Archives de catégorie : Robotique

Robot Maya : Montage de la main droite

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Mise à jour le 15/11/2017 :

Sommaire :

Éclatée de la main sous différents angles
Vidéo de l’éclatée de la main droite de Maya
Vidéo du montage de la main droite de Maya

Vue éclatée de la main du Robot Maya – RedOhm

Éclatée de la main sous différents angles

Vidéo de l’éclatée de la main droite de Maya

Montage de la main de Maya

Etude du robot Maya : La persévérance

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Mise à jour le 25/04/2018 : Le robot Maya ; Ce projet demande de la persévérance , entre les problèmes materiel , logiciel etc… la route est longue mais comme la très bien formulé Samuel Johnson ,ce n’est pas la force, mais la persévérance, qui fait les grandes œuvres.La suite de l’étude dans cette page intitulée « Etude du robot Maya suite «

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Maya : Schéma électrique de Maya . Version 2.00

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Mise à jour le 09/05/2018.

Sommaire :

Information sur les schéma du robot Maya
- Principe de la masse commune sur le robot Maya
- Principe de repérage sur les schémas électriques.
- Plusieurs tensions d’alimentation sont disponibles pourquoi ?
Ensemble du schéma électrique ( à suivre )
- Folio 44 : Repérage des éléments du visage
- Folio 48 : Repérage des cartes dans l’encéphale
- Folio 50 : Carte Arduino n2 ( les lèvres )
- Folio 52 : Carte Arduino n1 ( carte œil gauche )
- Folio 54 : Carte Arduino n3 ( carte œil droit )
- Folio 100 : Pilotage des mouvements de la tête de Maya
- Folio 101 : Circuit de cablage rotation thorax et visiére ( New )
- Folio 159 : Repérage des actionneurs de la main droite
- Folio 160 : Câblage gant replicator main droite
- Folio 162 : Câblage du bras droit 1/2 avec ou sans exosquelette ( New )
- Folio 180 : Câblage gant replicator main gauche
- Folio 182 : Câblage du bras gauche 1/2 avec ou sans exosquelette
- Folio 184 : Câblage du bras gauche 2/2 avec ou sans exosquelette

Information

Principe de la masse commune sur le robot Maya.

Vous remarquerez sur l’ensemble des schémas nous relions toutes les masses des alimentations ensemble d’où le nom de masse commune. Il faut savoir que la masse dans un circuit électrique, est la branche de référence des potentiels électriques. Dans la grande majorité des cas le potentiel électrique de cette branche est la référence 0 V du circuit considéré.

Principe de repérage sur les schémas électriques.

Comment interpréter le numéro de fils sur le schéma. Prenons le cas du fils nommé 10–70 nous avons déjà le numéro de folio qui apparaît, dans ce cas le folio 10, derrière le tiret nous aurons le numéro de fils sur ce même folio dans ce cas nous avons le fil 70. Imaginez-vous, vous trouver avec un fil débranché dont le numéro est 17–30, imaginez la facilité pour rebrancher le fil, il suffit de consulter le folio 17 pour retrouver sur quel organe ce fil était branché.

Plusieurs tensions d’alimentation sont disponibles pourquoi ?

Pour optimiser le fonctionnement des servomoteurs, nous travaillerons avec leurs tensions Max pour avoir le couple maximum de l’appareil concerné. Sur Maya nous avons des servomoteurs avec des tensions max de 6 V et des tensions de 7.4 V pour les servomoteurs plus importants. Nous possédons aussi une tension de 12 V appelée moteur, cette tension est réservée à l’alimentation des moteurs de déplacement, et enfin nous avons une tension d’alimentation appelée 12 V commande. Cette tension est séparée des autres pour éviter les perturbations engendrées par les différents moteurs.

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Folio 44 : Repérage des éléments du visage

Folio 44 version 2 – Schéma du robot Maya

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Folio 48 : Repérage des cartes dans l’encéphale

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Folio 50 : Carte Arduino n2 ( avec méga Grove )

Folio 50 version 2 – Schéma du robot Maya

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Folio 52 : Carte Arduino n1 ( carte œil gauche )

Folio 52 version 2 – Schéma du robot Maya

Aide au câblage de l’écran Lcd A000096 sur une carte Arduino Mega ou ADK

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Folio 54 : Carte Arduino n3 ( carte œil droit )

Folio 54 version 2 – Schéma du robot Maya

Aide au câblage de l’écran Lcd A000096 sur une carte Arduino Mega ou ADK

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Folio 100 : Carte Ez-Robot1

Folio 100 version 2 – Schéma du robot Maya ( Pilotage des mouvements de la tête de Maya )

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Folio 101 : Carte Ez-Robot1
Circuit de cablage rotation thorax et visiére

Folio 101 version 2 – Schéma du robot Maya ( Circuit de cablage rotation thorax et visiére )

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Folio 159 : Repérage des actionneurs de la main droite

Folio 159 version 2 – Schéma du robot Maya ( Repérage des actionneurs de la main droite )

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Folio 160 : Carte Arduino160
Câblage de la main droite pour le gant replicator

Folio 160 version 2 – Schéma du robot Maya ( câblage gant replicator main droite )

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Folio 162 : Carte Arduino160
Câblage du bras droit avec ou sans exosquelette

Folio 162 version 2 – Schéma du robot Maya ( câblage du bras droit 1/2 avec ou sans exosquelette )

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Folio 180 : Carte Arduino
Câblage de la main gauche pour le gant replicator

Folio 180 version 2 – Schéma du robot Maya ( câblage gant replicator main gauche )

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Folio 182 : Carte Arduino180
Câblage du bras gauche 1/2 avec ou sans exosquelette

Folio 182 version 2 – Schéma du robot Maya ( câblage du bras gauche 1/2 avec ou sans exosquelette )

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Folio 184 : Carte Arduino180
Câblage du bras gauche 2/2 avec ou sans exosquelette

Folio 184 version 2 – Schéma du robot Maya ( cablage du bras gauche 2/2 avec ou sans exosquelette )

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Etude du robot Maya pas à pas la passion de bien faire

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Maya la passion de bien faire – RedOhm

Mise à jour le 09/08/2017

Sommaire :

31/01/2017 Etude des bras et avant bras ( Diaporama )
04/02/2017 Etude et réalisation du support carte pour la version 1.00 de Maya
10/02/2017 Suite de l’étude des bras et avant bras avant essais
12/02/2017 L’étude se poursuit sur le réalisation du bras ( Diaporama )
18/02/2017 L’étude de la partie mécanique du coude ( plan mécanique )
20/02/2017 Etat de l’avancement de la rotation du poignet ( Diaporama )
24/02/2017 Rotation du thorax et motorisation de celui-ci et réservation dans le buste pour l’installation d’un pico-projecteur ( Photo )
25/02/2017 Schéma de principe du circuit de contrôle ( Photo du schéma de principe )
18/03/2017 Impression du haut du bras ( Diaporama )
19/03/2017 Modification de la rotation du buste ( Photo et diaporama )
08/04/2017 Essai du bras de Maya.
22/04/2017 Fonctionnement manuel des différents mouvements de la tête ( Vidéo ) .
29/04/2017 Maya un robot avec de la voix ( Photo ) .
06/05/2017 Maya groupe de propulsion châssis M001 ( Photo ).
11/06/2017 Coffret tuning pour variateur de propulsion ( Diaporama ).
06/08/2017 Présentation du châssis extérieur pour Maya ( Vidéo ) .
08/08/2017 Vue du fonctionnement de la main de Maya ( Vidéo ) .

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31/01/2017 Etude des bras et avant bras

Voici la suite de l’étude de la partie du bras et avant bras de Maya. Comme vous avez pu l’observer sur le dessin les servomoteurs sont en entraînement direct. Le bras est rattaché à l’épaule par un servomoteur en entraînement direct (les seules démultiplications sont à l’intérieur du servomoteur).Celui-ci assurera la rotation de l’épaule, un second servomoteur monté dans la cage de l’épaule assurera l’élévation du bras. Le type de servomoteur choisi nous permettra de porter des charges relativement conséquentes (les tests nous confirmeront le poids des charges déplacées).

Etude des bras et avant bras du robot Maya – RedOhm

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En voir plus , diaporama des bras et avant bras état du projet au 31/01/2017

[Montrer sous forme de vignettes]

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04/02/2017 Etude et réalisation du support carte
pour la version 1.00 de Maya

Maya support carte Arduino Version 1.00 ( position de carte dans la boite crânienne ) – RedOhm -003

Maya soutien carte arduino Version 1.00 – RedOhm -002

Maya soutien carte arduino Version 1.00 – RedOhm -001

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10/02/2017 Suite de l’étude des bras et avant bras avant essais

Nous voilà à une étape très importante, la fabrication des bras, l’étude étant terminée, nous allons commencer l’impression pour tester la résistance et la mobilité de l’ensemble. La motorisation du haut du bras est assurée par un servomoteur Mastodon 9944 de la marque Topmodel . Ce matériel est disponible chez le distributeur France robotique, Il développe une poussée de 99 kg.cm et affiche une excellente performance. Sur ce matériel, pour avoir le couple maximal, il faudra construire une alimentation de 7.4 V de façon à optimiser le couple de sortie. La partie de l’avant-bras est motorisée par un servo de marque Hitec HS805BB, il développe un couple de 24 kg.cm. Un seul bémol à ce choix et le coût des servomoteurs Mastodon, il sera donc prévu une motorisation avec des servomoteurs moins chers mais évidemment avec des performances plus modestes.

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Les informations sur les servomoteurs sur -> Les servomoteurs

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12/02/2017 L’étude se poursuit sur le réalisation du bras

L’étude se poursuit sur notre robot Maya. Après l’étude du bras et de l’avant-bras terminé, voici maintenant la rotation poignée. La rotation poignée sera motorisée avec un servomoteur de type Hitec 645 MG. Voici un bref rappel des différents servo qui composent le bras, nous avons donc un Mastodont 9944 pour le haut du bras, pour le coude nous avons un servomoteur Hitec HS805BB.

Il sera prévu des motorisations différentes et surtout moins onéreuses, mais je pense avec des performances plus modestes.

Robot Maya état au 12/02/2017 – RedOhm

[Montrer sous forme de vignettes]

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18/02/2017 L’étude de la partie mécanique du coude

Voici des vues plus détaillées sur la partie mécanique qui compose le coude. Nous pouvons observer sur la figure 1, une pièce pour Le maintien axial de la rotation de l’avant-bras, cette pièce devra être réalisée avec un tour .Les contraintes mécaniques sont trop importantes pour réaliser cette pièce en impression 3D. Vous trouverez sur notre site les plans mécaniques pour pouvoir les réaliser. Ou vous avez la possibilité de commander cette pièce auprès d’un artisan, nous allons vous communiquer le lien. Nous avons déjà fait chiffrer cette pièce qui est de l’ordre de 8 euros. Vous remarquerez que la rotation du coude est supportée par un roulement de type SMF126 ZZ ( prix moyen 8.83€ ) , et enfin l’ensemble est bloqué par une flasque.

Vue du maintien axial de rotation de l’avant bras – RedOhm

Robot Maya vue en coupe du bras , coude et de l’avant bras RedOhm

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20/02/2017 Etat de l’avancement de la rotation du poignet
en photo

[Montrer sous forme de vignettes]

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24/02/2017 Rotation du thorax et motorisation de celui-ci

Nous voici maintenant arrivé à la rotation du buste, nous pouvons remarquer sur les photos que nous avons repris le système de buté à bille déjà utilisée pour la rotation du cou. Le servomoteur 99 44 qui effectue cette rotation a été choisi pour ses qualités mécaniques. Nous pouvons remarquer au-dessus du système de rotation que l’on peut apercevoir une sorte de petit œil, nous avons à faire là ,à un Pico projecteur qui occupe une partie de la cage thoracique, évidemment cet accessoire est purement optionnel (c’est certainement un petit coup de nostalgie de R2-D2) .

thorax de rotation Maya RedOhm – 001

thorax de rotation Maya RedOhm – 002

Maya rotation thorax visu sur le pico projecteur RedOhm – 003

Maya rotation thorax visu sur le pico projecteur RedOhm – 004

Information sur le fonctionnement des servomoteurs : Servomoteur

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25/02/2017 Schéma de principe du circuit de contrôle

Maya schéma de principe du circuit de contrôle RedOhm

Voici d’une façon schématique comment va s’articuler le système de communication entre les diverses cartes utilisées. Un grand nombre de protocoles de communication sera utilisés dans ce système.

Exemple :

I2C : Communication entre les 3 cartes Arduino des yeux et de la bouche

SPI : Communication des afficheurs avec les carte Arduino 2560

WIFI ; Entre le mini pc et les cartes EZ-Robot

Filaire binaire : Entre les cartes EZ-Robot les cartes Arduino 2560

Rc : La radiocommande pour reprendre la main en cas anomalie

Vous remarquerez que sur ce dessin nous ne voyons pas apparaître tous les capteurs, vous aurez d’autres schémas correspondants à différents systèmes de détection que Maya utilisera. Nous développons actuellement un autre système pour remplacer le mini PC ceci afin de baisser le coût de construction , pour le moment nous avons jeté notre dévolu sur la carte LattePanda.

La carte de développement LattePanda est un ordinateur monocarte compatible Arduino. Elle fonctionne sous Windows 10 Home Edition 32 bits (avec la licence incluse) installé sur une mémoire flash de 32 GB intégrée. Le LattePanda fonctionne sur une base d’Intel ATOM X5-Z8300 comportant 2 GB de mémoire RAM.

Le LattePanda peut se connecter à un moniteur (via port HDMI ou MIPI-DSI) et propose une connectivité complète: WiFi, Bluetooth 4.0, 2 ports USB 2.0, port USB 3.0, port microSD (carte microSD non livrée), port audio Jack 3.5, connecteur RJ45 et 6 connecteurs pour capteurs compatibles Gravity. Le LattePanda peut effectuer les tâches simples d’un PC de bureau (feuilles de calcul, traitement de texte, décodage flux vidéos 1080p, internet, jeux peu gourmands en ressources…).

Nous avons déjà installé le logiciel EZ-Robot , et tester cette application sur la carte LattePanda pour le moment les résultats sont plutôt encourageants.

Notre fournisseur : Gotronic
Prix moyen de la carte : 155 €

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18/03/2017 Impression du haut du bras

Voici quelques photos du haut du bras de Maya. L’impression a duré 66 heures, pour 731 g de produit de chez ArianePlas . On peut déjà apercevoir un des deux servomoteurs montés dans la partie haute du bras.

Maya le 18-03-2017 par RedOhm

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19/03/2017 Modification de la rotation du buste

Voici quelques photos qui vous donnent l’état des modifications pour la rotation du buste. Lors de la première étude, nous avions travaillé sur la rotation du buste par l’intermédiaire d’une buté à billes. Après présentation de l’étude à nos lecteurs, nous avons eu une remarque judicieuse (merci à notre lecteur) sur les efforts radial et axial de la rotation du buste (surtout avec le balancement des bras). Après quelques vérifications, nous avons donc inséré dans le buste un roulement à rouleaux coniques, ceci afin d’avoir une meilleure stabilité de l’ensemble et d’absorber les différents efforts.

[Montrer sous forme de vignettes]

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08/04/2017 Essai du bras de Maya.

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Nous allons déjà faire le point sur les actionneurs nécessaires à la construction du bras.

Nous avons pour la rotation et l’élévation du haut du bras .2 servomoteurs Mastodon 9944 de chez Topmodel (Couple: 99 kg.cm).

Pour la partie du coude, nous utilisons un servomoteur Hitec HS805BB. Ce servomoteur à roulement à billes se caractérise par un couple très élevé (Couple: 24 kg.cm).

Pour la partie rotation du poignet, nous avons un servomoteur Hitec HS645MG .Ce servomoteur à double roulements à billes se caractérise par un excellent centrage et un couple très élevé pour sa taille (Couple: 9,6 kg.cm).

Nous avons choisi pour piloter cet ensemble un module Ez robot. Le module EZ-Robot contient les composants nécessaires pour réaliser rapidement cette manipulation pilotée par PC via une liaison sans fil Wifi .L’utilisation du logiciel EZ-Builder sur votre ordinateur vous permet de contrôler les sorties de la carte de commande EZ-B V4.

Passons à la tension d’alimentation, pour faire ces essais , nous aurons besoin de 7.4V pour la partie puissance des servomoteurs Mastodon 9944. Une tension de 6 V pour le servomoteur du coude et de la rotation du poignet. Pour l’alimentation du module de contrôle , nous aurons besoin d’une tension de 12 V.

Vous remarquerez que nous avons choisi d’utiliser les tensions maximales sur les servomoteurs pourquoi ? Simplement pour avoir le couple maximum donné par le constructeur.

Informations utiles sur les servomoteurs sur -> Les servomoteurs

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22/04/2017
Fonctionnement manuel des différents mouvements de la tête

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Voici une présentation du fonctionnement manuel des différents mouvements de la tête. Nous avons déjà la rotation des yeux comme un être humain, nous bougeons d’abord nos yeux avant de bouger la tête, et enfin seulement quand nos yeux sont en buté ou je dirais plutôt au maximum de leurs déplacements, la tête tourne pour continuer à observer. Il en sera de même pour notre robot. De même, vous pourrez voir dans cette vidéo le système d’élévation de la tête. L’ensemble du déplacement des yeux, de la rotation de la tête et de l’élévation de la tête et piloté par la caméra qui se trouve au centre de la boîte crânienne de Maya. Évidemment, cette caméra passe par un ordinateur qui après traitement, renvoie ces informations de déplacement sur les servomoteurs qui pilotent ses ensembles. Vous pourrez remarquer aussi que les yeux de Maya sont opérationnels, ils sont surtout là pour vous donner l’état d’esprit de notre robot (et voilà, je considère qu’il est vivant cela ne vous rappelle rien) sur la vidéo, le robot possède des yeux qui reflètent qu’il est attentif, vous pourrez observer plus tard qu’il possède une multitude de formes d’œil, qui démarre de la colère, attentif, penaud, choqué etc.

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29/04/2017
Maya un robot avec de la voix

Nous avons intégré dans la boîte crânienne de Maya une enceinte Bluetooth qui permettra de restituer la parole de notre robot, mais bien évidemment, vous aurez aussi la possibilité de mettre des haut-parleurs filaires. Comme nous l’avions annoncé dès le départ, notre robot est sous le signe de la culture Maya , donc nous avons réalisé la grille du haut-parleur avec une reproduction stylisée du calendrier maya. Vous remarquerez aussi que nous avons dû percer avec un trépan la boîte crânienne de notre robot là encore, de nouveaux fichiers seront disponibles, pour éviter cette manipulation. En revanche, ceux qui ont déjà sorti la boîte crânienne, la grille du haut-parleur s’adapte parfaitement. Le trépan utilisé pour percer la boîte crânienne de Maya est de diamètre 54. C’est un trépan que l’on trouve facilement dans n’importe quel magasin de bricolage.

Calendrier Maya

Nous avons réalisé la grille du haut-parleur avec une reproduction stylisée du calendrier maya – RedOhm

Le trépan utilisé pour percer la boîte crânienne de Maya est de diamètre 54. – RedOhm

L’ensemble sur Maya -RedOhm

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06/05/2017
Maya groupe de propulsion châssis M001

Pour le déplacement de Maya nous avons réfléchi sur trois types de châssis différents, nous allons commencer par le châssis qui est prévu plutôt pour rouler en plein air. L’ensemble est relativement facile à construire « Eh oui il va falloir faire un peu de mécanique », le montage est composé d’un moto réducteurs compact Doga 319 *12V/95rpm (mais rien ne vous empêche de récupérer 2 moteurs d’essuie-glace de même type), de 2 paliers à semelle avec graisseur UCP 202, une tôle en aluminium de 6 mm d’épaisseur, et enfin de construire l’axe principal est l’élargissement de roue qui sera adaptée au type de roue que vous pourrez récupérer. Vous aurez toutes les informations techniques, les dessins, les branchements électriques avec le variateur sur notre site.

Maya groupe moto-propulseur vue sur le moto-réducteur RedOhm

Maya groupe moto-propulseur vue sur le moto-réducteur RedOhm – 001

Maya groupe moto-propulseur vue sur le moto-réducteur RedOhm – 002

Maya groupe moto-propulseur vue sur le moto-réducteur RedOhm – 003

Information technique :

Groupe moto-réducteur : Doga 319 la page ou le site Mdp
Palier à semelle avec graisseur UCP 202 : 1001roulements la page ou 1001roulements le site

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11/06/2017
Coffret tuning pour variateur de propulsion

Le châssis du robot Maya fonctionne avec un variateur de type SaberTooth 2x60A. Ce variateur mérite un coffret de protection digne de Maya .Voici donc la version définitive du coffret.

Coffret tuning pour variateur de propulsion – RedOhm

Description :
Protection du variateur de propulsion SaberTooth 2x60A
Ouverture du coffret par vérin électrique avec détecteur de gestes de chez Grove ,
Du tuning avec éclairage des gaines moteurs en fibre optique dépolie, et signalisation de l’état variateur sur LED RGB en face avant et enfin refroidissement avec ventilateur diamètre 80 bleu

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Diaporama ci-dessous du coffret variateur

Type de matériel utilisé :

Actionneur linéaire L12-100-6R: L’actionneur maintient sa position en cas de coupure d’alimentation, à moins que la force appliquée n’excède la force de maintien.

Caractéristiques de l’actionneur linéaire :
Alimentation: 6 Vcc	Précision: 0,3 mm	Courant de blocage: 450 mA
Contrôle: signal RC servo	Réduction: 100:1	Niveau sonore: 55 dB à 45 cm
Course maxi: 100 mm	Force: 23 N à 6 mm/s	Indice de protection: IP54
Vitesse à vide: 12 mm/s	Force de maintien: 80 N	T° de travail: -10°C à +50°C
Précision: 0,3 mm	Cycle de charge: 20%	Section: 15 x 18 mm
Longueur: 160 mm au repos	Connectique: fiche JR	Poids: 56 g

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Led 8 mm RGB Grove 104030006 :Ce module led RGB 8 mm est compatible Grove et permet d’obtenir une couleur au choix à partir d’une sortie d’une microcontrôleur

Led 8 mm RGB Grove 104030006 – RedOhm

Caractéristiques de la Led 8 mm RGB Grove
Interface: compatible Grove	Alimentation: 5 Vcc	Couleur: RGB
Dimensions: 20 x 20 x 25 mm

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06/08/2017
Présentation du châssis extérieur pour Maya

La structure du châssis de Maya est enfin terminée. Nous avons donc passé aux essais de roulage qui sont avérés plus que satisfaisant. Puisque le cahier des charges nous imposait une charge utile de 50kg, une vitesse de 5 à 6 km/h, un freinage très rapide avec récupération d’énergie. Sur cette vidéo, vous verrez donc le déplacement du châssis mais aussi les conseils techniques pour la création des pièces en aluminium.

La deuxième phase vient d’être lancée. C’est la partie câblage de l’ensemble du châssis. Voici le cahier des charges.

Le groupe moto propulseur doit être refroidi aussitôt que la vitesse des groupes excède 50°.
Le châssis possède 1 coupe batterie à l’arrière.
De chaque côté du châssis, il y a un arrêt d’urgence qui coupe l’ensemble du robot sur la partie puissance. L’intégrité de son système de contrôle reste toujours alimentée malgré un arrêt d’urgence.
Le coffret qui détient le variateur possède son propre système de refroidissement. Il est contrôlé par la carte Arduino qui se trouve à l’intérieur de celui-ci.
Un interrupteur de by passe vous permettra de passer en radio commande pour pouvoir déplacer le robot à des fins de maintenance ou de positionnement.

Les plans mécaniques seront bientôt disponibles, de même que l’ensemble des schémas électriques qui régissent le châssis.

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Vue du fonctionnement de la main de Maya

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Pour le fonctionnement des doigts, nous allons utiliser le servomoteur Batan S1123 . Pourquoi ce servomoteur ? Est bien simplement car il n’est pas comme les autres. Il dispose d’un fil de retour d’information (feed-back), cette information nous permet de connaître la position du servomoteur précisément. La valeur lue est une valeur analogique, qui peut être lu facilement soit sur une carte Arduino soit sur la carte Ez-Robot. Cette information nous sera utile pour le cas suivant, sommes-nous bien arrivés à la valeur fixée, si l’information de retour ne correspond pas à la valeur fixée on n’en déduira que le moteur est bloqué et dans ce là, le servomoteur chauffe, et au pire des cas, il peut se détruire.

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Fiche technique du servomoteur Batan S1123
Poids	13.82g
Dimensions	11.57,32.71,31.76mm
Couple	13.kg.cm
Type de pignon	Plastique
Roulement à billes	2BB
Nombre de dents	22

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ROBOT MAYA – Version 2.00 Dossier pour la construction de la tête du robot

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Mise à jour 16/06/2019 . Retrouvez sur cette page l’ensemble des articles concernant le robot Maya ( album photos des pièces , plan mécanique , fichier à télécharger pour l’impression 3D )

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ROBOT MAYA – Automatisme de fonctionnement des yeux et de la bouche.

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Mise à jour le 26/02/2017

Sommaire :

Présentation de l’article .
Les différentes étapes pour pouvoir appréhender le fonctionnement .
- étape 1 : le but étant est de faire apparaître sur l’écran des mots,on devra actionner un potentiomètre et c’est cette valeur analogique qui nous déterminera l’action à entreprendre.
  - Présentation de l’exercice
  - Schéma de raccordement de l’afficheur et de la carte Arduino 2560
  - Programme
- étape 2 : Le but est de faire apparaître sur l’écran les yeux suivant : le premier étend attentif, le second penaud et enfin d’effacer l’écran.

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Présentation de l’article .

Dans cet article, nous allons étudier comment les yeux et la bouche de Maya sont pilotés, mais je pense qu’il est important de faire un petit rappel des objectifs de fonctionnement et du résultat à obtenir.

Robot Maya de RedOhm

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Comment transposer des expressions humaines à un robot ?

Nous avons donc pensé que les yeux étaient un bon départ pour déterminer des expressions humaines transposées à la machine .Ces expressions seront de plusieurs natures, un regard attentif, penaud, en colère etc. et même quelques expressions comme un clin d’œil .Nous avons donc développé rapidement quelques expressions, puis nous avons mis côte à côte 2 écrans pour imaginer le reste de la tête de Maya. Évidemment au premier coup d’œil il manquait quelque chose, la bouche, eh ! Oui c’est une partie du visage qui peut définir énormément d’expression ne serait-ce que déjà simulé la parole.

Enfin si on regarde l’ensemble de la tête de notre futur robot les deux yeux et la bouche sont d’un couple parfait comme chez l’humain d’ailleurs. Et oui de ce couple on peut créer des expressions un peu plus complexes avec des paliers.

Je m’explique dans la phase bonheur on peut avoir plusieurs types de bonheur comme par exemple être simplement souriant, avoir un petit sourire mignon qui pourrait être par exemple une bouche un peu plus ouverte ou un sourire heureux, ou très heureux.

Dans le désarroi, on peut avoir le boudeur, le déçu, mécontent, très mécontent.

Enfin on peut greffer d’autres types d’expression humaine comme l’admiration, la maladie, blasé, espiègle, une fausse innocente, divers types de gènes, brefs, tout un ensemble que l’on va pouvoir créer. Plus cette machine possédera d’expression humaine, plus sa différence nous surprendra.

Passons maintenant à la configuration de cet ensemble. Chaque œil est représenté par un écran LCD, qui est lui-même relié à une carte Arduino méga 2560 (cette carte a été choisie pour ne pas restreindre les applications futures). Ces deux cartes seront pilotées par une carte mère qui enverra les informations aux deux cartes esclaves par l’intermédiaire d’un bus I2C, cette même carte mère aura aussi la double fonction de piloter le mouvement des lèvres.

Nous allons donc étudier tout au long de cet article comment arriver au fonctionnement final, mais pour cela nous allons passer par des étapes intermédiaires.

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Etape n°1

Présentation de l’exercice

Le but est de faire apparaître sur l’écran des mots, le premier étend attentif, le second penaud et enfin d’effacer l’écran. Pour pouvoir passer d’un message à l’autre ou d’effacer l’écran, on devra actionner un potentiomètre et c’est cette valeur analogique qui nous déterminera l’action à entreprendre.

Schéma de raccordement de l’afficheur et de la carte Arduino 2560

Pour connecter l’écran LCD A000096 à une carte Arduino Mega, utilisez cette configuration de broche.

Maya : Pour connecter l’écran LCD A000096 – RedOhm

Schéma de raccordement de l’afficheur sur un Arduino 2560 – RedOhm

Programme

/*
 * 
 * 
 * 
 * le but est de faire apparaître sur l’écran des mots, le premier étend 
 * attentif, le second penaud et enfin d’effacer l’écran. Pour pouvoir 
 * passer d’un message à l’autre ou d’effacer l’écran, on devra actionner 
 * un potentiomètre et c’est cette valeur analogique qui nous déterminera 
 * l’action à entreprendre.
 * 
 * 
 * code projet : Affichage_texte
 * 
 * Herve Mazelin - RedOhm
 * 17/01/2017
 */





// je charge la librairie SPI
// Cette librairie vous permet de communiquer avec des périphériques SPI
// La carte Arduino en tant que "maitre" 
#include <SPI.h>
// je charge la librairie TFT
// Cette bibliothèque permet à une carte Arduino de communiquer à
// l'écran LCD TFT 
#include <TFT.h> 

// Affectation des pins pour la communication Arduino-> afficheur  
#define cs   10
#define dc   9
#define rst  8
 
TFT screen = TFT(cs, dc, rst);

// déclaration de l'entrée analogique 
int analogPin = 0;

// variable de type int pour stocker la valeur du potentiometre
int val = 0;
// variable du type int pour stocker la valeur de passage dans le controle
// si la valeur val et strictement inférieure à 100
int cont1= 0;
// variable du type int pour stocker la valeur de passage dans le controle
// si la valeur val et strictement comprise de 105 a 200
int cont2= 0;




// Un programme Arduino doit impérativement contenir la fonction "setup"
// Elle ne sera exécuter une seule fois au démarrage du microcontroleur
// Elle sert à configurer globalement les entrées sorties 
void setup() {
  
  

  
  
  // initialisation de l'écran 
  screen.begin();

 
  // Efface l'écran LCD avec la couleur indiquée.
  // Peut être utilisée dans  loop () pour effacer l'écran.
  // Couleur du fond noir
  screen.background(0,0,0);
 
  

  
}

// Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop () 
void loop() {

  
  // lit la valeur de la tension analogique présente sur la broche
  val = analogRead(analogPin); 

  // si la valeur val et strictement inférieure à 100
  // on affiche le texte Attentif
  if ((val<100) &&(cont1==0)){
      // Efface l'ecran couleur du fond noir  
      screen.background(0,0,0);
      // Dans ce cas defini la couleur du texte
      screen.stroke(255,255,255);
      // Définit la taille du texte qui suit. La taille par défaut
      // est "1". Chaque changement de taille augmente le texte
      // par 10 pixels en hauteur. Autrement dit, la taille 1 = 10
      // pixels, taille 2 = 20 pixels, et ainsi de suite. 
      screen.setTextSize(2);
      // Écrire un texte à l'écran aux coordonnées données. 
      screen.text("Attentif", 0, 0);
      // mise de la variable cont1 a 1 pour la confirmation du 
      // passage dans la boucle de test attentif
      cont1=1;
      // Remise a zero de la variable de controle Penaud 1
      cont2=0;
  }


  // si la valeur val et strictement inférieure à 100
  // on affiche le texte Penaud 1
  else if (((val>105)&&(val<200))&&(cont2==0)){
      // Efface l'ecran couleur du fond noir 
      screen.background(0,0,0);
      // Dans ce cas defini la couleur du texte
      screen.stroke(255,255,255);
      // Définit la taille du texte qui suit. La taille par défaut
      // est "1". Chaque changement de taille augmente le texte
      // par 10 pixels en hauteur. Autrement dit, la taille 1 = 10
      // pixels, taille 2 = 20 pixels, et ainsi de suite. 
      screen.setTextSize(2); 
      // Écrire un texte à l'écran aux coordonnées données.
      screen.text("Penaud 1 ", 0, 0);
      // mise de la variable cont2 a 1 pour la confirmation du 
      // passage dans la boucle de test Penaud 1
      cont2=1;
      // Remise a zero de la variable de controle attentif 
      cont1=0;
    
  }
 

  // si la valeur val et strictement superieure a 1000
  // on efface l'ecran avec la commande -> screen.background(0,0,0)
  else if (val>1000){
     // on efface l ecran 
     screen.background(0,0,0);
     // Remise a zero de la variable de controle attentif
     cont1=0;
     // Remise a zero de la variable de controle penaud
     cont2=0;
  }
 
 
}

100

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140

* le but est de faire apparaître sur l’écran des mots, le premier étend

* attentif, le second penaud et enfin d’effacer l’écran. Pour pouvoir

* passer d’un message à l’autre ou d’effacer l’écran, on devra actionner

* un potentiomètre et c’est cette valeur analogique qui nous déterminera

* l’action à entreprendre.

* code projet : Affichage_texte

* Herve Mazelin - RedOhm

* 17/01/2017

// je charge la librairie SPI

// Cette librairie vous permet de communiquer avec des périphériques SPI

// La carte Arduino en tant que "maitre"

#include <SPI.h>

// je charge la librairie TFT

// Cette bibliothèque permet à une carte Arduino de communiquer à

// l'écran LCD TFT

#include <TFT.h>

// Affectation des pins pour la communication Arduino-> afficheur

#define cs 10

#define dc 9

#define rst 8

TFT screen = TFT(cs, dc, rst);

// déclaration de l'entrée analogique

int analogPin = 0;

// variable de type int pour stocker la valeur du potentiometre

int val = 0;

// variable du type int pour stocker la valeur de passage dans le controle

// si la valeur val et strictement inférieure à 100

int cont1= 0;

// variable du type int pour stocker la valeur de passage dans le controle

// si la valeur val et strictement comprise de 105 a 200

int cont2= 0;

// Un programme Arduino doit impérativement contenir la fonction "setup"

// Elle ne sera exécuter une seule fois au démarrage du microcontroleur

// Elle sert à configurer globalement les entrées sorties

void setup() {

// initialisation de l'écran

screen.begin();

// Efface l'écran LCD avec la couleur indiquée.

// Peut être utilisée dans loop () pour effacer l'écran.

// Couleur du fond noir

screen.background(0,0,0);

}

// Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop ()

void loop() {

// lit la valeur de la tension analogique présente sur la broche

val = analogRead(analogPin);

// si la valeur val et strictement inférieure à 100

// on affiche le texte Attentif

if ((val<100) &&(cont1==0)){

// Efface l'ecran couleur du fond noir

screen.background(0,0,0);

// Dans ce cas defini la couleur du texte

screen.stroke(255,255,255);

// Définit la taille du texte qui suit. La taille par défaut

// est "1". Chaque changement de taille augmente le texte

// par 10 pixels en hauteur. Autrement dit, la taille 1 = 10

// pixels, taille 2 = 20 pixels, et ainsi de suite.

screen.setTextSize(2);

// Écrire un texte à l'écran aux coordonnées données.

screen.text("Attentif", 0, 0);

// mise de la variable cont1 a 1 pour la confirmation du

// passage dans la boucle de test attentif

cont1=1;

// Remise a zero de la variable de controle Penaud 1

cont2=0;

}

// si la valeur val et strictement inférieure à 100

// on affiche le texte Penaud 1

else if (((val>105)&&(val<200))&&(cont2==0)){

// Efface l'ecran couleur du fond noir

screen.background(0,0,0);

// Dans ce cas defini la couleur du texte

screen.stroke(255,255,255);

// Définit la taille du texte qui suit. La taille par défaut

// est "1". Chaque changement de taille augmente le texte

// par 10 pixels en hauteur. Autrement dit, la taille 1 = 10

// pixels, taille 2 = 20 pixels, et ainsi de suite.

screen.setTextSize(2);

// Écrire un texte à l'écran aux coordonnées données.

screen.text("Penaud 1 ", 0, 0);

// mise de la variable cont2 a 1 pour la confirmation du

// passage dans la boucle de test Penaud 1

cont2=1;

// Remise a zero de la variable de controle attentif

cont1=0;

}

// si la valeur val et strictement superieure a 1000

// on efface l'ecran avec la commande -> screen.background(0,0,0)

else if (val>1000){

// on efface l ecran

screen.background(0,0,0);

// Remise a zero de la variable de controle attentif

cont1=0;

// Remise a zero de la variable de controle penaud

cont2=0;

}

Etape n°2

/*
 * 
 * 
 * 
 * le but est de faire apparaître sur l’écran les yeux suivant : le  premier 
 * étend attentif, le second penaud et enfin d’effacer l’écran. Pour pouvoir 
 * passer d’un dessin  à l’autre ou d’effacer l’écran, on devra actionner 
 * un potentiomètre et c’est cette valeur analogique qui nous déterminera 
 * l’action à entreprendre.
 * 
 * 
 * code projet : 0001-Affichage dessin attentif et penaud 
 * 
 * Herve Mazelin - RedOhm
 * 22/01/2017
 */





// je charge la librairie SPI
// Cette librairie vous permet de communiquer avec des périphériques SPI
// La carte Arduino en tant que "maitre" 
#include <SPI.h>
// je charge la librairie TFT
// Cette bibliothèque permet à une carte Arduino de communiquer à
// l'écran LCD TFT 
#include <TFT.h> 

// Affectation des pins pour la communication Arduino-> afficheur  
#define cs   10
#define dc   9
#define rst  8
 
TFT screen = TFT(cs, dc, rst);

// déclaration de l'entrée analogique 
int analogPin = 0;

// variable de type int pour stocker la valeur du potentiometre
int val = 0;
// variable du type int pour stocker la valeur de passage dans le controle
// si la valeur val et strictement inférieure à 100
int cont1= 0;
// variable du type int pour stocker la valeur de passage dans le controle
// si la valeur val et strictement comprise de 105 a 200
int cont2= 0;
// variable du type int pour la boucle creation de l'oeil
int x;




// Un programme Arduino doit impérativement contenir la fonction "setup"
// Elle ne sera exécuter une seule fois au démarrage du microcontroleur
// Elle sert à configurer globalement les entrées sorties 
void setup() {
  
  

  
  
  // initialisation de l'écran 
  screen.begin();

 
  // Efface l'écran LCD avec la couleur indiquée.
  // Peut être utilisée dans  loop () pour effacer l'écran.
  // Couleur du fond noir
  screen.background(0,0,0);
 
  

  
}

// Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop () 
void loop() {

  
  // lit la valeur de la tension analogique présente sur la broche
  val = analogRead(analogPin); 

  // si la valeur val et strictement inférieure à 100
  // on affiche le dessin de l'oeil attentif
  if ((val<100) &&(cont1==0)){
      // Appel de la fonction -> creation_de_oeil
      creation_de_oeil();
      // Mise a 1 de la variable cont1  qui determine que
      // l’on a déjà traversé cette instruction enfin 
      // d’éviter le clignotement de l’œil 
      cont1=1;
      // Remise a zero de la variable de controle Penaud 1
      cont2=0;
  }


  // si la valeur val et strictement inférieure à 200 
  // et superieur a 105 on affiche le texte Penaud 1
  else if (((val>105)&&(val<200))&&(cont2==0)){
      // Appel de la fonction -> creation_de_oeil
      creation_de_oeil();
      // Appel de la fonction -> creation_penaud
      creation_penaud();
      // Mise a 1 de la variable cont2  qui determine que
      // l’on a déjà traversé cette instruction enfin 
      // d’éviter le clignotement de l’œil 
      cont2=1;
      // Remise a zero de la variable de controle attentif 
      cont1=0;
    
  }
 

  // si la valeur val et strictement superieure a 1000
  // on efface l'ecran avec la commande -> screen.background(0,0,0)
  else if (val>1000){
     // on efface l ecran 
     screen.background(0,0,0);
     // Remise a zero de la variable de controle attentif
     cont1=0;
     // Remise a zero de la variable de controle penaud
     cont2=0;
  }
 
 
}


 
/*
 *  la creation de la fonction -> creation_de_oeil
 *  
 *  a savoir : la creation d'une fonction est independante du programme 
 *  principal.Elle sera donc en dehors du programme principal 
 *  
 */
 
void creation_de_oeil()
{
   // Efface l'ecran et met le fond en noir 
  screen.background(0,0,0);
 
  //defini la couleur pour tracer l'objet a dessiner 
  screen.stroke(255,255,255);
 
  // 1 anneau exterieure bleu 
  // définition de la couleur de remplissage exemple bleu -> 128,255,255
  screen.fill(128,255,255);
  // je dessine un annneau exterieur dans le centre de l'écran
  // je prend la largeur de l'ecran que je divise par 2 
  // je prend la hauteur de l'ecran que je divise par 2
  screen.circle(screen.width()/2, screen.height()/2, 60);
 
 //dessine le trait horizontal et vertical
 //defini la couleur pour tracer l'objet a dessiner en noir
   screen.stroke(0,0,0);
  // Trace trois lignes horizontale qui traverse l'ecran
  for (x=0;x<3;x++)
  {
   screen.line(1,63+x,159,63+x); 
  } 
  // Trace une ligne verticale qui traverse l'ecran d'une epaisseur de 
  // 3 pixels
  for (x=0;x<3;x++)
  {
   screen.line (79+x,1,79+x,127); 
  } 
 
 
 
  
  // 2 cercle  
  // définit la couleur de remplissage exemple gris 127.127.127
  screen.fill(0,0,0);
  
  // je dessine un cercle dans le centre de l'écran
  screen.circle(screen.width()/2, screen.height()/2, 45);
  
 
   // 3 cercle  
  // définit la couleur de remplissage exemple gris 127.127.127
  screen.fill(136,136,136);
  // je dessine un cercle dans le centre de l'écran
  screen.circle(80, 64, 35);
 
  // 4 cercle  
  // définit la couleur de remplissage exemple noir 0.0.0
  screen.fill(0,0,0);
  // je dessine un cercle dans le centre de l'écran
  screen.circle(screen.width()/2, screen.height()/2, 25);
 
 
}

/*
 *  la creation de la fonction -> Dessin de l'oeil penaud
 *  
 *  a savoir : la creation d'une fonction est independante du programme 
 *  principal.Elle sera donc en dehors du programme principal 
 *  
 */


void creation_penaud()
{
 // je dessine un triangle 

  // Boucle comptant de 0 a 80 avec un increment de 1
  // for (initialisation ; condition ; increment)
  // entre crochet { instructions executees dans la boucle }
  for( x=0;x<80;x++){
     // définit la couleur de remplissage exemple noir 255.255.255
     screen.fill(255,255,255);
     // dessine une ligne entre deux points les parametres :
     // xStart) int, la position horizontale où la ligne commence
     // ystart) int, la position verticale où la ligne commence
     // xEnd) int, la position horizontale où la ligne se termine
     // yEnd) int, la position verticale où les extrémités de la ligne
     // screen.line (xStart,ystart,xEnd,yEnd); 
     screen.line (0,0,160,x); 
  }
  // je dessine le 2eme triangle je modifie la position verticale 
  // ou la ligne commence 


 // Boucle comptant de 0 a 20 avec un increment de 1
 // for (initialisation ; condition ; increment)
 // entre crochet { instructions executees dans la boucle }
   for( x=0;x<20;x++){
     // définit la couleur de remplissage exemple noir 255.255.255
     screen.fill(255,255,255);
     // dessine une ligne entre deux points les parametres :
     // xStart) int, la position horizontale où la ligne commence
     // ystart) int, la position verticale où la ligne commence
     // xEnd) int, la position horizontale où la ligne se termine
     // yEnd) int, la position verticale où les extrémités de la ligne
     // screen.line (xStart,ystart,xEnd,yEnd); 
     screen.line (0,x,160,79);        
  }


  
}

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* le but est de faire apparaître sur l’écran les yeux suivant : le premier

* étend attentif, le second penaud et enfin d’effacer l’écran. Pour pouvoir

* passer d’un dessin à l’autre ou d’effacer l’écran, on devra actionner

* un potentiomètre et c’est cette valeur analogique qui nous déterminera

* l’action à entreprendre.

* code projet : 0001-Affichage dessin attentif et penaud

* Herve Mazelin - RedOhm

* 22/01/2017

// je charge la librairie SPI

// Cette librairie vous permet de communiquer avec des périphériques SPI

// La carte Arduino en tant que "maitre"

#include <SPI.h>

// je charge la librairie TFT

// Cette bibliothèque permet à une carte Arduino de communiquer à

// l'écran LCD TFT

#include <TFT.h>

// Affectation des pins pour la communication Arduino-> afficheur

#define cs 10

#define dc 9

#define rst 8

TFT screen = TFT(cs, dc, rst);

// déclaration de l'entrée analogique

int analogPin = 0;

// variable de type int pour stocker la valeur du potentiometre

int val = 0;

// variable du type int pour stocker la valeur de passage dans le controle

// si la valeur val et strictement inférieure à 100

int cont1= 0;

// variable du type int pour stocker la valeur de passage dans le controle

// si la valeur val et strictement comprise de 105 a 200

int cont2= 0;

// variable du type int pour la boucle creation de l'oeil

int x;

// Un programme Arduino doit impérativement contenir la fonction "setup"

// Elle ne sera exécuter une seule fois au démarrage du microcontroleur

// Elle sert à configurer globalement les entrées sorties

void setup() {

// initialisation de l'écran

screen.begin();

// Efface l'écran LCD avec la couleur indiquée.

// Peut être utilisée dans loop () pour effacer l'écran.

// Couleur du fond noir

screen.background(0,0,0);

}

// Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop ()

void loop() {

// lit la valeur de la tension analogique présente sur la broche

val = analogRead(analogPin);

// si la valeur val et strictement inférieure à 100

// on affiche le dessin de l'oeil attentif

if ((val<100) &&(cont1==0)){

// Appel de la fonction -> creation_de_oeil

creation_de_oeil();

// Mise a 1 de la variable cont1 qui determine que

// l’on a déjà traversé cette instruction enfin

// d’éviter le clignotement de l’œil

cont1=1;

// Remise a zero de la variable de controle Penaud 1

cont2=0;

}

// si la valeur val et strictement inférieure à 200

// et superieur a 105 on affiche le texte Penaud 1

else if (((val>105)&&(val<200))&&(cont2==0)){

// Appel de la fonction -> creation_de_oeil

creation_de_oeil();

// Appel de la fonction -> creation_penaud

creation_penaud();

// Mise a 1 de la variable cont2 qui determine que

// l’on a déjà traversé cette instruction enfin

// d’éviter le clignotement de l’œil

cont2=1;

// Remise a zero de la variable de controle attentif

cont1=0;

}

// si la valeur val et strictement superieure a 1000

// on efface l'ecran avec la commande -> screen.background(0,0,0)

else if (val>1000){

// on efface l ecran

screen.background(0,0,0);

// Remise a zero de la variable de controle attentif

cont1=0;

// Remise a zero de la variable de controle penaud

cont2=0;

}

* la creation de la fonction -> creation_de_oeil

* a savoir : la creation d'une fonction est independante du programme

* principal.Elle sera donc en dehors du programme principal

void creation_de_oeil()

{

// Efface l'ecran et met le fond en noir

screen.background(0,0,0);

//defini la couleur pour tracer l'objet a dessiner

screen.stroke(255,255,255);

// 1 anneau exterieure bleu

// définition de la couleur de remplissage exemple bleu -> 128,255,255

screen.fill(128,255,255);

// je dessine un annneau exterieur dans le centre de l'écran

// je prend la largeur de l'ecran que je divise par 2

// je prend la hauteur de l'ecran que je divise par 2

screen.circle(screen.width()/2, screen.height()/2, 60);

//dessine le trait horizontal et vertical

//defini la couleur pour tracer l'objet a dessiner en noir

screen.stroke(0,0,0);

// Trace trois lignes horizontale qui traverse l'ecran

for (x=0;x<3;x++)

{

screen.line(1,63+x,159,63+x);

}

// Trace une ligne verticale qui traverse l'ecran d'une epaisseur de

// 3 pixels

for (x=0;x<3;x++)

{

screen.line (79+x,1,79+x,127);

}

// 2 cercle

// définit la couleur de remplissage exemple gris 127.127.127

screen.fill(0,0,0);

// je dessine un cercle dans le centre de l'écran

screen.circle(screen.width()/2, screen.height()/2, 45);

// 3 cercle

// définit la couleur de remplissage exemple gris 127.127.127

screen.fill(136,136,136);

// je dessine un cercle dans le centre de l'écran

screen.circle(80, 64, 35);

// 4 cercle

// définit la couleur de remplissage exemple noir 0.0.0

screen.fill(0,0,0);

// je dessine un cercle dans le centre de l'écran

screen.circle(screen.width()/2, screen.height()/2, 25);

}

* la creation de la fonction -> Dessin de l'oeil penaud

* a savoir : la creation d'une fonction est independante du programme

* principal.Elle sera donc en dehors du programme principal

void creation_penaud()

{

// je dessine un triangle

// Boucle comptant de 0 a 80 avec un increment de 1

// for (initialisation ; condition ; increment)

// entre crochet { instructions executees dans la boucle }

for( x=0;x<80;x++){

// définit la couleur de remplissage exemple noir 255.255.255

screen.fill(255,255,255);

// dessine une ligne entre deux points les parametres :

// xStart) int, la position horizontale où la ligne commence

// ystart) int, la position verticale où la ligne commence

// xEnd) int, la position horizontale où la ligne se termine

// yEnd) int, la position verticale où les extrémités de la ligne

// screen.line (xStart,ystart,xEnd,yEnd);

screen.line (0,0,160,x);

}

// je dessine le 2eme triangle je modifie la position verticale

// ou la ligne commence

// Boucle comptant de 0 a 20 avec un increment de 1

// for (initialisation ; condition ; increment)

// entre crochet { instructions executees dans la boucle }

for( x=0;x<20;x++){

// définit la couleur de remplissage exemple noir 255.255.255

screen.fill(255,255,255);

// dessine une ligne entre deux points les parametres :

// xStart) int, la position horizontale où la ligne commence

// ystart) int, la position verticale où la ligne commence

// xEnd) int, la position horizontale où la ligne se termine

// yEnd) int, la position verticale où les extrémités de la ligne

// screen.line (xStart,ystart,xEnd,yEnd);

screen.line (0,x,160,79);

}

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En cours et à suivre .

Mini Spider S12-PC patte courte 12 servomoteurs

Mise à jour le 29/06/2019: Retrouvez sur cette page l’ensemble des articles concernant le robot Spider S12-PC ( album photos des pièces , plan mécanique , fichier à télécharger pour l’impression 3D )

Mini Spider S12 patte courte Version 02022017 – RedOhm

Sommaire :

Version 1.00 ou Version 02-02-2017. Vue éclatée de mini Spider S12-PC pour le choix des pièce , ensemble des fichiers à télécharger .
Version 09-02-2017 .Vue éclatée de mini Spider S12-PC pour le choix des pièce ensemble des fichiers à télécharger . ( Cette version est conseillée pour les néophytes de l’impression 3D ) .
Fichier pour le porte batterie et capot
Repérage des numéros des servomoteurs .
Divers programmes .
- Programme de calibrage des moteurs ( Positionnement a 90° du servomoteur ).
- Programme d’initialisation de mini-spider et un petit bonjour
- Programme d’enchaînement de divers sous programme ( Initialisation spider , petit bonjour , position d’attaque de Spider ,rotation de Spider)
Explication de l’alimentation des servomoteurs.
Présentation de Mr le régulateur 7806 en boitier TO220.
Retour au menu nos robots

Vue éclatée de mini Spider S12-PC et l’ensemble des fichiers à télécharger . Version 1.00

Vue éclatée de mini Spider S12 Version 1.00 – RedOhm

Vue de la patte et de son servomoteur – RedOhm –

Ensemble des fichiers à télécharger pour imprimer Spider version 1.00

–

Matériel utile :

12 Servomoteur: type ES08MA miniature avec pignonnerie métallique

Alimentation: 4,8 à 6 Vcc
Couple: 1,6 kg.cm à 4,8 Vcc
Vitesse: 0,12 s/60° à 4,8 Vcc
Dimensions: 24 x 12 x 29 mm

Informations techniques utiles :
Sur les servomoteurs en général , Carte Arduino Mega , La programmation en particulier de la carte Arduino Mega , l’impression 3D en général .

Fournisseur:
Servomoteurs : Gotronic
Arduino Mega 2560 : Selectronic

Montant total du montage ( en version simple ):

1 Ensemble de PLA ou HIPS ou ABS => 25 €
12 servomoteurs à 6.90 € => 82.80 €
1 carte arduino Mega => 29.95€
Soit un montant de = 137.75 € prix moyen

–

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.

Vue éclatée de mini Spider S12-PC pour le choix des pièce et l’ensemble des fichiers à télécharger Version 09-02-2017

Spider version 09-02-2017 RedOhm – 001

Spider version 09-02-2017 RedOhm – 002

Spider version 09-02-2017 RedOhm – 003

–

Ensemble des fichiers à télécharger pour imprimer Spider Version 2.00

–

Matériel utile :

12 Servomoteur: type ES08MA miniature avec pignonnerie métallique

Alimentation: 4,8 à 6 Vcc
Couple: 1,6 kg.cm à 4,8 Vcc
Vitesse: 0,12 s/60° à 4,8 Vcc
Dimensions: 24 x 12 x 29 mm

Informations techniques utiles :
Sur les servomoteurs en général , Carte Arduino Mega , La programmation en particulier de la carte Arduino Mega , l’impression 3D en général .

Fournisseur:
Servomoteurs : Gotronic
Arduino Mega 2560 : Selectronic

Montant total du montage ( en version simple ):

1 Ensemble de PLA ou HIPS ou ABS => 25 €
12 servomoteurs à 6.90 € => 82.80 €
1 carte arduino Mega => 29.95€
Soit un montant de = 137.75 € prix moyen

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Porte batterie et capot

.

Ensemble des fichiers à télécharger pour imprimer le capot et le porte batterie

–

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Repérage des numéros des servomoteurs

Robot Spider repérage RedOhm

–

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Programme de calibrage des moteurs ( Positionnement a 90° du servomoteur )

Voici un petit programme pour Arduino permettant de positionner un servomoteur à 90°. Ce positionnement se produit quand on appuie sur le bouton poussoir , tant que celui-ci est sollicité le servomoteur conserve sa position, quand le bouton est relâché le servo est à nouveau libre.

/*
 * RedOhm
 * 
 * 
 * Positionne un servomoteur à son centre 
 *              donc à 90°
 *              
 * Le 06/12/2016
 * H.Mazelin              
 */
 
 
// Cette librairie permet à une carte Arduino de contrôler des servomoteurs
#include <Servo.h>
 
// Crée un objet de type "Servo", nommé -> monservo
Servo monservo;
 
// le bouton est connecté à la broche 2 de la carte Arduino
const int bouton=2;
// Variable qui enregistre l'état du bouton
int etatdubouton;
 
/* 
 * Un programme Arduino doit impérativement contenir cette fonction .
 * Elle ne sera exécuter une seule fois au démarrage du microcontroleur
 * Elle sert à configurer globalement les entrées sorties  
 *  
 */
 
 
 
void setup() {
 
 
//le bouton est une entrée
  pinMode(bouton,INPUT);
//on initialise l'état du bouton comme "relaché"
  etatdubouton=LOW;
  
}
 
/*
 *Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop () 
 * 
 */
 
 
void loop() {
 
// lecture de l'etat du bouton
etatdubouton=digitalRead(bouton);
 
//test si le bouton a un niveau logique HAUT
if (etatdubouton == HIGH)
{
// associe le servomoteur a la broche 3  
   monservo.attach(3);
// Positionne mon servomteur a 90
   monservo.write(90);
// Réalise une pause dans l'exécution du programme pour une durée 
// de 20 millisecondes
// permettant au servomteur d'atteindre sa position  
   delay(20);
}
 
else 
{
 
// Dissocie la variable monservo de sa broche   
 monservo.detach();
 
}
 
 
  
 
}

* RedOhm

* Positionne un servomoteur à son centre

* donc à 90°

* Le 06/12/2016

* H.Mazelin

// Cette librairie permet à une carte Arduino de contrôler des servomoteurs

#include <Servo.h>

// Crée un objet de type "Servo", nommé -> monservo

Servo monservo;

// le bouton est connecté à la broche 2 de la carte Arduino

const int bouton=2;

// Variable qui enregistre l'état du bouton

int etatdubouton;

* Un programme Arduino doit impérativement contenir cette fonction .

* Elle ne sera exécuter une seule fois au démarrage du microcontroleur

* Elle sert à configurer globalement les entrées sorties

void setup() {

//le bouton est une entrée

pinMode(bouton,INPUT);

//on initialise l'état du bouton comme "relaché"

etatdubouton=LOW;

}

*Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop ()

void loop() {

// lecture de l'etat du bouton

etatdubouton=digitalRead(bouton);

//test si le bouton a un niveau logique HAUT

if (etatdubouton == HIGH)

{

// associe le servomoteur a la broche 3

monservo.attach(3);

// Positionne mon servomteur a 90

monservo.write(90);

// Réalise une pause dans l'exécution du programme pour une durée

// de 20 millisecondes

// permettant au servomteur d'atteindre sa position

delay(20);

}

else

{

// Dissocie la variable monservo de sa broche

monservo.detach();

}

–

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Programme d’initialisation de mini-spider et un petit bonjour

/*
 * 
 * 
 * RedOhm
 * 
 * Initialisation de mini spider
 * 
 * but : les pattes en bas et droite
 * enfin un petit bonjour pour nous confirmer
 * que le robot est en attente
 * 
 * 
 * Le 28/01/2017
 * H-Mazelin
 */

 



// Cette librairie permet à une carte Arduino de contrôler des servomoteurs
#include <Servo.h>


//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d1
 Servo servo_d1; 
//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d2
 Servo servo_d2;
//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d3
 Servo servo_d3; 
//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d4
 Servo servo_d4;
//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d5
 Servo servo_d5;
//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d6
 Servo servo_d6;
//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d7
 Servo servo_d7;
//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d8
 Servo servo_d8; 
//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d9
 Servo servo_d9;
//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d10
 Servo servo_d10; 
//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d11
 Servo servo_d11;
//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d12
 Servo servo_d12;

// variable du type int pour les deplacement des servomoteurs
// a droite 
 int initd=5;
// variable du type int pour les deplacement des servomoteurs
// a gauche 
 int initg=5;
// variable du type int pour les boucle for 
 int x;



// Un programme Arduino doit impérativement contenir la fonction "setup"
// Elle ne sera exécuter une seule fois au démarrage du microcontroleur
// Elle sert à configurer globalement les entrées sorties 
void setup() {

// associe le servomoteur a la broche 2 
 servo_d1.attach(2,700,2000);
// associe le servomoteur a la broche 3 
 servo_d2.attach(3,700,2000);
// associe le servomoteur a la broche 4 
 servo_d3.attach(4,700,2000);
// associe le servomoteur a la broche 5 
 servo_d4.attach(5,700,2000); 
// associe le servomoteur a la broche 6 
 servo_d5.attach(6,700,2000); 
// associe le servomoteur a la broche 7 
 servo_d6.attach(7,700,2000); 
 
//associe le servomoteur a la broche 8 
 servo_d7.attach(8,700,2000);
//associe le servomoteur a la broche 9 
 servo_d8.attach(9,700,2000);
//associe le servomoteur a la broche 10 
 servo_d9.attach(10,700,2000);
//associe le servomoteur a la broche 11 
 servo_d10.attach(11,700,2000); 
//associe le servomoteur a la broche 12 
 servo_d11.attach(12,700,2000); 
//associe le servomoteur a la broche 13 
 servo_d12.attach(13,700,2000); 

// Appel de la fonction -> initialisation 
initialisation(); 
// pause pour le positionnement des servomoteurs 
delay(500);


// lancement d'un petit bonjour 
 servo_d1.write (175);
 for (x=0;x<2;x++){
 servo_d2.write (30);
 delay(500);
 servo_d2.write (150); 
 delay(500); 
 }
 
 servo_d2.write (90);
 delay(200);
 servo_d1.write (5);
 delay(500);
 servo_d1.write (175);
 for (x=0;x<2;x++){
 servo_d2.write (30);
 delay(500);
 servo_d2.write (150); 
 delay(500); 
 
 } 
 servo_d2.write (90);
 servo_d1.write (5);
}

// fin du bonjour 



//Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop () 
 
void loop() {

 


 
}


// Initialisation spider

void initialisation()
 {
 
 // position des pattes en bas 
 initd=5;
 initg=175;
 
 servo_d1.write (initd);
 servo_d9.write (initd);
 servo_d11.write (initd); 
 
 servo_d5.write (initg);
 servo_d3.write (initg); 
 servo_d7.write (initg);
 
 
 // position des pattes au centre 
 servo_d2.write (90);
 servo_d4.write (90);
 servo_d6.write (90);
 servo_d8.write (90); 
 servo_d10.write (90); 
 servo_d12.write (90); 
 

 }

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* RedOhm

* Initialisation de mini spider

* but : les pattes en bas et droite

* enfin un petit bonjour pour nous confirmer

* que le robot est en attente

* Le 28/01/2017

* H-Mazelin

// Cette librairie permet à une carte Arduino de contrôler des servomoteurs

#include <Servo.h>

//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d1

Servo servo_d1;

//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d2

Servo servo_d2;

//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d3

Servo servo_d3;

//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d4

Servo servo_d4;

//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d5

Servo servo_d5;

//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d6

Servo servo_d6;

//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d7

Servo servo_d7;

//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d8

Servo servo_d8;

//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d9

Servo servo_d9;

//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d10

Servo servo_d10;

//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d11

Servo servo_d11;

//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d12

Servo servo_d12;

// variable du type int pour les deplacement des servomoteurs

// a droite

int initd=5;

// variable du type int pour les deplacement des servomoteurs

// a gauche

int initg=5;

// variable du type int pour les boucle for

int x;

// Un programme Arduino doit impérativement contenir la fonction "setup"

// Elle ne sera exécuter une seule fois au démarrage du microcontroleur

// Elle sert à configurer globalement les entrées sorties

void setup() {

// associe le servomoteur a la broche 2

servo_d1.attach(2,700,2000);

// associe le servomoteur a la broche 3

servo_d2.attach(3,700,2000);

// associe le servomoteur a la broche 4

servo_d3.attach(4,700,2000);

// associe le servomoteur a la broche 5

servo_d4.attach(5,700,2000);

// associe le servomoteur a la broche 6

servo_d5.attach(6,700,2000);

// associe le servomoteur a la broche 7

servo_d6.attach(7,700,2000);

//associe le servomoteur a la broche 8

servo_d7.attach(8,700,2000);

//associe le servomoteur a la broche 9

servo_d8.attach(9,700,2000);

//associe le servomoteur a la broche 10

servo_d9.attach(10,700,2000);

//associe le servomoteur a la broche 11

servo_d10.attach(11,700,2000);

//associe le servomoteur a la broche 12

servo_d11.attach(12,700,2000);

//associe le servomoteur a la broche 13

servo_d12.attach(13,700,2000);

// Appel de la fonction -> initialisation

initialisation();

// pause pour le positionnement des servomoteurs

delay(500);

// lancement d'un petit bonjour

servo_d1.write (175);

for (x=0;x<2;x++){

servo_d2.write (30);

delay(500);

servo_d2.write (150);

delay(500);

}

servo_d2.write (90);

delay(200);

servo_d1.write (5);

delay(500);

servo_d1.write (175);

for (x=0;x<2;x++){

servo_d2.write (30);

delay(500);

servo_d2.write (150);

delay(500);

}

servo_d2.write (90);

servo_d1.write (5);

}

// fin du bonjour

//Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop ()

void loop() {

}

// Initialisation spider

void initialisation()

{

// position des pattes en bas

initd=5;

initg=175;

servo_d1.write (initd);

servo_d9.write (initd);

servo_d11.write (initd);

servo_d5.write (initg);

servo_d3.write (initg);

servo_d7.write (initg);

// position des pattes au centre

servo_d2.write (90);

servo_d4.write (90);

servo_d6.write (90);

servo_d8.write (90);

servo_d10.write (90);

servo_d12.write (90);

}

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Programme enchaînement de divers sous programme 002

Initialisation spider
Petit bonjour
Position d’attaque de Spider
Rotation de Spider

/*
 * 
 * 
 * RedOhm
 * 
 * Programme enchaînement de divers sous programme 
 * 
 * Initialisation spider
 * Petit bonjour 
 * Position d'attaque de Spider 
 * Rotation de Spider 
 * 
 * Le 18/02/2017
 * H-Mazelin
 * 
 */

 



// Cette librairie permet à une carte Arduino de contrôler des servomoteurs
#include <Servo.h>


//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d1
  Servo servo_d1; 
//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d2
  Servo servo_d2;
//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d3
  Servo servo_d3;  
//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d4
  Servo servo_d4;
//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d5
  Servo servo_d5;
//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d6
  Servo servo_d6;
//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d7
   Servo servo_d7;
//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d8
   Servo servo_d8;      
//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d9
   Servo servo_d9;
//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d10
   Servo servo_d10;   
//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d11
   Servo servo_d11;
//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d12
   Servo servo_d12;

// variable du type int pour les deplacement des servomoteurs
// a droite 
 int initd=5;
// variable du type int pour les deplacement des servomoteurs
// a gauche 
  int initg=5;
// variable du type int pour les boucle for   
  int x;
// variable du type int pour le deplacement arriere
int arriere =90;


// Un programme Arduino doit impérativement contenir la fonction "setup"
// Elle ne sera exécuter une seule fois au démarrage du microcontroleur
// Elle sert à configurer globalement les entrées sorties 
void setup() {

// associe le servomoteur a la broche 2  
  servo_d1.attach(2,700,2000);
// associe le servomoteur a la broche 3  
  servo_d2.attach(3,700,2000);
// associe le servomoteur a la broche 4  
  servo_d3.attach(4,700,2000);
// associe le servomoteur a la broche 5  
  servo_d4.attach(5,700,2000);  
// associe le servomoteur a la broche 6  
  servo_d5.attach(6,700,2000);  
// associe le servomoteur a la broche 7  
  servo_d6.attach(7,700,2000);  
    
//associe le servomoteur a la broche 8  
  servo_d7.attach(8,700,2000);
//associe le servomoteur a la broche 9  
  servo_d8.attach(9,700,2000);
//associe le servomoteur a la broche 10  
  servo_d9.attach(10,700,2000);
//associe le servomoteur a la broche 11  
  servo_d10.attach(11,700,2000);  
//associe le servomoteur a la broche 12 
  servo_d11.attach(12,700,2000);  
//associe le servomoteur a la broche 13 
  servo_d12.attach(13,700,2000);   



// Appel de la fonction -> initialisation 
initialisation(); 
// pause pour le positionnement des servomoteurs 
delay(1500);


   
}
 


//Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop () 
 
void loop() {

// appel du sous programme un petit bonjour 
  petit_bonjour();
// temporisation 
  delay(500);
// appel du sous programme attaque 
  attaque_spider();
 // Appel de la fonction -> initialisation 
initialisation(); 
// pause pour le positionnement des servomoteurs 
delay(500);
  
  
// temporisation 
  delay(2000); 



// realisation de 5 pas de rotation 
for (x=0;x<5;x++){
// appel du sous programme rotation
  rotation_spider(); 
  delay(300);
}  

   

  
}


/* 
 * =============================================
 *      
 *         ensemble de sous programme 
 *      
 * =============================================     
 */

// Initialisation spider

void initialisation()
 {
  
  // position des pattes en bas 
  initd=5;
  initg=175;
    
  servo_d1.write (initd);
   servo_d9.write (initd);
    servo_d11.write (initd); 
 
  servo_d5.write (initg);
    servo_d3.write (initg);  
      servo_d7.write (initg);
  
  
  // position des pattes au centre 
  servo_d2.write (90);
     servo_d4.write (90);
       servo_d6.write (90);
        servo_d8.write (90);   
         servo_d10.write (90);    
          servo_d12.write (90);    
  

 }



//========== sous programme petit bonjour ==========

void petit_bonjour()

{

 
   servo_d1.write (175);
    for (x=0;x<2;x++){
     servo_d2.write (30);
      delay(500);
     servo_d2.write (150); 
      delay(500); 
 }
   
   servo_d2.write (90);
   delay(200);
   servo_d1.write (5);
   delay(500);
   servo_d1.write (175);
    for (x=0;x<2;x++){
     servo_d2.write (30);
      delay(500);
     servo_d2.write (150); 
      delay(500);    
 
    } 
    servo_d2.write (90);
    servo_d1.write (5);



}

//==================fin du bonjour ======================


//========= position d'attaque de Spider ================

void attaque_spider()

{ 

  initd=55;
  initg=125;
    
  servo_d1.write (initd);
   servo_d9.write (initd);
    servo_d11.write (initd); 
 
  servo_d5.write (initg);
    servo_d3.write (initg);  
      servo_d7.write (initg);
  
  
  // position des pattes au centre 
  servo_d2.write (90);
     servo_d4.write (90);
       servo_d6.write (90);
        servo_d8.write (90);   
         servo_d10.write (90);    
          servo_d12.write (90);  

  delay(1000);
  servo_d8.write (40);   
  servo_d10.write (140); 
  delay(1000);
  initd=175;
  servo_d1.write (initd);
  servo_d11.write (initd); 
  delay(1000); 

  for (x=0;x<5;x++){
     initd=135;
  servo_d1.write (initd);
  servo_d11.write (initd); 
  delay(300);
    initd=175;
  servo_d1.write (initd);
  servo_d11.write (initd); 
  delay(300);
 } 

 }

 //====== position d'attaque de Spider =======



void rotation_spider()
{
 

 //===== rotation de spider ==================

//patte 1
 servo_d1.write (25);
  delay (200);
 servo_d2.write (50);
  delay (200);
 servo_d1.write (5);
  delay (200); 
//patte 2  
 servo_d11.write (25);
  delay (200);
 servo_d12.write (50);
  delay (200);
 servo_d11.write (5);
  delay (200); 
//patte3
servo_d9.write (25);
  delay (200);
 servo_d10.write (50);
  delay (200);
 servo_d9.write (5);
  delay (200); 
//patte4
servo_d3.write (150);
  delay (200);
 servo_d4.write (50);
  delay (200);
 servo_d3.write (175);
  delay (200); 
//patte 5
servo_d5.write (150);
  delay (200);
 servo_d6.write (50);
  delay (200);
 servo_d5.write (175);
  delay (200); 
 //patte6
 servo_d7.write (150);
  delay (200);
 servo_d8.write (50);
  delay (200);
 servo_d7.write (175);
  delay (200);  

// position des pattes en arriere 
 arriere=130;
// position des pattes au centre 
  servo_d2.write (arriere);
     servo_d4.write (arriere);
       servo_d6.write (arriere);
        servo_d8.write (arriere);   
         servo_d10.write (arriere);    
          servo_d12.write (arriere);  

 delay(500);

}

 //=====Fin de rotation de spider =====================

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* RedOhm

* Programme enchaînement de divers sous programme

* Initialisation spider

* Petit bonjour

* Position d'attaque de Spider

* Rotation de Spider

* Le 18/02/2017

* H-Mazelin

// Cette librairie permet à une carte Arduino de contrôler des servomoteurs

#include <Servo.h>

//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d1

Servo servo_d1;

//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d2

Servo servo_d2;

//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d3

Servo servo_d3;

//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d4

Servo servo_d4;

//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d5

Servo servo_d5;

//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d6

Servo servo_d6;

//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d7

Servo servo_d7;

//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d8

Servo servo_d8;

//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d9

Servo servo_d9;

//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d10

Servo servo_d10;

//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d11

Servo servo_d11;

//Crée un objet de type "Servo", nommé -> servo_d12

Servo servo_d12;

// variable du type int pour les deplacement des servomoteurs

// a droite

int initd=5;

// variable du type int pour les deplacement des servomoteurs

// a gauche

int initg=5;

// variable du type int pour les boucle for

int x;

// variable du type int pour le deplacement arriere

int arriere =90;

// Un programme Arduino doit impérativement contenir la fonction "setup"

// Elle ne sera exécuter une seule fois au démarrage du microcontroleur

// Elle sert à configurer globalement les entrées sorties

void setup() {

// associe le servomoteur a la broche 2

servo_d1.attach(2,700,2000);

// associe le servomoteur a la broche 3

servo_d2.attach(3,700,2000);

// associe le servomoteur a la broche 4

servo_d3.attach(4,700,2000);

// associe le servomoteur a la broche 5

servo_d4.attach(5,700,2000);

// associe le servomoteur a la broche 6

servo_d5.attach(6,700,2000);

// associe le servomoteur a la broche 7

servo_d6.attach(7,700,2000);

//associe le servomoteur a la broche 8

servo_d7.attach(8,700,2000);

//associe le servomoteur a la broche 9

servo_d8.attach(9,700,2000);

//associe le servomoteur a la broche 10

servo_d9.attach(10,700,2000);

//associe le servomoteur a la broche 11

servo_d10.attach(11,700,2000);

//associe le servomoteur a la broche 12

servo_d11.attach(12,700,2000);

//associe le servomoteur a la broche 13

servo_d12.attach(13,700,2000);

// Appel de la fonction -> initialisation

initialisation();

// pause pour le positionnement des servomoteurs

delay(1500);

}

//Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop ()

void loop() {

// appel du sous programme un petit bonjour

petit_bonjour();

// temporisation

delay(500);

// appel du sous programme attaque

attaque_spider();

// Appel de la fonction -> initialisation

initialisation();

// pause pour le positionnement des servomoteurs

delay(500);

// temporisation

delay(2000);

// realisation de 5 pas de rotation

for (x=0;x<5;x++){

// appel du sous programme rotation

rotation_spider();

delay(300);

}

* =============================================

* ensemble de sous programme

* =============================================

// Initialisation spider

void initialisation()

{

// position des pattes en bas

initd=5;

initg=175;

servo_d1.write (initd);

servo_d9.write (initd);

servo_d11.write (initd);

servo_d5.write (initg);

servo_d3.write (initg);

servo_d7.write (initg);

// position des pattes au centre

servo_d2.write (90);

servo_d4.write (90);

servo_d6.write (90);

servo_d8.write (90);

servo_d10.write (90);

servo_d12.write (90);

}

//========== sous programme petit bonjour ==========

void petit_bonjour()

{

servo_d1.write (175);

for (x=0;x<2;x++){

servo_d2.write (30);

delay(500);

servo_d2.write (150);

delay(500);

}

servo_d2.write (90);

delay(200);

servo_d1.write (5);

delay(500);

servo_d1.write (175);

for (x=0;x<2;x++){

servo_d2.write (30);

delay(500);

servo_d2.write (150);

delay(500);

}

servo_d2.write (90);

servo_d1.write (5);

}

//==================fin du bonjour ======================

//========= position d'attaque de Spider ================

void attaque_spider()

{

initd=55;

initg=125;

servo_d1.write (initd);

servo_d9.write (initd);

servo_d11.write (initd);

servo_d5.write (initg);

servo_d3.write (initg);

servo_d7.write (initg);

// position des pattes au centre

servo_d2.write (90);

servo_d4.write (90);

servo_d6.write (90);

servo_d8.write (90);

servo_d10.write (90);

servo_d12.write (90);

delay(1000);

servo_d8.write (40);

servo_d10.write (140);

delay(1000);

initd=175;

servo_d1.write (initd);

servo_d11.write (initd);

delay(1000);

for (x=0;x<5;x++){

initd=135;

servo_d1.write (initd);

servo_d11.write (initd);

delay(300);

initd=175;

servo_d1.write (initd);

servo_d11.write (initd);

delay(300);

}

//====== position d'attaque de Spider =======

void rotation_spider()

{

//===== rotation de spider ==================

//patte 1

servo_d1.write (25);

delay (200);

servo_d2.write (50);

delay (200);

servo_d1.write (5);

delay (200);

//patte 2

servo_d11.write (25);

delay (200);

servo_d12.write (50);

delay (200);

servo_d11.write (5);

delay (200);

//patte3

servo_d9.write (25);

delay (200);

servo_d10.write (50);

delay (200);

servo_d9.write (5);

delay (200);

//patte4

servo_d3.write (150);

delay (200);

servo_d4.write (50);

delay (200);

servo_d3.write (175);

delay (200);

//patte 5

servo_d5.write (150);

delay (200);

servo_d6.write (50);

delay (200);

servo_d5.write (175);

delay (200);

//patte6

servo_d7.write (150);

delay (200);

servo_d8.write (50);

delay (200);

servo_d7.write (175);

delay (200);

// position des pattes en arriere

arriere=130;

// position des pattes au centre

servo_d2.write (arriere);

servo_d4.write (arriere);

servo_d6.write (arriere);

servo_d8.write (arriere);

servo_d10.write (arriere);

servo_d12.write (arriere);

delay(500);

}

//=====Fin de rotation de spider =====================

–

Présentation de Mr le régulateur 7806 en boitier TO220

La série de régulateurs à trois broches LM78XX est disponible dans de nombreuses valeurs de tensions de sortie fixes et est très utile dans nombre d’applications. Bien que conçus pour fournir des tensions de sortie fixes, ces circuits peuvent également délivrer des tensions et courants réglables à l’aide de quelques composants extérieurs

La série LM78XX est disponible en boîtier aluminium TO-220 et peut délivrer jusqu’à 1 A si on utilise un refroidisseur approprié. Ce boîtier possède une limitation en courant interne pour ne pas dépasser les limites de sécurité en courant de pointe. Une plage de sécurité est prévue pour le transistor de sortie permettant de limiter la puissance interne dissipée. Si celle-ci devient trop importante pour le refroidisseur utilisé, le circuit de disjonction thermique est activé pour éviter une surchauffe du circuit intégré.

_

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ROBOT MAYA – Module Ez-Robot pour le pilotage de Maya avec Arduino

***

Archive de l’article : ROBOT MAYA – Module Ez-Robot pour le pilotage de Maya avec Arduino derniere remise à jour le 11/02/2017 . Chez RedOhm , nous avons pris l’habitude de consever les anciennes notices de logiciel ou de matériel .Voici donc une version que nous utilisions pour la période 2016 à septembre 2017. Cette version est la version logiciel 2016–06–11–00.

Continuer la lecture →

ROBOT MAYA – Dossier pour la construction du robot

***

Mise à jour le 11/06/2017

Retrouvez sur cette page l’ensemble des articles concernant le robot Maya ( album photos des pièces , plan mécanique , fichier à télécharger pour l’impression 3D )

Maya version 1.00 – RedOhm

Sommaire :

Information
Vue éclatée de la tête de Maya pour le choix des pièces
Ensemble des fichiers à télécharger tête , cou, base du cou
- 001 – Encéphale gauche pièce 001
- 002 – Encéphale droit pièce 002
- 002A – Raccord encéphale ou raccord tête pièce 002A
- 003 – Mâchoire pièce 003
- 006 –Masque avant pièce 006 ( Version 3.00 )
- 007 – Masque après pièce 007
- 008 –Paupière pièce 008
- 009 – Globe fermé pièce 009 ( Version 3.00 )
- 010 – Écrin écran pièce 010 ( Version 5.00 )
- 011 – Support yeux pièce 011
- 012 – Capot encéphale pièce 012
Vue éclatée du cou et de la base du cou
Ensembles des fichiers à télécharger ou à acquérir pour le cou
- 025 – Base du cou plat pièce 025
- 026 – Le cou pièce 026
- 027 – Butée à bille référence 51115 pièce 027
- 028 – Servomoteur Hitec HS645MG ( double roulements à billes ) pièce 028
- 029 – Couronne vendue avec le servomoteur HS645MG pièce 029
Vue éclatée du thorax et des épaules de Maya pour le choix des pièces
Ensemble des fichiers à télécharger ou à acquérir du thorax
- 043 – Trapèze buste gauche pièces 043 (impression 3D)
- 044 – Thorax coté gauche pièce 044 (impression 3D)
- 046 – Thorax coté droit pièce 046 (impression 3D)
- 047 – Trapèze buste droit pièces 047 (impression 3D)
- 050 – Servomoteur pour coté gauche TopModel Mastodon 9944 pièce 050
- 051 – Servomoteur pour coté droit TopModel Mastodon 9944 pièce 051
- 054 – Support écran pièces 054 (impression 3D)
- 055 – Ecran pièce 055 Référence : en attente de validation
- 060 – Support carte pièce 060 (impression 3D)
- 062 – Carte Arduino Mega 2560 Bras gauche adresse 30 pièce 062
- 063 – Carte Arduino Mega 2560 Bras gauche adresse 31 pièce 063
- 064 – Carte EZ-Robot V4 adresse 0 pièce 064
- 065 – Carte EZ-Robot V4 adresse 1 pièce 065
Vue éclatée du bras droit pour le choix des pièces
Ensemble des fichiers à télécharger pour le bras droit
- 080 – L’épaule du bras droit pièce 080 (impression 3D)
- 081 – Le haut du bras droit pièce 081 (impression 3D)
- 082 – Épaulette du bras droit pièce 082 (impression 3D)
- 083 – Butée à rouleaux partie droite
- 084 – Servomoteur pour coté droit TopModel Mastodon 9944
- 085 – Pièce mécanique à réaliser voir plan en cours
- 086 – Rondelle pièce 086 (impression 3D)
- 087- Roulement MF126ZZ pièce 087
- 088- Servomoteur Hitec 805bb pièce 88
- 090 – Presse étoupe pièce 090
- 091 – Roulement MF126ZZ pièce 091
- 095 – Bas du bras pièce 095 (impression 3D)
- 096 – Servomoteur Hitec 645 MG pièce 096
- 097 – Butée à bille référence 51105 pièce 097
- 098 – Poignet droit pièce 098 (impression 3D)
- 099 – Rondelle haut du bras droit pièce 99 (impression 3D)
- 100 – Pièce mécanique à réaliser voir plan en cours
Vue éclatée du bras gauche pour le choix des pièces
Ensemble des fichiers à télécharger pour le bras gauche
- 110 – L’épaule du bras gauche pièce 110 (impression 3D)
- 111 – Le haut du bras gauche pièce 111 (impression 3D)
- 112 – Épaulette du bras gauche pièce 112 (impression 3D)
- 113 – Butée à rouleaux partie gauche
- 114 – Servomoteur pour coté gauche TopModel Mastodon 9944
- 115 – Pièce mécanique à réaliser voir plan en cours
- 116 – Rondelle pièce 116 (impression 3D)
- 117 – Roulement MF126ZZ pièce 117
- 118 – Servomoteur Hitec 805bb pièce 118
- 120 – Presse étoupe pièce 120
- 125 – Bas du bras pièce 125 (impression 3D)
- 121- Roulement MF126ZZ pièce 121
- 126 – Servomoteur Hitec 645 MG pièce 126
- 127 – Butée à bille référence 51105 pièce 127
- 128 – Poignet gauche pièce 128 (impression 3D)
- 129 – Rondelle haut du bras gauche pièce 129 (impression 3D)
- 130 – Pièce mécanique à réaliser voir plan en cours

Information

Vous avez sur cette page les principaux paramètres entre autre, la vitesse ,la température , la qualité d’impression ainsi que le poids de la matière et le temps pour réaliser votre pièce .L’ensemble de ces paramètres est applicable pour l’imprimante Replicator 2 en version PLA (il suffira d’adapter ces paramètres pour un autre type d’imprimante 3D ) .

Pour ses impressions nous avons utilisé du fil PLA 1.75 de chez Verbatim. Voir La liste pour les imprimantes compatibles . Voici le lien -> Verbatim imprimante.

Note : Pour ABS

Nous avons testé ces pièces en impression pour l’ABS

Utilisez une imprimante carénée avec une chambre d’impression chauffée de préférence .

Nous obtenons de bon résultat avec une température d’extrudeur de 220°C et avec un lit chauffé à 80°C ( si l’imprimante est carénée ) afin d’éviter les déformations dues au refroidissement du plastique lors de l’impression.

Pour les imprimantes non carénée la température du plateau chauffant recommandé (80 à 120°C).

Recommandation :

Vérifiez si votre plateau est de niveau .

Vérifiez que votre plateau soit bien droit et l’espace buse plateau soit respecté en tous points , sinon, mettez-le de niveau et réglez votre espace buse plateau .Ne lancez l’impression que lorsque l’imprimante et le plateau sont calibrés correctement.

Vérifiez que vous avez assez de filament .

Vérifiez que votre filament soit bien chargé sur son support à bobine , et contrôlez le poids de votre bobine moins la tare + 20% correspondant au poids total de la pièce à imprimer en fonction des paramètres joints sur le tableau récapitulatif.

Contrôle de l’extrudeur .

Il est important de vérifier si l’extrudeur et la buse sont propres surtout avant d’imprimer de grosse pièce.

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Vue éclatée de la tête de Maya pour le choix des pièces

Vue éclatée de la tête de Maya pour le choix des pièces – RedOhm

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Ensemble des fichiers à télécharger
tête , cou, base du cou

Encéphale gauche pièce 001

Robot Maya encéphale gauche pièce 001 – RedOhm

Information pour l’impression :
– Temps de réalisation : 68h20mm
– Matière : 830 g
– Type de Matière : PLA dans ce cas
– Remplissage : 40%
– Définition : Haute
– Température : configuration sur Z-GLASS pour du PLA pour imprimante Zortrax ou sur Replicator 210°C
– Note pour PLA : Un lit chauffé à 40°C

Remarque et modification : Préféré l’utilisation du PLA pour les objets de grande surface . Réalisation de la pièce sur imprimante Zortrax M200 Le temps de réalisation de la pièce dépend en grand partie du type de finition , exemple pour une finition normal le temps sera de 46h43mm et en matière 557g . A savoir sur l’imprimante Replicator 2 nous étions à 32 h10mm pour un remplissage de 20% et un poids de 490 g
Volume utile sur l’imprimante : 724 cm3
Longueur : 242 mmm	Largeur : 85 mm	Hauteur : 148 mm

Fichier à télécharger pour imprimer ->

Robot Maya : Encéphale gauche pièce 001

1 fichier·s 397.05 KB

Robot Maya : Encéphale gauche pièce 001

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Encéphale droit pièce 002

Robot Maya encéphale droit pièce 002 – RedOhm

Information pour l’impression :
– Temps de réalisation :68h25mm
– Matière : 845g
– Type de Matière : PLA dans ce cas
– Remplissage : 40%
– Définition : Haute
– Température : configuration sur Z-GLASS pour du PLA pour imprimante Zortrax ou sur Replicator 210°C
– Note pour PLA : Un lit chauffé à 40°C

Remarque et modification : Même commentaire que ci-dessus . Préféré l’utilisation du PLA pour les objets de grande surface . Réalisation de la pièce sur imprimante Zortrax M200 Le temps de réalisation de la pièce dépend en grand partie du type de finition , exemple pour une finition normal le temps sera de 46h52mm et en matière 570g . A savoir sur l’imprimante Replicator 2 nous étions à 32 h10mm pour un remplissage de 20% et un poids de 490 g
Volume utile sur l’imprimante : 726cm3
Longueur : 242 mm	Largeur : 85 mm	Hauteur : 148 mm

Fichier à télécharger pour imprimer ->

Robot Maya : Encéphale droit pièce 002

1 fichier·s 373.39 KB

Robot Maya : Encéphale droit pièce 002

–

Maya ensemble des 2 encéphales RedOhm ( Reproduit par Davy en PLA de chez Ariane-plas )

–

Fournisseur pour la réalisation ci-dessus : Ariane-plas

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Raccord tête ou raccord encéphale pièce 002A

Robot Maya raccord tête 002A – RedOhm

Information pour l’impression :
– Temps de réalisation :3h58mm
– Matière : 60.84 g (0.134ib)
– Type de Matière : ABS ou PLA ou HIPS
– Remplissage : 30%
– Définition : Haute
– Température : 250°C ABS / 210°C PLA
– Note pour ABS : Un lit chauffé à 80°C

Remarque et modification : Préféré l’utilisation de l’ABS ou du HIPS. L’ensemble des valeurs est donné à titre indicatif , hormis bien évidemment le volume et les dimensions utiles .
Volume utile sur l’imprimante : 65cm3
Longueur : 71mm	Largeur : 71mm	Hauteur :64

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Robot Maya :Raccord tête ou raccord encéphale pièce 002A

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Robot Maya :Raccord tête ou raccord encéphale pièce 002A

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Mâchoire pièce 003

Robot Maya mâchoire pièce 003 – RedOhm

Information pour l’impression :
– Temps de réalisation :12h20mm
– Matière : 193.72 g (0.427ib)
– Type de Matière : ABS ou PLA
– Remplissage : 30%
– Définition : Haute
– Température : 220°C ABS / 210°C PLA
– Note pour ABS : Un lit chauffé à 80°C

Remarque et modification : 178 cm3
Volume utile sur l’imprimante :
Longueur : 155 mm	Largeur : 110 mm	Hauteur : 85 mm

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Robot Maya : Mâchoire pièce 003

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Robot Maya : Mâchoire pièce 003

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Base du cou plat ( version 1.00 ) pièce 025

Robot Maya base de cou plat pièce 025 – RedOhm

Information pour l’impression :
– Temps de réalisation :14h50mm
– Matière : 262.31 g (0.578ib)
– Type de Matière : ABS ou PLA
– Remplissage : 30%
– Définition : Haute
– Température : 220°C ABS / 210°C PLA
– Note pour ABS : Un lit chauffé à 80°C

Remarque et modification : 03/12/2016 : Sur la version 1.00 , nous avons modifié la portée de la butée à billes, et nous avons ajouté une décoration à la base du support (papillon galactique symbole Maya)
Volume utile sur l’imprimante : 304 cm3
Longueur : 225 mm	Largeur : 150 mm	Hauteur : 30 mm

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Robot Maya : Base du cou plat pièce 025

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Robot Maya : Base du cou plat pièce 025 V2017-04-07

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Le cou pièce 026

Robot Maya cou pièce 026 – RedOhm

Information pour l’impression :
– Temps de réalisation :15h59mm
– Matière : 263.49 g (0.581ib)
– Type de Matière : ABS ou PLA ou HIPS
– Remplissage : 30%
– Définition : Haute
– Température : configuration sur Z-GLASS pour du PLA pour imprimante Zortrax ou sur Replicator 210°C
– Note pour ABS : Un lit chauffé à 80°C

Remarque et modification : Préféré l’utilisation de l’ABS ou du HIPS. L’ensemble des valeurs est donné à titre indicatif , hormis bien évidemment le volume et les dimensions utiles .
Volume utile sur l’imprimante : 533 cm3
Longueur : 117 mm	Largeur : 117 mm	Hauteur : 144 mm

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Robot Maya :Le cou pièce 026

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Robot Maya :Le cou pièce 026 V2017-04-07

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Masque avant pièce 006 ( Version 3.00 )

Robot Maya masque avant pièce 006 – RedOhm

Information pour l’impression :
– Temps de réalisation :7h18mm
– Matière : 114.66 g (0.253b)
– Type de Matière : ABS ou PLA
– Remplissage : 30%
– Définition : Haute
– Température : 220°C ABS / 210°C PLA
– Note pour ABS : Un lit chauffé à 80°C

Remarque et modification : Le 09/12/2016 : Version 3.00 . Préféré l’utilisation de l’ABS ou du HIPS. L’ensemble des valeurs est donné à titre indicatif , hormis bien évidemment le volume et les dimensions utiles .
Volume utile sur l’imprimante : 152cm3
Longueur : 110 mm	Largeur : 80 mm	Hauteur : 62 mm

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Robot Maya : Masque avant pièce 006 Version 3.00

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Robot Maya : Masque avant pièce 006 Version 3.00

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Masque après pièce 007 (Version 2.00 )

Information pour l’impression :
– Temps de réalisation :5h18mm
– Matière : 63 g
– Type de Matière :ABS ou PLA ou HIPS
– Remplissage : 40%
– Définition : Haute
– Température :configuration sur Z-GLASS pour du PLA pour imprimante Zortrax ou sur Replicator 210°C
– Note pour PLA : Un lit chauffé à 40°C

Remarque et modification : 18 cm3 Dans notre cas la réalisation à était effectuée en PLA . L’ensemble des valeurs est donné à titre indicatif , hormis bien évidemment le volume et les dimensions utiles
Volume utile sur l’imprimante :
Longueur : 108 mm	Largeur : 77mm	Hauteur : 23 mm

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Robot Maya V1.00 - Masque après pièce 007 (Version 2.00 )

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Robot Maya V1.00 - Masque après pièce 007 (Version 2.00 )

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Paupière pièce 008

Maya : Paupière pièce 008 – RedOhm

Information pour l’impression :
– Temps de réalisation :14h17mm
– Matière : 152 g
– Type de Matière :ABS ou PLA ou HIPS
– Remplissage : 20%
– Définition : Haute
– Température :configuration sur Z-GLASS pour du PLA pour imprimante Zortrax ou sur Replicator 210°C
– Note pour PLA : Un lit chauffé à 40°C

–

Remarque et modification : Dans notre cas , la réalisation a était effectuée en PLA . L’ensemble des valeurs est donné à titre indicatif , hormis bien évidemment le volume et les dimensions utiles
Volume utile sur l’imprimante : 140 cm3
Longueur : 257 mm	Largeur : 77mm	Hauteur : 23 mm

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Robot Maya V1.00 – paupières Piece 008 Version V2-00

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Robot Maya V1.00 – paupières Piece 008 Version V2-00

–

Maya paupiere piece 008 RedOhm ( Reproduit par Davy en PLA de chez Ariane-plas )

–

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Globe fermé pièce 009 Version 3.00

Robot Maya globe fermé piéce 009 – RedOhm

Information pour l’impression :
– Temps de réalisation :0h50mm
– Matière : 13 g (0.029ib)
– Type de Matière : ABS ou PLA
– Remplissage : 30%
– Définition : Haute
– Température : 220°C ABS / 210°C PLA
– Note pour ABS : Un lit chauffé à 80°C

Remarque et modification : L’ensemble des valeurs est donné à titre indicatif , hormis bien évidemment le volume et les dimensions utiles
Volume utile sur l’imprimante : 7 cm3
Longueur : 60 mm	Largeur : 42 mm	Hauteur : 12 mm

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Robot Maya : globe fermé piece 009 Version 3.00

1 fichier·s 344.07 KB

Robot Maya : globe fermé piece 009 Version 3.00

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Écrin pour écran pièce 010 Version 5.00

Écrin pour écran pièce 010 Version 5.00 – RedOhm

Information pour l’impression :
– Temps de réalisation :1h09mm
– Matière : 16.21 g (0.036ib)
– Type de Matière : ABS ou PLA
– Remplissage : 30%
– Définition : Haute
– Température : 220°C ABS / 210°C PLA
– Note pour ABS : Un lit chauffé à 80°C

Remarque et modification : L’ensemble des valeurs est donné à titre indicatif , hormis bien évidemment le volume et les dimensions utiles
Volume utile sur l’imprimante : 15 cm3
Longueur : 60mm	Largeur : 60mm	Hauteur : 35mm

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Robot Maya V1.00 – Écrin pour écran pièce 010 Version V5-00

1 fichier·s 212.12 KB

Robot Maya V1.00 – Écrin pour écran pièce 010 Version V5-00

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Support yeux pièce 011

Robot Maya support yeux piece 011 – RedOhm

Information pour l’impression :
– Temps de réalisation :6h30mm
– Matière : 103.27 g (0.228ib)
– Type de Matière : ABS ou PLA
– Remplissage : 30%
– Définition : Haute
– Température : 220°C ABS / 210°C PLA
– Note pour ABS : Un lit chauffé à 80°C

Remarque et modification :
Volume utile sur l’imprimante :
Longueur en cm	Largeur en cm	Hauteur en cm

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Robot Maya : Support yeux pièce 011 Version 3.00

1 fichier·s 0.12 KB

Robot Maya : Support yeux pièce 011 Version 3.00

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Vue éclatée du cou et de la base du cou de Maya
pour le choix des pièces

–

Vue éclatée du cou et de la base du cou de Maya

Information :

Le 07-04-2017 : Le numéro des pièces a changé mais celle-ci reste identique à ce jour

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Vue éclatée du thorax et des épaules de Maya
pour le choix des pièces

Après une série d’essais sur le fonctionnement des épaules Maya, nous nous sommes aperçus qu’il fallait limiter les charges verticales sur l’axe du moteur de l’épaule. Nous avons donc opéré une modification des épaules de Maya, afin d’y insérer une butée à rouleaux pour limiter les contraintes.

Maya vue éclatée du thorax et des épaules version 01-06-2017 – RedOhm

Nomenclature des pièces :

043 – Trapèze buste gauche pièces 043 (impression 3D)
044 – Thorax coté gauche pièce 044 (impression 3D)
046 – Thorax coté droit pièce 046 (impression 3D)
047 – Trapèze buste droit pièces 047 (impression 3D)
050 – Servomoteur pour coté gauche TopModel Mastodon 9944 pièce 050
051 – Servomoteur pour coté droit TopModel Mastodon 9944 pièce 051
054 – Support écran pièces 054 (impression 3D)
055 – Ecran pièce 055 Référence : en attente de validation
060 – Support carte pièce 060 (impression 3D)
062 – Carte Arduino Mega 2560 Bras gauche adresse 30 pièce 062
063 – Carte Arduino Mega 2560 Bras gauche adresse 31 pièce 063
064 – Carte EZ-Robot V4 adresse 0 pièce 064
065 – Carte EZ-Robot V4 adresse 1 pièce 065

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Ensemble des fichiers à télécharger du thorax

Ensemble des 4 pièces composant le buste 043, 044 , 046 , 047

–

Maya version rouge de Davy . Pla de chez Arianeplast Rouge métallisé	Maya version rouge de Davy . Pla de chez Arianeplast Rouge métallisé
Maya le thorax chez RedOhm . Pla de chez Arianeplast Aluminium métallisé

Numéro de pièce	Poids	Temps d’impression	Volume de la pièce	Longueur de la pièce	Largeur de la pièce	Hauteur de la pièce
043	212g	40h20mm	530 cm3	150 mm	149.9 mm	150 mm
044	139 g	41h32mm	342 cm3	210.59 mm	123.38 mm	126 mm
046	139 g	41h17mm	340 cm3	210.59 mm	123.38 mm	126 mm
047	211 g	40h23mm	534 cm3	150 mm	149.9 mm	150 mm
Remarque et modification :
Profile sur Zortrax : Z-Glass sans utilisation de Z-temp Layer : 0.19 mm

–

Fichier à télécharger pour imprimer Version 01-06-2017 ->
En cours

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Support écran pièce 054

–

Fichier à télécharger pour imprimer ->

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Support carte pièce 060

Maya support carte thorax – RedOhm 001 . Pla de chez Arianeplast Aluminium métallisé	Maya support carte thorax – RedOhm 002 . Pla de chez Arianeplast Aluminium métallisé

Remarque et modification :
Poids de la pièce en : Pla de chez Arianeplast Aluminium métallisé 112 g Temps d’impression sur Zortrax M300 : 21h28mm Profile sur Zortrax : Z-Glass sans utilisation de Z-temp Layer : 0.19 mm Volume utile : 131.13 cm3
Longueur en mm	Largeur en mm	Hauteur en mm
158.8 mm	192.98 mm	37mm

Fichier à télécharger pour imprimer ->

Robot Maya V1.00 & V2.00 support carte pour le thorax pièce 060 V03-04-17

1 fichier·s 324.85 KB

Support carte pour le thorax piece 060 V03-04-17

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Archive pour les construction avant le 01/06/2017 Vue éclatée du thorax et des épaules de Maya pour le choix des pièces Vue éclatée du thorax et des épaules de Maya . Construction avant le 01/06/2017
Nous laissons à disposition les anciens fichiers avant la modification validée du 01/06/2017. Dans ce dossier archives, vous retrouverez l’ancien éclaté ainsi que les fichiers de la même époque pour la réalisation du thorax.
Ensemble des 4 pièces composant le buste 043, 044 , 046 , 047 pour la version avant le 01/06/2017 Fichier à télécharger pour imprimer -> Robot Maya V1.00 & V2.00 ensemble du buste 1 fichier·s 0.14 KB Ensemble des 4 pièces composant le buste 043-044-046-047

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Vue éclatée du bras droit pour le choix des pièces

Maya éclaté du bras droit pour le choix des pièces – RedOhm 003

Nomenclature des pieces :

080 – L’épaule du bras droit pièce 080 (impression 3D)
081 – Le haut du bras droit pièce 081 (impression 3D)
082 – Épaulette du bras droit pièce 082 (impression 3D)
085 – Pièce mécanique à réaliser voir plan en cours
086 – Rondelle pièce 086 (impression 3D)
087- Roulement MF126ZZ pièce 087
090 – Presse étoupe pièce 090
091 – Roulement MF126ZZ pièce 091
095 – Bas du bras pièce 095 (impression 3D)
096 – Servomoteur Hitec 645 MG pièce 096
097 – Butée à bille référence 51105 pièce 097
098 – Poignet droit pièce 098 (impression 3D)

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Ensemble des fichiers à télécharger du bras droit

Épaule droite pièce 080

Robot Maya épaule droite pièce 080 – RedOhm

—

Information pour l’impression
Numéro de pièce	Poids	Temps d’impression	Volume de la pièce	Longueur de la pièce	Largeur de la pièce	Hauteur de la pièce
080	331g	19h17mm	725 cm3	159 mm	92 mm	138 mm
081	792g	65h45mm	1019 cm3	98 mm	290 mm	123 mm
082	127g	32h23mm	425 cm3	165 mm	192 mm	92 mm
086	3g	0h24mm	1.54 cm3	28 mm	3 mm	29 mm
095	819g	71h41mm	954 cm3	123 mm	277 mm	106 mm
098	60g	6h	55 cm3	79 mm	71 mm	61 mm
099	2g	0h15mm	0.59 cm3	24 mm	2 mm	24 mm
Type de matière : Pla de chez Arianeplast Aluminium métallisé Qualité paramètre Zortrax : Haute Profile sur Zortrax : Z-Glass sans utilisation de Z-temp ( la matière à un aspect plus foncé ) Profile sur Zortrax : Z-Glass avec utilisation de Z-temp avec un offset de -20 ° ( la matière à un aspect plus brillant )

Fichier à télécharger pour imprimer ->
en cours le 11/06/2017

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Vue éclatée du bras gauche pour le choix des pièces
Version du 01/06/2017

Maya vue du bras gauche éclatée Version du 01-06-2017 RedOhm

Nomenclature des pièces :

110 – L’épaule du bras gauche pièce 110 (impression 3D)
111 – Le haut du bras gauche pièce 111 (impression 3D)
112 – Épaulette du bras gauche pièce 112 (impression 3D)
113 – Butée à rouleaux partie gauche
114 – Servomoteur pour coté gauche TopModel Mastodon 9944
115 – Pièce mécanique à réaliser voir plan en cours
116 – Rondelle pièce 116 (impression 3D)
117 – Roulement MF126ZZ pièce 117
118 – Servomoteur Hitec 805bb pièce 118
120 – Presse étoupe pièce 120
125 – Bas du bras pièce 125 (impression 3D)
121- Roulement MF126ZZ pièce 121
126 – Servomoteur Hitec 645 MG pièce 126
127 – Butée à bille référence 51105 pièce 127
128 – Poignet gauche pièce 128 (impression 3D)
129 – Rondelle haut du bras gauche pièce 129 (impression 3D)
130 – Pièce mécanique à réaliser voir plan en cours

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Avant bras type Terminator Version 2.00

Mise à jour le 10/07/2019 : Retrouvez sur cette page l’ensemble des articles concernant le projet type Terminator ( album photos , plan mécanique , fichier à télécharger pour l’impression 3D etc. ).

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