Mise à jour le 13/02/2022 .
Pilotage d’un moteur pas à pas avec frein
Archives de l’auteur : Hervé Mazelin
Pilotage d’un moteur pas à pas avec frein
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Mise à jour le 14/06/2021 : La librairie SD sur Arduino permet de créer un fichier sur une carte SD , de lire et d’écrire ce même fichier .
Comment stocker des valeurs de plusieurs Octets
Mise à jour le 28/09/2021 : Comment traiter le stockage d’informations en mémoire EEPROM sur arduino avec l’instruction EEPROM.put.
Sommaire :
- But du tutoriel
- Principe de capture et d’ecriture
- Vidéo sur l’ecriture de la mémoire EEPROM
- Programme pour l’écriture et la lecture de la mémoire EEPROM
- Pour tout probléme
- Retour au menu principal
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But du tutoriel |
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Dans le cadre du projet Oryon nous avons une partie programmation pour le système d’apprentissage du cobot. Le principe de l’apprentissage et d’enseigner au cobot les mouvements que l’on souhaite qu’il réalise en le manipulant simplement, et d’enregistrer des différents mouvements dans une mémoire afin qu’il nous les restitue quand on lui demande
Pour que l’on utilise le mode d’apprentissage il faut déjà ecrire un programme qui nous permettra que ce mode nous retranscrive automatiquement les déplacements de celui-ci. Voici un petit programme qui nous permet déjà d’avoir un petit aperçu de ce mode de stockage. La difficulté sur arduino étend de récupérer les valeurs du convertisseur 10 bits et de stocker la valeur des 2 octets en une seule fois dans la mémoire.
Le but de cet exemple est de montrer aussi l’instruction EEPROM.put() qui écrit des données sur EEPROM ou en utilisant également EEPROM.update() qui écrit des données uniquement si elles sont différentes du contenu précédent des emplacements à écrire. Le nombre d’octets écrits est lié au type de données ou à la structure personnalisée de la variable à écrire.
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Principe de capture et d’ecriture en EEPROM de plusieurs octets |
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Video sur l’ecriture de la mémoire EEPROM |
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Programme pour l’ecriture et la lecture en EEPROM de plusieurs octets |
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// // //****************************************************** // //But : Lecture d'une valeur de 10 bits et enregistrement // de celle-ci en memoire EEPROM // // Par H-Mazelin // RedOhm // Le 26/05/2021 //****************************************************** #include <EEPROM.h> // le potentiomètre, branché sur la broche analogique 6 int potentiometre1 = 6; //int address = 0 ; int valeur_eeprom ; // ************************************************************* // Declaration des entrees et des sorties pour l'enregistrement const int Led_enregistrement = 25 ; // déclaration de l'entrée du bouton branché sur la broche 15 // de votre carte Arduino int bouton15 = 15; // variable du type int pour stocker les valeurs de passage du bouton15 int bouton15v; // ************************************************************* // Declaration des entrees et des sorties la lecture const int Led_lecture = 26; // déclaration de l'entrée du bouton branché sur la broche 16 // de votre carte Arduino int bouton16 = 16; // variable du type int pour stocker les valeurs de passage du bouton16 int bouton16v; void setup() { //**************************************** //Mise en service du port de com //**************************************** //ouvre le port série et fixe le debit de communication à 9600 bauds Serial.begin(9600); // on attent que le port de communication soit pret while (!Serial) { ; } //**************************************** //Configuration des entrees pour les boutons de selection //**************************************** pinMode (bouton15,INPUT ); pinMode (bouton16,INPUT ); //**************************************** //Configuration des sorties pour les Led //**************************************** pinMode (Led_enregistrement,OUTPUT ); pinMode (Led_lecture,OUTPUT ); } void loop() { // **************************************************** // creation de la commande enregistrement // **************************************************** bouton15v = digitalRead(bouton15); if (bouton15v == 1) { digitalWrite (Led_enregistrement,HIGH); // appel de la fonction -> lecture de la position du servomoteur lecture_position(); } else if (bouton15v == 0) { digitalWrite (Led_enregistrement,LOW); } // **************************************************** // creation de la commande de lecture // **************************************************** bouton16v = digitalRead(bouton16); if (bouton16v == 1) { digitalWrite (Led_lecture,HIGH); // appel de la fonction -> lecture de la memoire lecture_memoire_et_pilotage_servomoteur(); } else if (bouton16v == 0) { digitalWrite (Led_lecture,LOW); } } // Creation de la fonction lecture_position // //******************************************************* // Lecture des positions du servomoteur et enregistrement //******************************************************* // void lecture_position() { Serial.println(" Attention lecture de la position et ecriture de la memoire dans 5 secondes : "); delay (5000); Serial.print (""); Serial.println("c'est parti"); for (int i=0 ; i <= 32 ; i=i+2) { // conversion de la tension de la borne 6 et transfert de la valeur // numerique dans la variable valeur_eeprom valeur_eeprom=analogRead(potentiometre1); delay(20); Serial.print("ecriture a l'adresse : ");Serial.print(i); Serial.print(" de la valeur => ");Serial.println(valeur_eeprom); // EEPROM.put permet d'ecrire n'importe quel type de données ou objet dans l'EEPROM. // la valeur de i permet de pointer l'adresse pour stocker la valeur EEPROM.put (i,valeur_eeprom); delay(200); } bouton15v == 0; Serial.println("Fin d'enregistrement"); delay(2000); } //******************************** // Lecture de la memoire EEPROM //******************************** // // Creation de la fonction lecture_memoire_et_pilotage_servomoteur void lecture_memoire_et_pilotage_servomoteur() { Serial.println(""); Serial.println(" Attention lecture de la memoire EEPROM dans 5 secondes"); delay (5000); for (int i=0 ; i <= 32 ; i=i+2) { // lire un octet à partir de l'adresse specifie dans la variable i EEPROM. get ( i , valeur_eeprom ) ; delay (100); Serial.print(i); Serial.print("\t"); Serial.print(valeur_eeprom); Serial.println(); } delay(500); bouton16v == 0; Serial.println("Fin de lecture "); } |
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Mise à jour le 23/04/2021 : Voici les plans de montage du robot R2-D2 pour l’anneau 1 et la base .
Mise à jour le 23/04/2021 : Voici les plans de montage du robot R2-D2 pour le panneau arrière qui nous donne accès au système électronique du robot. Les fichiers n’appartiennent pas à RedOhm pour cela ,il faut s’inscrire sur le lien ci-dessous.
https://www.patreon.com/mrbaddeley
Seules les modifications réalisées par RedOhm sont disponibles sur le site :
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Sommaire :
- Fiche 002 : Panneau superieur
- Fiche 003 : Panneau inferieur
- Pour tout probléme
- Retour au menu
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003 – Panneau inferieur |
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Les fichiers STL n’appartiennent pas à RedOhm pour cela ,il faut s’inscrire sur le lien ci-dessous.
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Seules les modifications réalisées par RedOhm sont disponibles sur le site ainsi que la documentation de montage qui est de RedOhm :
Sommaire principal :
- Présentation de R2D2
- Anneau 1 avec base
- Panneau arriére qui donne accés au système électronique
- Retour au menu nos robot
Mise à jour le 03/03/2021 :
Sommaire :
- Principe de fonctionnement
- Programme pour le pilotage d’un moteur pas à pas avec Arduino et un joystick
- Vidéo pour le tuto
- Pour tout probléme
- Retour au menu
Principe de fonctionnement |
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Le but de ce tutoriel est de piloter un moteur pas à pas avec un joystick.
Nous verrons comment définir la valeur des positions de notre joystick pour créer un mouvement de marche avant ou de marche arrière et de conserver le couple maintien quand notre manipulateur est dans un état statique.
Dans le programme vous pourrez retrouver :
La création d’un générateur d’impulsion qui nous permettra de définir la vitesse et le déplacement du moteur pas à pas
La gestion du couple maintien par l’intermédiaire d’un bouton
Et enfin le pilotage du moteur pas à pas en avant et en arrière avec le joystick par l’intermédiaire de la borne DIR se trouvant sur notre driver
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Programme pour le pilotage d’un moteur pas à pas avec Arduino
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// // //*********************************************************** // RedOhm // le 06/02/2021 // // Pilotage d'un moteur pas a pas avec joystick // // but : // 1 - creation d'un generateur d'impulsion pour le deplacement // et la vitesse du moteur ( avec la fonction micros() ) // 2 - Creation de la fonction debrayage du moteur // 4 - Pilotage avec un Joystik // // Ce programme est un logiciel libre: vous pouvez le redistribuer // et / ou le modifier // Ce programme est distribué dans l'espoir qu'il vous sera utile, // mais sans aucune garantie de fonctionnement // // Par: Mazelin Herve // IDE Arduino 1.8.13 //********************************************************** // Declaration des variables demarrage // unsigned long-> déclare une variable de type long non signé // pour la base de temps il y a 1 000 microsecondes dans une milliseconde // et // 1 000 000 microsecondes dans une seconde. unsigned long demarrage = micros(); // Declaration des variables // int -> declare une variable du type int (pour integer, entier en anglais) // elles peuvent stocker des valeurs de - 32 768 à 32 767 int base_de_temps1 = 1 ; // Affectation des sorties de la carte Ardunio pour le pilotage // du driver DRI0043 // une impulsion montante ou descendante sur cette entrée fait // avancer le moteur d’un pas. La tension de l’impulsion doit // être de 4,5 à 5 V pour un état HAUT et 0 à 0,5 V pour un état BAS. // La largeur d’impulsion doit être de minimum 2,5 μs pour un // fonctionnement correct. int PUL=12; // Definit le sens de rotation en fonction de l'etat bas ou haut int DIR=10; // ce signal est utilisé pour permettre ou interdire l’utilisation du // driver. Le moteur est hors tension int ENA=11; // déclaration de l'entrée du bouton branché sur la broche 15 // pour le debrayage du moteur int bouton_debrayage = 15; int bouton_debrayage_v; // Declaration de pin pour le voyant marche avant vert int voyant_vert_mar = 20; // Declaration de pin pour le voyant marche arriere rouge int voyant_rouge_arr = 21; // declaration de l'entree analogique 6 pour l'axe x int JoyStick_X = 6; // axe x // declaration de la vitesse du joystick int vitesse=0 ; /* * Un programme Arduino doit impérativement contenir cette fonction * Elle ne sera exécutee une seule fois au démarrage du microcontroleur * Elle sert à configurer globalement les entrées sorties * */ void setup() { // Configure la broche spécifiée pour qu'elle se comporte soit en entrée, // soit en sortie. // Configuration des broches pour le driver pinMode (PUL, OUTPUT); pinMode (DIR, OUTPUT); pinMode (ENA, OUTPUT); // Configuration des broches pour les boutons et les voyants pinMode(bouton_debrayage,INPUT); pinMode(voyant_vert_mar,OUTPUT); pinMode(voyant_rouge_arr,OUTPUT); } // Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop () void loop() { // ******************************************* // Demande de debrayage du moteur // ******************************************* // debrayage du moteur de son driver bouton_debrayage_v = digitalRead(bouton_debrayage); if ( bouton_debrayage_v == 1 ) { digitalWrite(ENA,LOW); } // ******* Fin de demande debrayage ********** // ******************************************* // Traitement du JoyStick // ******************************************* int x; // Lecture de l'entree analogique x=analogRead(JoyStick_X); if ((x>501)&&(x<518)&&(bouton_debrayage_v==0)) { digitalWrite(voyant_vert_mar,LOW); digitalWrite(voyant_rouge_arr,LOW); digitalWrite(ENA,HIGH); digitalWrite(DIR,HIGH); digitalWrite(PUL,HIGH); } // si x est superieur a 520 les instructions comprises // entre les accolades sont exécutées. else if (x>520) { // Marche arriere digitalWrite(voyant_vert_mar,LOW); digitalWrite(voyant_rouge_arr,HIGH); digitalWrite(ENA,HIGH); digitalWrite(DIR,HIGH); vitesse = map ( x,520,1023,3500,5); deplacement(); } // sinon si x est inferieur a 500 les instructions comprises // entre les accolades sont exécutées. else if (x<500) { // Marche avant digitalWrite(voyant_rouge_arr,LOW); digitalWrite(voyant_vert_mar,HIGH); digitalWrite(DIR,LOW); digitalWrite(ENA,HIGH); vitesse = map ( x,500,0,3500,5); deplacement(); } // ***** Fin du traitement du JoyStick ********* } //============================================== //Fonction de deplacement du moteur //============================================== void deplacement() { // la ligne if effectue la difference entre le temps actuel et le // temps de debut de boucle . if (micros()-demarrage>vitesse) { //Inversion de la valeur de la variable memoire et envoie l'information //a la broche digitalWrite(PUL,base_de_temps1=!base_de_temps1); // on reinitialise la variable demarrage avec le contenu de micros() demarrage=micros(); } } |
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Vidéo pour le tuto |
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Pour tout probléme |
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Sommaire
- Dynamixel changement de l’identifiant.
- Harmonisation de la vitesse de communication entre actionneur et la carte
- Lecture des registres de deplacement et de déverrouillage du couple.
- Pilotage de moteur Dynamixel par joystick
- Pour tout probléme
- Retour au menu Vidéo.
2020/09/02 Changement de l’identifiant |
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Le but de ce tutoriel est de vous initier aux changements de l’identifiant sur les servomoteurs dynamixel par le biais de la carte Arbotix-M . Cette carte est compatible avec l’IDE Arduino.
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2020/09/18 harmonisation de la vitesse de communication
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Le but de ce tutoriel est de vous familiariser avec les commandes de changement de vitesse et d’identifiant pour les servomoteurs Dynamixel. Le problème est le suivant, la connexion d’un servomoteur MX-106 et d’un servo AX-12 sur la même carte. En sachant que ces deux servomoteurs ne possèdent pas la même vitesse de communication par défaut, et possèdent le même identifiant par défaut. Il faut donc changer la vitesse de communication dans un des servomoteurs pour que les deux fonctionnent sur le même réseau, et enfin que chacun des servomoteurs possède un identifiant propre.
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2020/11/02 Lecture du registre de déplacement et de
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Dans le cadre de ce tutoriel nous allons vous initiez à lire les registres se trouvant à l’intérieur du servomoteur qui nous permet de définir le déplacement de notre servo , ceci afin de déterminer la butée basse et haute que l’on devra appliquer par logiciel pour des deplacements future ainsi que le déverouillage du registre de couple .
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2021/01/03 Pilotage de moteur Dynamixel par Joystick |
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Ce tutoriel a pour but de vous initier à la programmation des servomoteurs Dynamixel . Nous avons pris comme base la tête de L3 -37 qui est une réalisation de RedOhm pour vous expliquer l’étalonnage et le fonctionnement pour piloter celle-ci avec un joystick. Le tuto s’articule en 4 phases : la première étant la présentation de la base de la tête, le câblage d’un joystick et la carte contrôleur, vous avez aussi une explication sur le fonctionnement de la manette de jeu, et enfin une explication détaillée du programme. Vous pourrez récupérer le programme sur notre site RedOhm.fr celui-ci est abondamment commenté.
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Pour tout probléme |
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Retour au sommaireMise à jour le 25/02/2021 :
Sommaire :
- Principe de fonctionnement pour le pilotage
- Sélection de la résolution et du réglage du courant sur le driver
- Pilotage sommaire d’un moteur pas à pas avec driver avec l’utilisation de la fonction delay()
- Fonctionnement d’un moteur pas à pas avec Arduino avec la fonction micros
- Principe de pilotage d’un moteur pas à pas avec un Arduino et un driver de type DRI0043
- Matériel utile mais pas nécessaire pour la réalisation de ce tuto
- Schéma électrique
- Tutoriel sur le principe de pilotage d’un moteur pas à pas avec Arduino
- Programme pour le tuto
- Pour tout probléme
- Retour au menu
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Principe de fonctionnement pour le pilotage avec Arduino |
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Lorsque la broche EN est à l’état bas sur le driver, le moteur n’est plus sous tension , il est en mode off-line . Dans ce mode, vous pouvez régler manuellement la position de l’arbre moteur
Lorsque la broche EN est à l’État haut on ne peut plus déplacer le moteur librement il est en mode automatique
La broche DIR permet de définir la direction du moteur
La broche PULSE permet de définir la vitesse et le nombre de pas sur le moteur.
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Sélection de la resolution et du réglage du courant |
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Réglage du courant
Pour un moteur donné, plus le courant du driver est élevé, plus le couple est élevé, mais cela n’entraîne plus d’échauffement dans le moteur et le driver. Par conséquent, le courant de sortie est en général ajusté de façon à éviter une surchauffe du moteur lors d’une utilisation prolongée. Le raccordement en série ou en parallèle des bobinages modifie de manière significative les inductances et résistance résultantes d’où l’importance d’en tenir compte lors du choix du courant de sortie.
L’intensité communiquée par le fabricant du moteur est importante pour sélectionner le courant, mais il faut également tenir compte du mode de raccordement.
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Pilotage sommaire d’un moteur pas à pas avec driver avec
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Commentaire sur le programme :
Dans ce programme, nous avons utilisé la fonction delay () car le principe de fonctionnement est relativement simple, mais qui a pour inconvénient de bloquer le programme pendant l’utilisation de celle-ci. Ce qui pose un problème lors d’autres exécutions comme par exemple des systèmes de synchronisation ou des mouvements qui doivent s’opérer en parallèle.
Il est donc plus intéressant dans un code plus élaboré d’utiliser la fonction Millis() ou Micros() qui est une fonction non bloquante
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// // //*********************************************************** // RedOhm // le 08/01/2021 // // Principe de pilotage d'un moteur pas a pas avec un Arduino et // un driver de type DRI0043 (fonctionnement identique avec le DM860) // // Ce programme est un logiciel libre: vous pouvez le redistribuer // et / ou le modifier // Ce programme est distribué dans l'espoir qu'il vous sera utile, // mais sans aucune garantie de fonctionnement // // Par: Mazelin Herve // IDE Arduino 1.8.12 //********************************************************** // Affectation des sortie de la carte Ardunio pour le pilotage // du driver DRI0043 int PUL=12; //define Pulse pin int DIR=10; //define Direction pin int ENA=11; //define Enable Pin // Rappel sur les variables // Les variables déclarées en tête de programme sont des variables globales // et peuvent être utilisées partout dans le programme. int basse_de_temps ; //-------------------------------------------------------------------- // Un programme Arduino doit impérativement contenir cette fonction // Elle ne sera exécutée qu'une seule fois au démarrage du microcontroleur // Elle sert à configurer globalement les entrées sorties //-------------------------------------------------------------------- void setup() { pinMode (PUL, OUTPUT); pinMode (DIR, OUTPUT); pinMode (ENA, OUTPUT); basse_de_temps = 4550; } // ---------------------------------------------------------------------- // Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop () // ---------------------------------------------------------------------- void loop() { // Marche avant digitalWrite(DIR,LOW); digitalWrite(ENA,HIGH); for (int i=0; i<3200; i++) { digitalWrite(PUL,HIGH); delayMicroseconds(basse_de_temps); digitalWrite(PUL,LOW); delayMicroseconds(basse_de_temps); } delay (1000); digitalWrite(DIR,HIGH); digitalWrite(ENA,HIGH); for (int i=0; i<3200; i++) { digitalWrite(PUL,HIGH); delayMicroseconds(basse_de_temps); digitalWrite(PUL,LOW); delayMicroseconds(basse_de_temps); } delay (1000); } |
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Fonctionnement d’un moteur pas à pas avec Arduino
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Principe de pilotage d’un moteur pas à pas avec un Arduino et un driver de type DRI0043
- Création d’un générateur d’impulsion pour le déplacement et la vitesse du moteur ( avec la fonction micros() )
- Création de la fonction débrayage du moteur
- Inversion du sens de rotation du moteur
- Création d’un bouton départ cycle
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Matériel utile mais pas nécessaire pour la réalisation de ce tuto
Shield E/S Mega DFR0165
Shield d’expansion E/S de DFRobot permettant d’accéder à toutes les entrées/sorties d’une carte compatible Arduino Mega® via des connecteurs 3 broches (Vcc, Gnd, Signal). La carte est équipée de 3 connecteurs pour module Xbee ou compatible et d’un port micro-SD. Sélection de la source d’alimentation.
- La carte possède un régulateur de tensions intégrées pour le 3,3V. Un bouton poussoir pour la réinitialisation de la carte et une led intégrée que l’on peut utiliser pour des tests ou pour debugger un programme.
- Un connecteur d’alimentation externe pour servomoteur si vous deviez connecter une large gamme de servomoteur.
- Un support de carte SD qui nous permet d’avoir une mémoire supplémentaire
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Schéma electrique
Schema de principe – RedOhm –
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Raccordement des boutons poussoir – RedOhm –
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Tutoriel sur le principe de pilotage d’un moteur pas à pas avec Arduino
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Programme pour le tuto .
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// // //*********************************************************** // RedOhm // le 30/01/2021 // // Principe de pilotage d'un moteur pas a pas avec un Arduino et // un driver de type DRI0043 (fonctionnement identique avec le DM860) // but : // 1 - creation d'un generateur d'impulsion pour le deplacement // et la vitesse du moteur ( avec la fonction micros() ) // 2 - Creation de la fonction debrayage du moteur // 3 - Inversion du sens de rotation du moteur // 4 - Creation d'un bouton depart cycle // // Ce programme est un logiciel libre: vous pouvez le redistribuer // et / ou le modifier // Ce programme est distribué dans l'espoir qu'il vous sera utile, // mais sans aucune garantie de fonctionnement // // Par: Mazelin Herve // IDE Arduino 1.8.12 //********************************************************** // Declaration des variables demarrage // unsigned long-> déclare une variable de type long non signé // pour la base de temps il y a 1 000 microsecondes dans une milliseconde // et // 1 000 000 microsecondes dans une seconde. unsigned long demarrage = micros(); // Declaration des variables // int -> declare une variable du type int (pour integer, entier en anglais) // elles peuvent stocker des valeurs de - 32 768 à 32 767 int base_de_temps1 = 1 ; // Affectation des sorties de la carte Ardunio pour le pilotage // du driver DRI0043 // une impulsion montante ou descendante sur cette entrée fait // avancer le moteur d’un pas. La tension de l’impulsion doit // être de 4,5 à 5 V pour un état HAUT et 0 à 0,5 V pour un état BAS. // La largeur d’impulsion doit être de minimum 2,5 μs pour un // fonctionnement correct. int PUL=12; // Definit le sens de rotation en fonction de l'etat bas ou haut int DIR=10; // ce signal est utilisé pour permettre ou interdire l’utilisation du // driver. Le moteur est hors tension int ENA=11; // déclaration de l'entrée du bouton branché sur la broche 14 // de votre carte Arduino pour le bouton depart cycle avec la fonction // telerupteur int bouton14 = 14; // variable du type int pour stocker les valeurs de passage du bouton14 int bouton14v; // creation d'une memoire_2 et forçage a 0 de la variable // etat du telerupteur int memoire_2=0; // etat precedent du bouton et forçage a 0 de la variable int etat_bouton14v=0 ; // déclaration de l'entrée du bouton branché sur la broche 15 // pour le debrayage du moteur int bouton_debrayage = 15; int bouton_debrayage_v; // déclaration de l'entrée du bouton branché sur la broche 16 // de votre carte Arduino pour le bouton marche avant ou arriere int bp_avant_arriere = 16; // variable du type int pour stocker les valeurs de passage du bouton // bp_avant-arriere int bp_avant_arrierev; // creation d'une memoire_avant_arriere et forçage a 0 de la variable // etat du telerupteur int memoire_avant_arriere=0; // etat precedent du bouton et forçage a 0 de la variable int etat_avant_arriere=0 ; // Declaration de pin pour le voyant depart cycle int voyant_depart_cycle = 8; // Declaration de pin pour le voyant marche avant vert int voyant_vert_mar = 20; // Declaration de pin pour le voyant marche arriere rouge int voyant_rouge_arr = 21; /* * Un programme Arduino doit impérativement contenir cette fonction * Elle ne sera exécutee une seule fois au démarrage du microcontroleur * Elle sert à configurer globalement les entrées sorties * */ void setup() { // Configure la broche spécifiée pour qu'elle se comporte soit en entrée, // soit en sortie. // Configuration des broches pour le driver pinMode (PUL, OUTPUT); pinMode (DIR, OUTPUT); pinMode (ENA, OUTPUT); // Configuration des broches pour les boutons et le voyants pinMode(bouton14,INPUT); pinMode(bouton_debrayage,INPUT); pinMode(bp_avant_arriere,INPUT); pinMode(voyant_depart_cycle,OUTPUT); pinMode(voyant_vert_mar,OUTPUT); pinMode(voyant_rouge_arr,OUTPUT); } // Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop () void loop() { // ******************************************* // Demande de depart cycle // ******************************************* bouton14v = digitalRead(bouton14); // Creation un telerupteur // Compare la variable à gauche avec la valeur ou la variable // à droite . Renvoie l'information vraie lorsque les deux // variables ne sont pas égales. if (bouton14v!=etat_bouton14v) { if (!bouton14v) { //Inversion de la valeur de la variable memoire memoire_2=!memoire_2; } //Inversion de la valeur de la variable memoire memoire_2=!memoire_2; } // operation consitant a memoriser l'anciennne valeur de la // variable etat_bouton14v=bouton14v; if ( memoire_2 == 1) { digitalWrite(voyant_depart_cycle,HIGH); //appel de la fonction de deplacement moteur deplacement(); } else if ( memoire_2 == 0) { digitalWrite(voyant_depart_cycle,LOW); } // **** Fin de demande de depart cycle ******* // ******************************************* // Demande de debrayage du moteur // ******************************************* // debrayage du moteur de son driver bouton_debrayage_v = digitalRead(bouton_debrayage); if ( bouton_debrayage_v == 1 ) { digitalWrite(ENA,LOW); } // ******* Fin de demande debrayage ********** // ******************************************* // Selection du sens de deplacement // de l'actionneur // ******************************************* // selection du sens de deplacement du moteur bp_avant_arrierev = digitalRead(bp_avant_arriere); // Creation un telerupteur // Compare la variable à gauche avec la valeur ou la variable // à droite . Renvoie l'information vraie lorsque les deux // variables ne sont pas égales. if (bp_avant_arrierev!=etat_avant_arriere) { if (!bp_avant_arrierev) { //Inversion de la valeur de la variable memoire memoire_avant_arriere=!memoire_avant_arriere; } //Inversion de la valeur de la variable memoire memoire_avant_arriere=!memoire_avant_arriere; } // operation consitant a memoriser l'anciennne valeur de la // variable etat_avant_arriere = bp_avant_arrierev; if ( memoire_avant_arriere == 1 ) { digitalWrite(voyant_rouge_arr,LOW); digitalWrite(voyant_vert_mar,HIGH); // Marche avant digitalWrite(DIR,LOW); digitalWrite(ENA,HIGH); } else if (memoire_avant_arriere == 0) { digitalWrite(voyant_vert_mar,LOW); digitalWrite(voyant_rouge_arr,HIGH); // Marche arriere digitalWrite(DIR,HIGH); digitalWrite(ENA,HIGH); } // **** Fin de la selection avant arriere **** } //============================================== //Fonction de deplacement du moteur //============================================== void deplacement() { // la ligne if effectue la difference entre le temps actuel et le // temps de debut de boucle . if (micros()-demarrage>350) { //Inversion de la valeur de la variable memoire et envoie l'information //a la broche digitalWrite(PUL,base_de_temps1=!base_de_temps1); // on reinitialise la variable demarrage avec le contenu de micros() demarrage=micros(); } } |
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Mise à jour le 27/12/2020 : Ce support de webcam peut être considéré comme un outil pour les passionnés de CAO et de DAO. Mais il peut être très utile pour faire de la photo macro ou bien d’autre utilisation.
Sommaire : En cours de realisation
- 001 : Présentation
- 002 : Plan de montage
- 003 : Plan de montage B1
- 004 : Montage de l’ensemble
- 005 : Piece 001 – accessoire webcam
- 006 : Piece 002 – Socle
- 007 : Piece 003 – tablette
- 008 : Piece 004 – bras porte tablette
- 009 : Pièce 005-Targette
- 010 : Pièce 006 verrou tablette
- 011 : WebCam
- 012 : Documentation sur les inserts
- 013 : Mise en situation
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002 – Plan de montage |
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003 – Plan de montage B1 |
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004 – Montage de l’ensemble |
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005 – Piece 001 – accessoire webcam |
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006 – Piece 002 – Socle |
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007 – Piece 003 – tablette |
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Fiche 007 – Piece 003 – tablette – RedOhm
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008 – Piece 004 – bras porte tablette |
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Fiche 008 – Piece 004 – bras porte tablette – RedOhm
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009 – Pièce 005-Targette |
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Fiche 009 – Pièce 005-Targette RedOhm
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010 – Pièce 006 verrou tablette |
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011 – WebCam |
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012 – Insert |
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013 – Mise en situation |
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