Archives de l’auteur : Hervé Mazelin

Mise à jour le 02/01/2021 : Etude sur le fonctionnement et la programmation d’un servomoteur à retour d’information

Mise à jour le 11/12/2020 : Dans cet article vous retrouverez les fichiers à télécharger pour construire la tête et le buste du robot L3 -37 pour la version RC, mais aussi l’ensemble des fiches de montage pour y parvenir.

Continuer la lecture →

L3-37 : Tutoriel pour la version Dynamixel

Sommaire :

Matériel utile pour suivre les tutoriels
Modification de l’identifiant du servo
Etude des deplacements de la tête avec les servo Dynamixel
Pilotage d’un Dynamixel par le biais d’un potentiometre
Retour au menu

Matériel utile pour suivre les tutoriels

ArbotiX-M Robocontroller

Spécifications techniques du Robocontroller ArbotiX-M :

Microcontrôleur AVR 16 MHz (ATMEGA644p).
2 ports série, 1 dédié aux servo-contrôleurs Dynamixel, l’autre au module radio Xbee.
32 E / S, dont 8 peuvent fonctionner comme entrées analogiques.
Embases servo 3 broches (Gnd, Vcc, signal), sur les 8 entrées analogiques et sur les 8 E / S numériques.
Deux pilotes de moteur 1 A avec en-têtes moteur / encodeur combinés.
Module radio Xbee vendu séparément. Une installation typique nécessite 2 modules radio Xbee et un module explorateur Xbee pour vous permettre de contrôler votre robot à distance depuis votre ordinateur.
Ce contrôleur nécessite l’utilisation d’un câble FTDI ou ISP. Nous recommandons la carte de déploiement FTDI 3,3 V avec connecteur à 6 broches.
Avec des dimensions de 7,11 × 7,11 cm (2,8 « × 2,8 »), ce contrôleur a été conçu pour être utilisé avec les servomoteurs Dynamixel .

Ressources pour le Robocontroller ArbotiX-M

Le Robocontroller ArbotiX-M peut être utilisé avec l’environnement de développement Arduino. Un certain nombre de bibliothèques permettant de contrôler les servomoteurs AX-12 sont disponibles dans la liste de téléchargement ci-dessous.

Module joystick Gravity DFR0061

Module joystick Gravity DFRobot basé sur 2 potentiomètres (axes X et Y) et d’un bouton-poussoir pour des applications spécifiques. Il délivre deux sorties analogiques en fonction de la position des deux potentiomètres et une sortie logique en fonction du bouton-poussoir. Il est livré avec 3 cordons.

Alimentation : 5 Vcc
Sorties : 2 analogiques et 1 digitale
Dimensions : 37 x 32 x 25 mm

Référence DFRobot: DFR0061

Remarque: la nouvelle version du mappage des broches du port du capteur analogique a été modifiée comme ci-dessous :

Mappage du Joystik

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Etude des deplacements de la tête avec les servo Dynamixel

Materiel utile pour le tuto :

Un module ArbotiX-M Robocontroller

Nous allons vous initiez à lire les registres se trouvant à l’intérieur du servomoteur qui nous permet de définir le déplacement de notre servo , ceci afin de déterminer la butée basse et haute que l’on devra appliquer par logiciel pour les mouvements de la tête.

Pour pouvoir lire ses registres, il faut déverrouiller le couple afin pouvoir déplacer la base de la tête de L3 -37 manuellement Avant de se lancer dans l’explication du programme, nous allons vous faire une démonstration du déverrouillage et de la lecture des registres de déplacement par le biai du tuto ci-dessous .

Programme :

//
//
//*************************************************************
//* 
//* IDE Arduino 1.0.6
//*
//* Mesure de deplacement des moteurs dynamixel
//*  et verouillage du couple 
//*       
//* H-Mazelin
//* 29/10/2020
//*
//*************************************************************



//librairie qui permet d'implémentez le code de communication série
//de bas niveau pour communiquer avec le bus Bioloid.  
#include <ax12.h>

//Cette librairies vous permet interagir avec les servos AX et MX  
#include <BioloidController.h>


// definition de la vitesse de transmission 
// le debit en bauds détermine la vitesse de communication serie entre 
// le controleur et le servo Dynamixel
BioloidController bioloid = BioloidController(1000000);


 
/*
 *  Un programme Arduino doit impérativement contenir cette fonction 
 *  Elle ne sera exécuter une seule fois au démarrage du microcontroleur
 *  Elle sert à configurer globalement les entrées sorties
 *  
 */
 
void setup ()

{

 //ouvre le port série et fixe le debit de communication à 9600 bauds
  Serial.begin(9600);
  // on attent que le port de communication soit pret
  delay(5000);
  // Information a l'operateur de l'ouverture du port de communication 
  // sur le moniteur serie 
  Serial.println("========================================");
  Serial.println("Communication etablie");
  Serial.println("========================================");   

  // Lecture de la temperature du servo de droite actuel
  int temperature_d =ax12GetRegister(2,43,1);
  // Lecture de la temperature du servo de gauche actuel
  int temperature_g =ax12GetRegister(3,43,1);
  
  
  // Affichage de la lecture des registres contenant la temperature 
  Serial.print("Temperature du servo de droite : ");
   Serial.print(temperature_d);Serial.println(" Degres");    
  Serial.print("Temperature du servo de gauche : ");
   Serial.print(temperature_g);Serial.println(" Degres"); 
  Serial.print(" "); 
   Serial.println("Demarrage *********************");
  
// Procedure d'ecriture dans le registre 24 pour desactiver le couple 
//
// modification de la valeur 1 par la valeur 0
// 1 parametre : numero d'identifiant du servo
// 2 parametre : numero de registre a modifier 
// 3 parametre : Active ou desactive le couple 

 ax12SetRegister(2,24,0); 
  ax12SetRegister(3,24,0);
 Serial.println("Couple desactive sur le moteur de droite et de gauche");  
 
  
}

/*
 *Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop () 
 * 
 */
void loop()

{ 

// Procedure de lecture pour la position du servo dans le registre 36
//
//
// 1 parametre : numero d'identifiant du servo
// 2 parametre : numero de registre a lire 
// 3 parametre : nombre d'octet a lire 

 int deplacement_d =ax12GetRegister(2,36,2);
  int deplacement_g =ax12GetRegister(3,36,2);
  
// Affichage de la lecture des registres contenant le deplacement 
 Serial.print("Deplacement du moteur de gauche : ");
  Serial.print(deplacement_g);Serial.print(" en points      "); 
   Serial.print("Deplacement du moteur de droite : ");
    Serial.print(deplacement_d);Serial.println(" en points      ");  
}

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//*

//* IDE Arduino 1.0.6

//*

//* Mesure de deplacement des moteurs dynamixel

//* et verouillage du couple

//*

//* H-Mazelin

//* 29/10/2020

//*

//*************************************************************

//librairie qui permet d'implémentez le code de communication série

//de bas niveau pour communiquer avec le bus Bioloid.

#include <ax12.h>

//Cette librairies vous permet interagir avec les servos AX et MX

#include <BioloidController.h>

// definition de la vitesse de transmission

// le debit en bauds détermine la vitesse de communication serie entre

// le controleur et le servo Dynamixel

BioloidController bioloid = BioloidController(1000000);

* Un programme Arduino doit impérativement contenir cette fonction

* Elle ne sera exécuter une seule fois au démarrage du microcontroleur

* Elle sert à configurer globalement les entrées sorties

void setup ()

{

//ouvre le port série et fixe le debit de communication à 9600 bauds

Serial.begin(9600);

// on attent que le port de communication soit pret

delay(5000);

// Information a l'operateur de l'ouverture du port de communication

// sur le moniteur serie

Serial.println("========================================");

Serial.println("Communication etablie");

Serial.println("========================================");

// Lecture de la temperature du servo de droite actuel

int temperature_d =ax12GetRegister(2,43,1);

// Lecture de la temperature du servo de gauche actuel

int temperature_g =ax12GetRegister(3,43,1);

// Affichage de la lecture des registres contenant la temperature

Serial.print("Temperature du servo de droite : ");

Serial.print(temperature_d);Serial.println(" Degres");

Serial.print("Temperature du servo de gauche : ");

Serial.print(temperature_g);Serial.println(" Degres");

Serial.print(" ");

Serial.println("Demarrage *********************");

// Procedure d'ecriture dans le registre 24 pour desactiver le couple

// modification de la valeur 1 par la valeur 0

// 1 parametre : numero d'identifiant du servo

// 2 parametre : numero de registre a modifier

// 3 parametre : Active ou desactive le couple

ax12SetRegister(2,24,0);

ax12SetRegister(3,24,0);

Serial.println("Couple desactive sur le moteur de droite et de gauche");

}

*Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop ()

void loop()

{

// Procedure de lecture pour la position du servo dans le registre 36

// 1 parametre : numero d'identifiant du servo

// 2 parametre : numero de registre a lire

// 3 parametre : nombre d'octet a lire

int deplacement_d =ax12GetRegister(2,36,2);

int deplacement_g =ax12GetRegister(3,36,2);

// Affichage de la lecture des registres contenant le deplacement

Serial.print("Deplacement du moteur de gauche : ");

Serial.print(deplacement_g);Serial.print(" en points ");

Serial.print("Deplacement du moteur de droite : ");

Serial.print(deplacement_d);Serial.println(" en points ");

}

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Pilotage d’un Dynamixel par le biais d’un potentiometre

Ce tutoriel a pour but de vous initier à la programmation des servomoteurs Dynamixel . Nous avons pris comme base la tête de L3 -37 qui est une réalisation de RedOhm pour vous expliquer l’étalonnage et le fonctionnement pour piloter celle-ci avec un joystick. Le tuto s’articule en 4 phases :
la première étant la présentation de la base de la tête, le câblage d’un joystick et la carte contrôleur, vous avez aussi une explication sur le fonctionnement de la manette de jeu, et enfin une explication détaillée du programme.

Materiel utile pour le tuto :

Un module ArbotiX-M Robocontroller
Module joystick Gravity DFR0061

//
//
//*************************************************************
//* 
//* IDE Arduino 1.0.6
//*
//* Exemple de pilotage d'un servo Dynamixel
//*  avec un joystick pour la tete de L3-37
//*       
//* H-Mazelin
//* 16/11/2020
//*
//*************************************************************



//librairie qui permet d'implémenter le code de communication série
//de bas niveau pour communiquer avec le bus Bioloid.  
#include <ax12.h>

//Cette librairie vous permet interagir avec les servos AX et MX  
#include <BioloidController.h>

// definition de la vitesse de transmission 
// le debit en bauds détermine la vitesse de communication serie entre 
// le controleur et le servo Dynamixel
BioloidController bioloid = BioloidController(1000000);

// broche sur lequel est branche le potentiometre
const int broche1 = A1;
const int broche7 = A7;

// variable contenant la valeur du potentiometre 
int valeurPotar1 = 0;
 int valeurPotar7 = 0;   
// valeur du potentiometre remis a l'echelle
int valeurPotar7_re = 0;
 int valeurPotar1_re= 0;
 
 
/*
 *  Un programme Arduino doit impérativement contenir cette fonction 
 *  Elle ne sera exécutee une seule fois au démarrage du microcontroleur
 *  Elle sert à configurer globalement les entrées sorties
 *  
 */
 
void setup ()

{

//ouvre le port série et fixe le debit de communication à 9600 bauds
  Serial.begin(9600);
 // on attent que le port de communication soit pret
  delay(5000);
// Information a l'operateur de l'ouverture du port de communication 
// sur le moniteur serie 
  Serial.println("========================================");
  Serial.println("Communication etablie");
  Serial.println("========================================");   

// Lecture de la temperature du servo de droite actuel
  int temperature_d =ax12GetRegister(2,43,1);
// Lecture de la temperature du servo de gauche actuel
  int temperature_g =ax12GetRegister(3,43,1);
  
  
// Affichage de la lecture des registres contenant la temperature 
Serial.print("Temperature du servo de droite : ");
 Serial.print(temperature_d);Serial.println(" Degres");    
  Serial.print("Temperature du servo de gauche : ");
   Serial.print(temperature_g);Serial.println(" Degres"); 
  Serial.print(" "); 
   Serial.println("Demarrage *********************"); 
}

/*
 *Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop () 
 * 
 */
void loop()

{ 
// lecture de la valeur du potentiomètre (valeur entre 0 et 1023)  
  valeurPotar1=analogRead( broche1);
   valeurPotar7=analogRead( broche7);
// mise a l'échelle (valeur entre 0 et 300
// Ré-étalonne un nombre d'une fourchette de valeur vers une autre fourchette.
// Ainsi, une valeur basse source sera étalonnée en une valeur basse de destination   
  valeurPotar7_re = map( valeurPotar7,0,1023,0,350);
   valeurPotar1_re = map( valeurPotar1,0,1023,0,350);


// Affichage de la valeur des potentiometre  
Serial.print("A7 - deplacement en x du potentiometre x -> ");
 Serial.println(valeurPotar7);
  Serial.print("A1 - deplacement en y du potentiometre x -> ");
   Serial.println(valeurPotar1);
// Affichage de la valeur re-etalonne des potentiometre  
Serial.print("A7 - Re-etalonne le deplacement en x du potentiometre -> ");
 Serial.println(valeurPotar7_re);
  Serial.print("A7 - Re-etalonne le deplacement en y du potentiometre -> ");
   Serial.println(valeurPotar1_re);
      


// envoie l'information de deplacement au servomoteur dynamixel340
   SetPosition(2,340+valeurPotar7_re);
// envoie l'information de deplacement au servomoteur dynamixel
// moteur de gauche   
   SetPosition(3,340+valeurPotar1_re); 


// Affichage du code pour le moteur x avec le calcul
Serial.print("Valeur de la position du moteur x => SetPosition(3,340+");
 Serial.print(valeurPotar7_re);
  Serial.println(");");
   Serial.print("Valeur du deplacement de moteur x => ");
    Serial.println(340 + valeurPotar7_re) ;
   
Serial.println("");
 Serial.print("Valeur de la position du moteur y => SetPosition(3,340+");
  Serial.print(valeurPotar1_re);
   Serial.println(");");
    Serial.print("Valeur du deplacement de moteur y => ");
     Serial.println(340 + valeurPotar1_re) ;  
  
   Serial.println("------------------");
   delay (100);
}

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//* IDE Arduino 1.0.6

//*

//* Exemple de pilotage d'un servo Dynamixel

//* avec un joystick pour la tete de L3-37

//*

//* H-Mazelin

//* 16/11/2020

//*

//*************************************************************

//librairie qui permet d'implémenter le code de communication série

//de bas niveau pour communiquer avec le bus Bioloid.

#include <ax12.h>

//Cette librairie vous permet interagir avec les servos AX et MX

#include <BioloidController.h>

// definition de la vitesse de transmission

// le debit en bauds détermine la vitesse de communication serie entre

// le controleur et le servo Dynamixel

BioloidController bioloid = BioloidController(1000000);

// broche sur lequel est branche le potentiometre

const int broche1 = A1;

const int broche7 = A7;

// variable contenant la valeur du potentiometre

int valeurPotar1 = 0;

int valeurPotar7 = 0;

// valeur du potentiometre remis a l'echelle

int valeurPotar7_re = 0;

int valeurPotar1_re= 0;

* Un programme Arduino doit impérativement contenir cette fonction

* Elle ne sera exécutee une seule fois au démarrage du microcontroleur

* Elle sert à configurer globalement les entrées sorties

void setup ()

{

//ouvre le port série et fixe le debit de communication à 9600 bauds

Serial.begin(9600);

// on attent que le port de communication soit pret

delay(5000);

// Information a l'operateur de l'ouverture du port de communication

// sur le moniteur serie

Serial.println("========================================");

Serial.println("Communication etablie");

Serial.println("========================================");

// Lecture de la temperature du servo de droite actuel

int temperature_d =ax12GetRegister(2,43,1);

// Lecture de la temperature du servo de gauche actuel

int temperature_g =ax12GetRegister(3,43,1);

// Affichage de la lecture des registres contenant la temperature

Serial.print("Temperature du servo de droite : ");

Serial.print(temperature_d);Serial.println(" Degres");

Serial.print("Temperature du servo de gauche : ");

Serial.print(temperature_g);Serial.println(" Degres");

Serial.print(" ");

Serial.println("Demarrage *********************");

}

*Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop ()

void loop()

{

// lecture de la valeur du potentiomètre (valeur entre 0 et 1023)

valeurPotar1=analogRead( broche1);

valeurPotar7=analogRead( broche7);

// mise a l'échelle (valeur entre 0 et 300

// Ré-étalonne un nombre d'une fourchette de valeur vers une autre fourchette.

// Ainsi, une valeur basse source sera étalonnée en une valeur basse de destination

valeurPotar7_re = map( valeurPotar7,0,1023,0,350);

valeurPotar1_re = map( valeurPotar1,0,1023,0,350);

// Affichage de la valeur des potentiometre

Serial.print("A7 - deplacement en x du potentiometre x -> ");

Serial.println(valeurPotar7);

Serial.print("A1 - deplacement en y du potentiometre x -> ");

Serial.println(valeurPotar1);

// Affichage de la valeur re-etalonne des potentiometre

Serial.print("A7 - Re-etalonne le deplacement en x du potentiometre -> ");

Serial.println(valeurPotar7_re);

Serial.print("A7 - Re-etalonne le deplacement en y du potentiometre -> ");

Serial.println(valeurPotar1_re);

// envoie l'information de deplacement au servomoteur dynamixel340

SetPosition(2,340+valeurPotar7_re);

// envoie l'information de deplacement au servomoteur dynamixel

// moteur de gauche

SetPosition(3,340+valeurPotar1_re);

// Affichage du code pour le moteur x avec le calcul

Serial.print("Valeur de la position du moteur x => SetPosition(3,340+");

Serial.print(valeurPotar7_re);

Serial.println(");");

Serial.print("Valeur du deplacement de moteur x => ");

Serial.println(340 + valeurPotar7_re) ;

Serial.println("");

Serial.print("Valeur de la position du moteur y => SetPosition(3,340+");

Serial.print(valeurPotar1_re);

Serial.println(");");

Serial.print("Valeur du deplacement de moteur y => ");

Serial.println(340 + valeurPotar1_re) ;

Serial.println("------------------");

delay (100);

}

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Robot Golbotth8 fiche de montage

Mise à jour le 18/11/2020 :

Sommaire :

001 – Présentation
002 – Vue de face et arriere
003 – Vue de coté
004 – Eclaté vue de dessus
005 – Vue eclatée avec repérage des pieces
006 – Vue eclatée de coté avec repérage des pieces
007 – 008 – Tourelle
009 – 010 – Base tourelle
011 – 012 – Pièce g012 plateau pour châssis
013 – capot tourelle
014 – Pièce g018 calandre arrière
015 – Pièce g019 calandre avant
018 – Led 8 mm RGB Grove V2.0 104020048
019 – 19A – Télémètre à ultrasons Grove 101020010
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Ce petit robot est destiné à vous initier à la programmation, nous l’appellerons Golbotth8. La construction de cet engin passe déjà par l’impression 3D, vous trouverez l’ensemble des fichiers STL sur notre site ainsi que la matière que nous avons utilisée et les différents conseils techniques. Vous aurez la possibilité de suivre des tutoriels sur Arduino avec ce module. Nous avons surtout essayé de minimiser le coût de l’ensemble.