette pièce, nous vous joignons le fichier compatible SolidWorks version 2014 .Le fichier à télécharger est disponible ci-dessous .
Inmoov : Fichier Solidworks tendon de la main
1 fichier·s 199.98 KB
Il faudra aussi utiliser un foret de 8 mm pour agrandir le trou central
-Etape 2
Perçage
Pour un centrage plus facile des vis de fixation, je vous conseille de repercer les trous des écrous avec un foret de 3mm
– Etape 3
Utiliser un foret de 2 mm pour nettoyer l’intérieur du trou traversant situé ici
Ce conduit sert au passage du fil (tendons)
– Etape 4
La prochaine étape consiste à mettre en place les écrous M3. Il vous faut pour cela un fer à souder pouvant atteindre 300°C et procéder de la manière suivante :
1 – Allumez le fer à souder
2 – Mettre l’écrou au bout de celui-ci
3 – attendre 5/10 secondes que l’écrou chauffe et ainsi faciliter l’insertion
4 – Alignez l’écrou et la pièce, appuyer légèrement pour que l’écrou rentre très facilement, mais surtout, alignez-le pour faciliter et garder la vis droite.
5 – Répétez l’opération pour les trois autres écrous .
– Etape 5
Passons aux palonniers du servomoteur Hitec HS-645MG. Il vous faudra l’insérer de manière à ce qu’il ne dépasse plus à l’intérieur.
Il faut insérer le palonnier blanc sur le palonnier noir de votre fabrication, visser l’ensemble en prenant soin d’agrandir les trous de fixations ( essayer de tomber sur ceux existants ). Allez-y doucement, il ne faut pas transpercer la pièce noire, il s’agit juste de percer la pièce blanche.
Voilà le résultat avec les vis mise en place. Repercez aussi le trou passe fil sans toutefois transpercer la pièce, percez juste la pièce blanche, utiliser un foret de 3mm
–Etape 6
Mettre les fils en place, regarder la photo n° 18. Procédez de cette manière
Photo n°18
Et pour le serrage, procédez comme sur la photo
– Etape 7
Il vous suffit ensuite de serrer la vis pour bloquer votre réglage et ainsi dire adieu aux longues minutes passées à défaire les nœuds.
La mise en place sur le servomoteur se fait à l’aide de la vis de celui-ci, ne la serrez pas au maximum , elle risque de bloquer votre servomoteur.
Mise à jour le 17/06/2015
Nous vous présentons l’album photos du montage des yeux et du cou de Sentinel avec intégration dans la tête .L’ensemble a été imprimé sur une Replicator 2 en filament PLA de 1.75 mm a 216 degrés de chez Verbatim, ces photos font ressortir la facilité d’assemblage de la boite crânienne , du mécanisme des yeux ainsi que l’assemblage du cou et support cou .Soit une notice de montage de 70 photos .
Outillage nécessaire
- Clé Allen de 2.5
- Tournevis Ph0
- Clé fourche de 4
Temps de montage nécessaire : 1h30
Dossier technique pour l’impression 3d ci-dessous
