Archives de l’auteur : Hervé Mazelin

Les servomoteurs

Mise à jour le 13/01/2021 : Un servomoteur est un appareil qui a pour but de reproduire un mouvement. Dans cet article nous traitons de tout ce qui gravite autour de cet appareil comme, leur principe de fonctionnement, le couple, comment le piloter avec un microcontrôleur etc.

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Grove : Capteur de gestes Grove 101020083

*******

Mise à jour le 30/03/2016

Ce module « Grove » intègre un capteur spécialisé de type PAJ7620U2, lequel est capable de reconnaître jusqu’à 9 mouvements de la main : vers le haut, vers le bas, vers la droite, vers la gauche, etc… (sur une distance entre 5 à 15 cm).

Information technique

Interface: compatible Grove
Alimentation: 5 Vcc
Distance de détection: 5 à 15 mm
Température de service: -40°C à 85°C
Lumière ambiance max: < 100k Lux
Deux modes de fonctionnement:
– mode normal: 60°/s à 600°/s
– mode jeu: 60°/s à 1200°/s
Dimensions: 20 x 20 mm
Poids: 8g
Protocole: I2C
Référence Seeedstudio: 101020083

Voir la vidéo de présentation du produit -> affichage

Raccordement de la carte de détection de geste référence 101020083 sur la carte interface Mega Shield. »attention à bien se connecter sur un bus I2C«

Une bibliothèque est disponible pour vous aider à commencer à utiliser rapidement le capteur avec Arduino,

Télécharger la bibliothèque se trouvant en fichier zip à partir du github Gesture_PAJ7620
Décompressez le fichier téléchargé dans le répertoire Arduino … / Arduino / bibliothèques.
Renommez le dossier « Gesture » dézippé (ou: « Gesture_PAJ7620 »)
Démarrez l’IDE Arduino (ou redémarrer si elle est ouverte).

Dans le programme des le départ , Initialiser le PAJ7620 du capteur de mouvement
Exemple :

//
//
//



void setup()
  // Un programme Arduino doit impérativement contenir cette fonction .
  // Elle ne sera exécuter une seule fois au démarrage du microcontroleur
  // Elle sert à configurer globalement les entrées sorties
  // etc… ( void setup )

{
  paj7620Init();//initialisation du capteur de mouvement 
}

void setup()

// Un programme Arduino doit impérativement contenir cette fonction .

// Elle ne sera exécuter une seule fois au démarrage du microcontroleur

// Elle sert à configurer globalement les entrées sorties

// etc… ( void setup )

{

paj7620Init();//initialisation du capteur de mouvement

}

Ce code d’initialisation doit être ajoutée à chaque programme utilisant ce matériel

Lecture des données du registre du PAJ7620 sur le port I2C

//
//
//
//
//Traduit par Redohm


void loop()
{
	uint8_t data = 0; 
// lecture  Bank_0_Reg_0x43/0x44 pour le resultat du geste 

paj7620ReadReg(0x43, 1, &data); 
// Lorsque les différents gestes sont détectés,les différents data
// data seront données par paj7620ReadReg (0x43, 1, et données).

if (data == GES_UP_FLAG) 
    // lorsque le geste est détecté le registre sera = GES_UP_FLAG
      digitalWrite(4, HIGH);
    // Met un niveau logique haut a la pin 4 la LED s'allume
if (data == GES_DOWN_FLAG) 
    // Lorsque le geste est détecté le registre sera = GES_DOWN_FLAG
       digitalWrite(4, LOW);
    // Met un niveau logique bas a la pin 4 la LED s’éteint
}

//Traduit par Redohm

void loop()

{

uint8_t data = 0;

// lecture Bank_0_Reg_0x43/0x44 pour le resultat du geste

paj7620ReadReg(0x43, 1, &data);

// Lorsque les différents gestes sont détectés,les différents data

// data seront données par paj7620ReadReg (0x43, 1, et données).

if (data == GES_UP_FLAG)

// lorsque le geste est détecté le registre sera = GES_UP_FLAG

digitalWrite(4, HIGH);

// Met un niveau logique haut a la pin 4 la LED s'allume

if (data == GES_DOWN_FLAG)

// Lorsque le geste est détecté le registre sera = GES_DOWN_FLAG

digitalWrite(4, LOW);

// Met un niveau logique bas a la pin 4 la LED s’éteint

}

Exemple de programme : Lorsque vous vous déplacez la main , le voyant rouge sera allumé, sinon la LED rouge sera éteinte.

//
//
//
//


#include <Wire.h>
  //Cette bibliothèque vous permet de communiquer avec des périphériques  I2C
#include "paj7620.h"
 
void setup()
   // Un programme Arduino doit impérativement contenir cette fonction .  
   // Elle ne sera exécuter une seule fois au démarrage du microcontroleur
   // Elle sert à configurer globalement les entrées sorties
   // etc… ( void setup )

{
  paj7620Init();
}

void loop()
{
	uint8_t data = 0; 
// lecture  Bank_0_Reg_0x43/0x44 pour le resultat du geste 

paj7620ReadReg(0x43, 1, &data); 
// Lorsque les différents gestes sont détectés,les différents data
// data seront données par paj7620ReadReg (0x43, 1, et données).

if (data == GES_UP_FLAG) 
    // lorsque le geste est détecté le registre sera = GES_UP_FLAG
      digitalWrite(4, HIGH);
    // Met un niveau logique haut a la pin 4 la LED s'allume
if (data == GES_DOWN_FLAG) 
    // Lorsque le geste est détecté le registre sera = GES_DOWN_FLAG
       digitalWrite(4, LOW);
    // Met un niveau logique bas a la pin 4 la LED s’éteint
}

#include <Wire.h>

//Cette bibliothèque vous permet de communiquer avec des périphériques I2C

#include "paj7620.h"

void setup()

// Un programme Arduino doit impérativement contenir cette fonction .

// Elle ne sera exécuter une seule fois au démarrage du microcontroleur

// Elle sert à configurer globalement les entrées sorties

// etc… ( void setup )

{

paj7620Init();

}

void loop()

{

uint8_t data = 0;

// lecture Bank_0_Reg_0x43/0x44 pour le resultat du geste

paj7620ReadReg(0x43, 1, &data);

// Lorsque les différents gestes sont détectés,les différents data

// data seront données par paj7620ReadReg (0x43, 1, et données).

if (data == GES_UP_FLAG)

// lorsque le geste est détecté le registre sera = GES_UP_FLAG

digitalWrite(4, HIGH);

// Met un niveau logique haut a la pin 4 la LED s'allume

if (data == GES_DOWN_FLAG)

// Lorsque le geste est détecté le registre sera = GES_DOWN_FLAG

digitalWrite(4, LOW);

// Met un niveau logique bas a la pin 4 la LED s’éteint

}

Traduction du document : http://www.seeedstudio.com/wiki/Grove_-_Gesture_v1.0

Table de définition des différents gestes
Geste	Register Data	Adresse registre	Si oui	Si non
En haut « Up »	data==GES_UP_FLAG	0x43	Geste détecté	Geste non détecté
Vers le bas « Down »	data==GES_DOWN_FLAG	0x43	Geste détecté	Geste non détecté
Vers la gauche « Left »	data==GES_LEFT_FLAG	0x43	Geste détecté	Geste non détecté
Vers la droite « Right »	data==GES_RIGHT_FLAG	0x43	Geste détecté	Geste non détecté
Vers l’avant « Forward »	data==GES_FORWARD_FLAG	0x43	Geste détecté	Geste non détecté
Vers l’arriere « Backward »	data==GES_BACKWARD_FLAG	0x43	Geste détecté	Geste non détecté
Dans le sens horaire »Clockwise »	data==GES_CLOCKWISE_FLAG	0x43	Geste détecté	Geste non détecté
Dans le sens anti-horaire « Count Clockwise »	data==GES_COUNT_CLOCKWISE_FLAG	0x43	Geste détecté	Geste non détecté
« Wave »	data==GES_WAVE_FLAG	0x43	Geste détecté	Geste non détecté

Photo de l’ensemble des pièces de l’avant bras du T800

***

Ensemble des photos de l’impression 3D des pièces pour le montage du bras type T-800

Diaporama

Fichier pour la construction de l’avant bras et la main Type T800

Mise à jour le 20/06/2019

***

Vous avez sur cette page les principaux paramètres entre autre, la vitesse ,la température , la qualité d’impression ainsi que le poids de la matière et le temps pour réaliser votre pièce .L’ensemble de ces paramètres est applicable pour l’imprimante Replicator 2 (il suffira d’adapter ces paramètres pour un autre type d’imprimante 3D ) .

Pour ses impressions nous avons utilisé du fil PLA 1.75 de chez Verbatim. Voir La liste pour les imprimantes compatibles . Voici le lien -> Verbatim imprimante

Récapitulatif des pièces à imprimer:

Pièce 001 : Socle (quantité 1)
Pièce 002 : Rotule (quantité 1)
Pièce 003 : Articulation rotule (quantité 1)
Pièce 004 : Axe (quantité 1)
Pièce 005 : Paume (quantité 1)
Pièce 006 : Bras cassé mâle (quantité 1)
Pièce 007 : Bras cassé femelle (quantité 1)
Pièce 008-01 : Corps de vérin partie basse (quantité 2)
Pièce 008-02 : Corps de vérin partie haute (quantité 2)
Pièce 008-03 : Coupole de vérin (quantité 2)
Pièce 008-04 : Pion de Paume (quantité 2)
Pièce 008-05 : Tige vérin (quantité 2)
Pièce 015 : Annulaire droit (quantité 1)
Pièce 016 : Auriculaire droit (quantité 1)
Pièce 017 : Index droit (quantité 1)
Pièce 018 : Majeur droit (quantité 1)
Pièce 019 : Pouce droit (quantité 1)

Recapitulatif
Référence de la pièce	Temps d’impression	Poids en Gramme	Poids en lb
Socle pièce 001	4h34mm	65.71g	0.145lb
Rotule pièce 002	0h30mm	7.07g	0.016lb
Articulation rotule pièce 003	5h30mm	85.68g	0.189lb
Axe pièce 004	3h01mm	44.31g	0.098lb
Paume pièce 005	2h05mm	29.08g	0.064lb
Bras cassé mâle pièce 006	2h43mm	47.16g	0.104lb
Bras cassé femelle pièce 007	1h51mm	32.27g	0.071lb
Corps de vérin partie basse pièce 008-01	1h17mm	17.39g	0.038lb
Corps de vérin partie haute pièce 008-02	1h37mm	22.35g	0.049lb
Coupole de vérin pièce 008-03	0h14	3.20g	0.007lb
Pion de paume pièce 008-04	0h7mm	1.17g	0.003lb
Tige vérin pièce 008-05	0h21mm	1.93g	0.004lb
Annulaire droit pièce 015	0h46mm	9.81g	0.022lb
Auriculaire droit pièce 016	0h43mm	8.00g	0.019lb
Index droit pièce 017	0h50mm	11.01g	0.024lb
Majeur droit pièce 018	0h55mm	12.21g	0.027lb
Pouce droit pièce 019	0h43mm	9.09g	0.020lb

Ensemble des fichiers à télécharger

SOCLE PIÈCE 001

Information sur Replicator 2

Temps de réalisation :4h34mm
Matière : 65.71 g PLA noir
Définition : Haute
Température : 216°C

Fichier à télécharger pour impression : Socle pièces 001

ROTULE PIÈCE 002
Information sur Replicator 2 – Temps de réalisation : 0h30mm – Matière : 7.07g PLA noir – Définition : Haute – Température : 216°C

Fichier à telecharger :

Terminator : Pièce 002 rotule RedOhm

1 fichier·s 399.26 KB

Terminator rotule RedOhm fichier piece 002

ARTICULATION ROTULE PIÈCE 003
Information sur Replicator 2 – Temps de réalisation : 5h30mm – Matière : 85.68g PLA noir – Définition : Haute – Température : 216°C

Fichier à telecharger :

Terminator : Piéce 003 articulation rotule RedOhm

1 fichier·s 658.18 KB

Terminator articulation rotule RedOhm fichier piece 003

AXE PIÈCE 004
Information sur Replicator 2 – Temps de réalisation : 5h01mm – Matière : 44.31g PLA noir – Définition : Haute – Température : 216°C

Fichier à telecharger :

Terminator : Piéce 004 axe RedOhm

1 fichier·s 366.16 KB

Terminator axe RedOhm fichier piece 004

PAUME PIÈCE 005
Information sur Replicator 2 – Temps de réalisation : 2h05mm – Matière : 29.08g PLA noir – Définition : Haute – Température : 216°C

Fichier à telecharger :

Terminator : Piéce 005 paume RedOhm

1 fichier·s 1.16 MB

Terminator paume RedOhm fichier pièce 005

BRAS CASSE MÂLE PIÈCE 006
Information sur Replicator 2 – Temps de réalisation : 2h43mm – Matière : 47.16g PLA noir – Définition : Haute – Température : 216°C

Fichier à telecharger :

Terminator : Piéce 006 bras cassé mâle RedOhm

1 fichier·s 363.61 KB

Terminator bras cassé mâle RedOhm fichier pièce 006

BRAS CASSE FEMELLE PIÈCE 007
Information sur Replicator 2 – Temps de réalisation : 1h51mm – Matière : 32.27g PLA noir – Définition : Haute – Température : 216°C
Terminator : Piéce 007 bras cassé femelle RedOhm 1 fichier·s 155.10 KB Terminator bras cassé femelle RedOhm fichier pièce 007

CACHE VÉRIN A FAIRE EN 2 EXEMPLAIRES
CORPS DE VÉRIN PARTIE BASSE PIÈCE 008-01
Information sur Replicator 2 – Temps de réalisation : 1h17mm – Matière : 17.39g PLA noir – Définition : Haute – Température : 216°C
Terminator : Pièce 008-01 corps de vérin partie basse RedOhm 1 fichier·s 26.31 KB Terminator corps de vérin partie basse RedOhm fichier pièce 008-01
CORPS DE VÉRIN PARTIE HAUTE PIÈCE 008-02
Information sur Replicator 2 – Temps de réalisation : 1h37mm – Matière : 22.35g PLA noir – Définition : Haute – Température : 216°C
Type Terminator : Pièce 008-02 corps de vérin partie haute 1 fichier·s 30.72 KB Terminator corps de vérin partie haute RedOhm fichier pièce 008-02
COUPOLE DE VÉRIN PIÈCE 008-03
Information sur Replicator 2 – Temps de réalisation : 0h14mm – Matière : 3.2g PLA noir – Définition : Haute – Température : 216°C
Type Terminator : Piece 008-03 coupole de vérin 1 fichier·s 96.41 KB Terminator coupole de vérin RedOhm fichier pièce 008-03
PION DE PAUME PIÈCE 008-04
Information sur Replicator 2 – Temps de réalisation : 0h7mm – Matière : 1.17g PLA noir – Définition : Haute – Température : 216°C
Type Terminator : Piece 008-04 pion de paume 1 fichier·s 83.19 KB Terminator pion de paume RedOhm fichier pièce 008-04
TIGE DE VÉRIN PIÈCE 008-05
Information sur Replicator 2 – Temps de réalisation : 0h21mm – Matière : 1.93g PLA noir – Définition : Haute – Température : 216°C
Type Terminator : Piéce 008-05 tige de verin 1 fichier·s 294.04 KB Terminator tige de verin RedOhm fichier pièce 008-05

ANNULAIRE DROIT PIÈCE 015
Information sur Replicator 2 – Temps de réalisation : 0h46mm – Matière : 9.81g PLA noir – Définition : Haute – Température : 216°C
Type Terminator : Piéce 015 annulaire droit 1 fichier·s 408.82 KB Terminator annulaire droit RedOhm fichier pièce 015

AURICULAIRE DROIT PIÈCE 016
Information sur Replicator 2 – Temps de réalisation : 0h43mm – Matière : 8.00g PLA noir – Définition : Haute – Température : 216°C
Type Terminator : Piéce 016 auriculaire droit 1 fichier·s 392.27 KB Terminator auriculaire droit RedOhm fichier pièce 016

INDEX DROIT PIÈCE 017
Information sur Replicator 2 – Temps de réalisation : 0h50mm – Matière : 11.01g PLA noir – Définition : Haute – Température : 216°C
Type Terminator : Piéce 017 index droit -RedOhm- 1 fichier·s 399.80 KB Terminator index RedOhm fichier pièce 017

MAJEUR DROIT PIÈCE 18
Information sur Replicator 2 – Temps de réalisation : 0h55mm – Matière : 12.12g PLA noir – Définition : Haute – Température : 216°C
Type Terminator : Piéce 018 majeur droit 1 fichier·s 395.64 KB Type Terminator majeur droit RedOhm fichier piece 18

POUCE DROIT PIÈCE 19
Information sur Replicator 2 – Temps de réalisation : 0h43mm – Matière : 9.09g PLA noir – Définition : Haute – Température : 216°C
Type Terminator : Piéce 019 pouce droit - RedOhm - 1 fichier·s 413.76 KB Type Terminator pouce droit RedOhm fichier piece 19

Présentation de l’avant bras du T800

***

Mise à jour le 26/07/2015

Nous avons voulu reproduire le bras du plus mythique des robots le T800 pour plusieurs raisons,nous avons vu que la main correspondait à nos besoins et surtout correspond a un bon sujet d’étude sur le principe de fonctionnement d’un avant-bras comme de la main d’ailleurs .

Ensemble avant bras et main modification du bras par RedOhm

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Carte microcontrôleur ChipKIT WF 32

***

Module ChipKIT WF 32 Cartes mères utilisé par RedOhm

Mise à jour le 25/07/2015

Le module chipKIT WIF32™ est une plate-forme de prototypage microcontrôlée « open-source » compatible avec le brochage et les applications développées pour les Arduino Ce modèle est achitecturé autour d’un micro-contrôleur Microchip 32 bits PIC32MX695F512 associé à un module WLAN WiFi™ « 24WG0MA » et à un connecteur pour carte mémoire microSD .

Le chipKIT WIF32™ se programme directement via son port USB ). Le chipKIT Uno32™ est compatible avec le code source des applications développées pour les arduino™ ainsi qu’avec les platines Shield pour Arduino™ fonctionnant en 3,3 V.

La présence du module Wlan WiFi™ intégré au module « ChipKIT WF32 » vous permettra de réaliser par exemple un serveur web accessible via votre BOX Internet à distance sans fil. Une page Web dynamique pourra ainsi afficher l’état des différentes entrées de la platine ou vous permettre de piloter des sorties.

Ou trouver le matériel en France : Lextronic

Caractéristiques de la platine:

– Microcontrôleur: 32 bits – PIC32MX695F512L (Microchip™)
– Vitesse d’horloge: 80 MHz
– Mémoire Flash: 512 K
– Mémoire RAM: 128 K
– Module WLAN WiFi™ « 24WG0MA »
– Nombres d’entrée/sorties: 43
– 2 UART (avec mode IrDA)
– Compatible avec les programmes développés pour Arduino™
– Compatible avec les platines Shield en 3,3 V pour Arduino
– Programmable également sous MPLAB

***

Carte microcontrôleur ChipKIT WI-FIRE

.

Mise à jour le 25/12/2018 : Le module chipKIT WI-FIRE est une plate-forme de prototypage microcontrôlée « open-source » compatible avec le brochage et les applications développées pour les Arduino™.

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Servomoteur: Exemple de programme

/*
********************************************************
*                                                      *
*                                                      *
* RedOhm                                               *
* Herve Mazelin                                        *
******************************************************** 
*/
 
// Pour inclure la librairie Servo dans un programme
// on ajoutera au début du programme la ligne suivante :
#include <Servo.h>
 
 
Servo servo2;  // déclaration d'une variable de type Servo2
Servo servo3;  // déclaration d'une variable de type Servo3

int v1;
int v2;

// variable pour les compteurs enfin de jouer sur la vitesse du servomoteur
int i;

void setup()
{

 
  // ouvre le port série et fixe le debit de communication à 9600 bauds
   Serial.begin(9600);     
 
  // Attache un objet de type Servo à une broche
  servo2.attach(2);  // attache la variable Servo à la broche 2 
  servo3.attach(3);  // attache la variable Servo à la broche 3
 
 delay(10000);
 
 // -------------------- INITIALISATION PHASE 1 -----------------------------
 // parametre du servomoteur v2
 // fourchette comprise entre 30 et 150
 
 Serial.println ("----------- PHASE 1 -----------");
 Serial.println ("");
 Serial.println ("Initialisation du servomoteur 2 en position 30");
 delay (1000);
 
 // Forçage de la valeur v1 a 30 utilisation de l'opérateurs arithmétiques =
 // syntaxe v1 = 30
 
 
 v1=30;
 servo2.write(v1);
 
 // tempo pour attendre le positionnement du servo
 delay(5);
 
 
 Serial.print("position du servomoteur 2 -> ");
 Serial.println(v1);
 
 
 Serial.println("Position acquise");
 Serial.println ("");
 delay (10000);
 
   
 // -------------------- PHASE 2 -----------------------------
 // parametre du servomoteur v2
 // fourchette comprise entre 30 et 150
 
 Serial.println ("----------- PHASE 2 -----------");
 Serial.println ("");
 Serial.println ("Initialisation du servomoteur 2 en position 150");
 delay (1000);
 
 // Forçage de la valeur v1 a 30 utilisation de l'opérateurs arithmétiques =
 // syntaxe v1 = 150
 
 
 // Cette boucle est exécutée i fois .Dans la boucle ci-dessous
 // 120 passages   
 for (int i=0; i <= 120; i++)
 {
 servo2.write(v1+i);
 
 // tempo pour attendre le positionnement du servo
 delay(1);
  
 Serial.print("position du servomoteur 2 -> ");
 Serial.println(v1+i);
 }
 
 Serial.println("Position acquise");
 Serial.println ("");
 delay (10000);

 // -------------------- PHASE 3 -----------------------------
 // parametre du servomoteur v2
 // fourchette comprise entre 30 et 150
 
 Serial.println ("----------- PHASE 3 -----------");
 Serial.println ("");
 Serial.println ("Retour a la position 30 du servomoteur 2 ");
 delay (5000);
 
 v1=150;
 
 // Cette boucle est exécutée i fois .Dans la boucle ci-dessous
 // 120 passages   
 for (int i=0; i <= 120; i++)
 {
 servo2.write(v1-i);
 
 // tempo pour attendre le positionnement du servo
 delay(1);
  
 Serial.print("position du servomoteur 2 -> ");
 Serial.println(v1-i);
 }
 
 Serial.println("Position acquise");
 Serial.println ("");
 delay (10000);



 
 // -------------------- PHASE 4 -----------------------------
 // parametre du servomoteur v3
 // fourchette comprise entre 120 et 179
 
  
 Serial.println ("----------- PHASE 4 -----------");
 Serial.println ("");
 Serial.println ("Initialisation a 120 du servomoteur 3");
 delay (5000);
 
 
 // Forçage de la valeur v1 a 30 utilisation de l'opérateurs arithmétiques =
 // syntaxe v2 = 120
 
 
 v2=120;
 servo3.write(v2);
 
 
 // tempo pour attendre le positionnement du servo
 delay(5);
 
 
 Serial.print("position du servomoteur 3 -> ");
 Serial.println(v2);
 
 
 
 }
 







void loop() 
{ 
   
  

  
 

}

100

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170

171

172

********************************************************

* *

* RedOhm *

* Herve Mazelin *

********************************************************

// Pour inclure la librairie Servo dans un programme

// on ajoutera au début du programme la ligne suivante :

#include <Servo.h>

Servo servo2; // déclaration d'une variable de type Servo2

Servo servo3; // déclaration d'une variable de type Servo3

int v1;

int v2;

// variable pour les compteurs enfin de jouer sur la vitesse du servomoteur

int i;

void setup()

{

// ouvre le port série et fixe le debit de communication à 9600 bauds

Serial.begin(9600);

// Attache un objet de type Servo à une broche

servo2.attach(2); // attache la variable Servo à la broche 2

servo3.attach(3); // attache la variable Servo à la broche 3

delay(10000);

// -------------------- INITIALISATION PHASE 1 -----------------------------

// parametre du servomoteur v2

// fourchette comprise entre 30 et 150

Serial.println ("----------- PHASE 1 -----------");

Serial.println ("");

Serial.println ("Initialisation du servomoteur 2 en position 30");

delay (1000);

// Forçage de la valeur v1 a 30 utilisation de l'opérateurs arithmétiques =

// syntaxe v1 = 30

v1=30;

servo2.write(v1);

// tempo pour attendre le positionnement du servo

delay(5);

Serial.print("position du servomoteur 2 -> ");

Serial.println(v1);

Serial.println("Position acquise");

Serial.println ("");

delay (10000);

// -------------------- PHASE 2 -----------------------------

// parametre du servomoteur v2

// fourchette comprise entre 30 et 150

Serial.println ("----------- PHASE 2 -----------");

Serial.println ("");

Serial.println ("Initialisation du servomoteur 2 en position 150");

delay (1000);

// Forçage de la valeur v1 a 30 utilisation de l'opérateurs arithmétiques =

// syntaxe v1 = 150

// Cette boucle est exécutée i fois .Dans la boucle ci-dessous

// 120 passages

for (int i=0; i <= 120; i++)

{

servo2.write(v1+i);

// tempo pour attendre le positionnement du servo

delay(1);

Serial.print("position du servomoteur 2 -> ");

Serial.println(v1+i);

}

Serial.println("Position acquise");

Serial.println ("");

delay (10000);

// -------------------- PHASE 3 -----------------------------

// parametre du servomoteur v2

// fourchette comprise entre 30 et 150

Serial.println ("----------- PHASE 3 -----------");

Serial.println ("");

Serial.println ("Retour a la position 30 du servomoteur 2 ");

delay (5000);

v1=150;

// Cette boucle est exécutée i fois .Dans la boucle ci-dessous

// 120 passages

for (int i=0; i <= 120; i++)

{

servo2.write(v1-i);

// tempo pour attendre le positionnement du servo

delay(1);

Serial.print("position du servomoteur 2 -> ");

Serial.println(v1-i);

}

Serial.println("Position acquise");

Serial.println ("");

delay (10000);

// -------------------- PHASE 4 -----------------------------

// parametre du servomoteur v3

// fourchette comprise entre 120 et 179

Serial.println ("----------- PHASE 4 -----------");

Serial.println ("");

Serial.println ("Initialisation a 120 du servomoteur 3");

delay (5000);

// Forçage de la valeur v1 a 30 utilisation de l'opérateurs arithmétiques =

// syntaxe v2 = 120

v2=120;

servo3.write(v2);

// tempo pour attendre le positionnement du servo

delay(5);

Serial.print("position du servomoteur 3 -> ");

Serial.println(v2);

}

void loop()

{

}

Grove : Module de connexion Grove COM12533P

***

Ce module de connexion Grove permet d’accéder aux 4 broches du connecteurs Grove sur un bornier à vis pour le raccordement de capteurs ou d’actionneurs divers sur le Grove Base Shield.

Continuer la lecture →

Grove : Détecteur de distance IR SEN09281P

***

Mise à jour le 06/06/2015

Ce module infrarouge compatible Grove utilise un capteur RFR359F pour détecter une distance prédéfinie et changer d’état. Le réglage de la distance de référence est facilité par un potentiomètre de réglage et une led.

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