RedOhm

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Mise à jour le 25/12/2019 :Processing est tout particulièrement adapté à la création graphique interactive , mais sa simplicité d’utilisation en fait aussi aussi un bon support pour l’apprentissage de la programmation pour les non-programmeurs.

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Maya : Notice de montage de la Version 1.00

–

Mise à jour le 30/04/2017

Maya Version 1.00 avec Davy – RedOhm

En cours de rédaction

Maya : Schéma électrique de Maya . Version 2.00

***

Mise à jour le 09/05/2018.

Sommaire :

Information sur les schéma du robot Maya
- Principe de la masse commune sur le robot Maya
- Principe de repérage sur les schémas électriques.
- Plusieurs tensions d’alimentation sont disponibles pourquoi ?
Ensemble du schéma électrique ( à suivre )
- Folio 44 : Repérage des éléments du visage
- Folio 48 : Repérage des cartes dans l’encéphale
- Folio 50 : Carte Arduino n2 ( les lèvres )
- Folio 52 : Carte Arduino n1 ( carte œil gauche )
- Folio 54 : Carte Arduino n3 ( carte œil droit )
- Folio 100 : Pilotage des mouvements de la tête de Maya
- Folio 101 : Circuit de cablage rotation thorax et visiére ( New )
- Folio 159 : Repérage des actionneurs de la main droite
- Folio 160 : Câblage gant replicator main droite
- Folio 162 : Câblage du bras droit 1/2 avec ou sans exosquelette ( New )
- Folio 180 : Câblage gant replicator main gauche
- Folio 182 : Câblage du bras gauche 1/2 avec ou sans exosquelette
- Folio 184 : Câblage du bras gauche 2/2 avec ou sans exosquelette

Information

Principe de la masse commune sur le robot Maya.

Vous remarquerez sur l’ensemble des schémas nous relions toutes les masses des alimentations ensemble d’où le nom de masse commune. Il faut savoir que la masse dans un circuit électrique, est la branche de référence des potentiels électriques. Dans la grande majorité des cas le potentiel électrique de cette branche est la référence 0 V du circuit considéré.

Principe de repérage sur les schémas électriques.

Comment interpréter le numéro de fils sur le schéma. Prenons le cas du fils nommé 10–70 nous avons déjà le numéro de folio qui apparaît, dans ce cas le folio 10, derrière le tiret nous aurons le numéro de fils sur ce même folio dans ce cas nous avons le fil 70. Imaginez-vous, vous trouver avec un fil débranché dont le numéro est 17–30, imaginez la facilité pour rebrancher le fil, il suffit de consulter le folio 17 pour retrouver sur quel organe ce fil était branché.

Plusieurs tensions d’alimentation sont disponibles pourquoi ?

Pour optimiser le fonctionnement des servomoteurs, nous travaillerons avec leurs tensions Max pour avoir le couple maximum de l’appareil concerné. Sur Maya nous avons des servomoteurs avec des tensions max de 6 V et des tensions de 7.4 V pour les servomoteurs plus importants. Nous possédons aussi une tension de 12 V appelée moteur, cette tension est réservée à l’alimentation des moteurs de déplacement, et enfin nous avons une tension d’alimentation appelée 12 V commande. Cette tension est séparée des autres pour éviter les perturbations engendrées par les différents moteurs.

Folio 44 : Repérage des éléments du visage

Folio 44 version 2 – Schéma du robot Maya

Folio 48 : Repérage des cartes dans l’encéphale

Folio 50 : Carte Arduino n2 ( avec méga Grove )

Folio 50 version 2 – Schéma du robot Maya

Folio 52 : Carte Arduino n1 ( carte œil gauche )

Folio 52 version 2 – Schéma du robot Maya

Aide au câblage de l’écran Lcd A000096 sur une carte Arduino Mega ou ADK

–

Folio 54 : Carte Arduino n3 ( carte œil droit )

Folio 54 version 2 – Schéma du robot Maya

Aide au câblage de l’écran Lcd A000096 sur une carte Arduino Mega ou ADK

–

Folio 100 : Carte Ez-Robot1

Folio 100 version 2 – Schéma du robot Maya ( Pilotage des mouvements de la tête de Maya )

Folio 101 : Carte Ez-Robot1
Circuit de cablage rotation thorax et visiére

Folio 101 version 2 – Schéma du robot Maya ( Circuit de cablage rotation thorax et visiére )

Folio 159 : Repérage des actionneurs de la main droite

Folio 159 version 2 – Schéma du robot Maya ( Repérage des actionneurs de la main droite )

Folio 160 : Carte Arduino160
Câblage de la main droite pour le gant replicator

Folio 160 version 2 – Schéma du robot Maya ( câblage gant replicator main droite )

Folio 162 : Carte Arduino160
Câblage du bras droit avec ou sans exosquelette

Folio 162 version 2 – Schéma du robot Maya ( câblage du bras droit 1/2 avec ou sans exosquelette )

Folio 180 : Carte Arduino
Câblage de la main gauche pour le gant replicator

Folio 180 version 2 – Schéma du robot Maya ( câblage gant replicator main gauche )

Folio 182 : Carte Arduino180
Câblage du bras gauche 1/2 avec ou sans exosquelette

Folio 182 version 2 – Schéma du robot Maya ( câblage du bras gauche 1/2 avec ou sans exosquelette )

Folio 184 : Carte Arduino180
Câblage du bras gauche 2/2 avec ou sans exosquelette

Folio 184 version 2 – Schéma du robot Maya ( cablage du bras gauche 2/2 avec ou sans exosquelette )

Sparkfun

***

Rappel : Documentations sur le matériel utile dans nos réalisations.

Mise à jour de 26/03/2017

Sommaire :

Son et bruit
- Capteur sonore SEN12642

Retour au sommaire .

Capteur sonore SEN12642

Capteur sonore basé sur un LMV324 équipé de 3 sorties: une sortie audio, une sortie analogique en fonction de l’amplitude et une sortie digitale en fonction de la présence sonore. Chaque sortie fonctionne en temps réel et indépendante des autres.

Le module se raccorde sur une entrée digitale ou analogique en fonction de l’utilisation sur une carte Arduino ou compatible.

Le gain est réglable en modifiant la valeur de certaines résistances

Alimentation: 3,3 à 5 Vcc
Sorties: audio, enveloppe et digitale
Dimensions: 44 x 24 x 8 mm
Référence fabricant: SEN-12642
Photos CC BY-NC-SA 3.0

Retour au sommaire .

en cours programme

/*
 * 
 * BUT:
 * Programme de mesure d'ambiance sonore , avec ré-étalonnage de 
 * cette fourchette de valeur brute vers une autre fourchette 
 * utilisable  dans une application . l'ensemble  de ses valeurs 
 * seront affichés sur  l’écran  de l’IDE arduino .
 *
 *
 * le 11/03/2017
 * Herve Mazelin 
 *     
 *     
 * Nom du programme : Ambiance sonore 010    
 */

// je charge la librairie SPI
// Cette librairie vous permet de communiquer avec des périphériques SPI
// La carte Arduino en tant que "maitre" 
#include <SPI.h>
// je charge la librairie TFT
// Cette bibliothèque permet à une carte Arduino de communiquer à
// l'écran LCD TFT 
#include <TFT.h> 

// Affectation des pins pour la communication Arduino-> afficheur  
#define cs   10
#define dc   9
#define rst  8

TFT screen = TFT(cs, dc, rst);
 


// déclaration de l'entrée analogique 
// ou se trouve le module Grove 
int analogPin = 2;

// Rappel sur la fonction d'une variable :On peut définir une variable comme
// une boite ou l’on stock des balles .Une variable est une boite ou 
// l’on stock un nombre ,et comme il existe une multitude de nombres:
// Exemple entiers ,décimaux etc …Il faut donc assigner un type à cette
// variable
int son ;
int son_fourchette ;
int x ;

// Un programme Arduino doit impérativement contenir la fonction "setup"
// Elle ne sera exécuter qu'une seule fois au démarrage du microcontroleur
// Elle sert à configurer globalement les entrées sorties

void setup() {

//ouvre le port série et fixe le debit de communication à 9600 bauds
Serial.begin(9600);

 // initialisation de l'écran 
  screen.begin();
 
 
  // Efface l'écran LCD avec la couleur indiquée.
  // Peut être utilisée dans  loop () pour effacer l'écran.
  // Couleur du fond noir
  screen.background(0,0,0);
 
  //defini la couleur pour tracer l'objet a dessiner 
  screen.stroke(128,255,255);
  
  // Trace trois lignes horizontale qui traverse l'ecran
  for (x=0;x<3;x++)
  {
     // dessine une ligne entre deux points les parametres :
     // xStart) int, la position horizontale où la ligne commence
     // ystart) int, la position verticale où la ligne commence
     // xEnd) int, la position horizontale où la ligne se termine
     // yEnd) int, la position verticale où les extrémités de la ligne
     // screen.line (xStart,ystart,xEnd,yEnd);  
   screen.line(1,63+x,159,63+x); 
  } 



}


/*
 *Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop () 
 * 
 */
void loop() {

  // lit la valeur de la tension analogique présente sur la broche 2
  // et introduit le resultat dans la variable " son "
  son = analogRead(analogPin);
  // Ré-étalonne un nombre d'une fourchette de valeur vers une autre
  // fourchette.
  // exemple : map (valeur, a,b,c,d)
  // valeur : le nombre à ré-étalonner
  // a : la valeur de la limite inférieure de la fourchette de départ
  // b : la valeur de la limite supérieure de la fourchette de départ
  // c : la valeur de la limite inférieure de la fourchette de destination
  // d : la valeur de la limite supérieure de la fourchette de destination
  son_fourchette = map(son,0,250,0,30);
  // Temporisation de 10 soit 0.01 secondes 
  delay(10);


   // dessine une ligne entre deux points les parametres :
   // xStart) int, la position horizontale où la ligne commence
   // ystart) int, la position verticale où la ligne commence
   // xEnd) int, la position horizontale où la ligne se termine
   // yEnd) int, la position verticale où les extrémités de la ligne
   // screen.line (xStart,ystart,xEnd,yEnd);  
   screen.line(1,63+x,159,63+x); 
 

  

}

100

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* BUT:

* Programme de mesure d'ambiance sonore , avec ré-étalonnage de

* cette fourchette de valeur brute vers une autre fourchette

* utilisable dans une application . l'ensemble de ses valeurs

* seront affichés sur l’écran de l’IDE arduino .

* le 11/03/2017

* Herve Mazelin

* Nom du programme : Ambiance sonore 010

// je charge la librairie SPI

// Cette librairie vous permet de communiquer avec des périphériques SPI

// La carte Arduino en tant que "maitre"

#include <SPI.h>

// je charge la librairie TFT

// Cette bibliothèque permet à une carte Arduino de communiquer à

// l'écran LCD TFT

#include <TFT.h>

// Affectation des pins pour la communication Arduino-> afficheur

#define cs 10

#define dc 9

#define rst 8

TFT screen = TFT(cs, dc, rst);

// déclaration de l'entrée analogique

// ou se trouve le module Grove

int analogPin = 2;

// Rappel sur la fonction d'une variable :On peut définir une variable comme

// une boite ou l’on stock des balles .Une variable est une boite ou

// l’on stock un nombre ,et comme il existe une multitude de nombres:

// Exemple entiers ,décimaux etc …Il faut donc assigner un type à cette

// variable

int son ;

int son_fourchette ;

int x ;

// Un programme Arduino doit impérativement contenir la fonction "setup"

// Elle ne sera exécuter qu'une seule fois au démarrage du microcontroleur

// Elle sert à configurer globalement les entrées sorties

void setup() {

//ouvre le port série et fixe le debit de communication à 9600 bauds

Serial.begin(9600);

// initialisation de l'écran

screen.begin();

// Efface l'écran LCD avec la couleur indiquée.

// Peut être utilisée dans loop () pour effacer l'écran.

// Couleur du fond noir

screen.background(0,0,0);

//defini la couleur pour tracer l'objet a dessiner

screen.stroke(128,255,255);

// Trace trois lignes horizontale qui traverse l'ecran

for (x=0;x<3;x++)

{

// dessine une ligne entre deux points les parametres :

// xStart) int, la position horizontale où la ligne commence

// ystart) int, la position verticale où la ligne commence

// xEnd) int, la position horizontale où la ligne se termine

// yEnd) int, la position verticale où les extrémités de la ligne

// screen.line (xStart,ystart,xEnd,yEnd);

screen.line(1,63+x,159,63+x);

}

*Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop ()

void loop() {

// lit la valeur de la tension analogique présente sur la broche 2

// et introduit le resultat dans la variable " son "

son = analogRead(analogPin);

// Ré-étalonne un nombre d'une fourchette de valeur vers une autre

// fourchette.

// exemple : map (valeur, a,b,c,d)

// valeur : le nombre à ré-étalonner

// a : la valeur de la limite inférieure de la fourchette de départ

// b : la valeur de la limite supérieure de la fourchette de départ

// c : la valeur de la limite inférieure de la fourchette de destination

// d : la valeur de la limite supérieure de la fourchette de destination

son_fourchette = map(son,0,250,0,30);

// Temporisation de 10 soit 0.01 secondes

delay(10);

// dessine une ligne entre deux points les parametres :

// xStart) int, la position horizontale où la ligne commence

// ystart) int, la position verticale où la ligne commence

// xEnd) int, la position horizontale où la ligne se termine

// yEnd) int, la position verticale où les extrémités de la ligne

// screen.line (xStart,ystart,xEnd,yEnd);

screen.line(1,63+x,159,63+x);

}

/*
 * 
 * 
 * Creation de la bouche 
 * 
 * En utilisant des fonctions simples 
 * 
 * 
 * 
 * code projet : 0002-Bouche_demonstration 
 * 
 * Herve Mazelin - RedOhm
 * 11/03/2017
 */





// je charge la librairie SPI
// Cette librairie vous permet de communiquer avec des périphériques SPI
// La carte Arduino en tant que "maitre" par defaut 
#include <SPI.h>
// je charge la librairie TFT
// Cette bibliothèque permet à une carte Arduino de communiquer à
// l'écran LCD TFT 
#include <TFT.h> 

// Affectation des pins pour la communication Arduino-> afficheur  
#define cs   10
#define dc   9
#define rst  8
 
TFT screen = TFT(cs, dc, rst);






// déclaration de l'entrée analogique 
int analogPin = 4;




// Rappel sur la fonction d'une variable :On peut définir une variable comme
// une boite ou l’on stock des balles .Une variable est une boite ou 
// l’on stock un nombre ,et comme il existe une multitude de nombres:
// Exemple entiers ,décimaux etc …Il faut donc assigner un type à cette
// variable .


// variable de type int pour stocker la valeur du potentiometre
int val = 0;

// x = Variable de type int pour les boucles
int x;
// ouvert = ouverture de la bouche max 
int ouvert=0; 

// rouge , vert , bleu variable pour la couleur de la bouche 
int rouge=128 ;
int vert=255 ;
int bleu=255 ;
int valeur2=1;



// Un programme Arduino doit impérativement contenir la fonction "setup"
// Elle ne sera exécuter une seule fois au démarrage du microcontroleur
// Elle sert à configurer globalement les entrées sorties


void setup() {

  Serial.begin(9600);
  
 // initialisation de l'écran 
  screen.begin(); 
  
 // Efface l'ecran et met le fond en noir 
  screen.background(0,0,0);
 

  

}

// Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop () 
void loop() {
  


   
// lit la valeur de la tension analogique présente sur la broche
  val = analogRead(analogPin); 
// Etalonne un nombre d'une fourchette de valeur vers une autre 
// fourchette. Ainsi, une valeur basse source sera étalonnée en
// une valeur basse de destination
//
// SYNTAXE - > map (valeur, A,B,C,D)
// valeur -> le nombre à ré-étalonner
// A -> la valeur de la limite inférieure de la fourchette de départ
// B -> la valeur de la limite supérieure de la fourchette de départ
// C -> la valeur de la limite inférieure de la fourchette de destination
// D -> la valeur de la limite supérieure de la fourchette de destination

val = map(val,0,100,0,28);
delay(10);
 

// Boucle comptant de 0 a 6 avec un increment de 1
// Pour une epaisseur de trait de 3 pixels
// for (initialisation ; condition ; increment)
// entre crochet { instructions executees dans la boucle }
   for( x=0;x<8;x++){
//defini la couleur pour tracer l'objet a dessiner 
  screen.stroke(rouge,vert,bleu);
// Dessine une ligne entre deux point avec la commande ci-dessous
// screen.line (xStart, ystart, xEnd, yEnd);
// xStart:nombre entier,la position horizontale où la ligne commence
// ystart:nombre entier,la position verticale où la ligne commence
// xEnd:nombre entier,la position horizontale où la ligne se termine
// yEnd:nombre entier,la position verticale où les extrémités de la ligne
   screen.line (1,40+x,20,40+x); 
   screen.line (20,40+x,45,60+x);
   screen.line (45,60+x,115,60+x);
   screen.line (115,60+x,135,40+x);
   screen.line (135,40+x,159,40+x);
   } 



    // levre superieure cote gauche trace
   
    screen.line (59,60,59,60-val+8);
    screen.line (60,60,60,60-val+8);
    screen.line (61,60,61,60-val+8); 
    
    screen.line (62,60,62,60-val+6); 
    screen.line (63,60,63,60-val+6); 
    screen.line (64,60,64,60-val+6);
        
    screen.line (65,60,65,60-val+4); 
    screen.line (66,60,66,60-val+4); 
    screen.line (67,60,67,60-val+4); 
    
    screen.line (68,60,68,60-val+2);
    screen.line (69,60,69,60-val+2); 
    screen.line (70,60,70,60-val+2); 
    
    screen.line (71,60,71,60-val+1); 
    screen.line (72,60,72,60-val+1);
    screen.line (73,60,73,60-val+1); 
    
    screen.line (74,60,74,60-val); 
    screen.line (75,60,75,60-val); 
    screen.line (76,60,76,60-val);
    screen.line (77,60,77,60-val); 
    screen.line (78,60,78,60-val); 
    screen.line (79,60,79,60-val); 
    screen.line (80,60,80,60-val);
      


    // levre superieure cote droit trace   

    screen.line (81,60,81,60-val); 
    screen.line (82,60,82,60-val); 
    screen.line (83,60,83,60-val);
    screen.line (84,60,84,60-val); 
    screen.line (85,60,85,60-val); 
    screen.line (86,60,86,60-val); 
    screen.line (87,60,87,60-val);

    screen.line (88,60,88,60-val+1); 
    screen.line (89,60,89,60-val+1);
    screen.line (90,60,90,60-val+1); 
    
    screen.line (91,60,91,60-val+2);
    screen.line (92,60,92,60-val+2); 
    screen.line (93,60,93,60-val+2);

    screen.line (94,60,94,60-val+4); 
    screen.line (95,60,95,60-val+4); 
    screen.line (96,60,96,60-val+4); 

    screen.line (97,60,97,60-val+6); 
    screen.line (98,60,98,60-val+6); 
    screen.line (99,60,99,60-val+6); 

    screen.line (100,60,100,60-val+8);
    screen.line (101,60,101,60-val+8);
    screen.line (102,60,102,60-val+8); 
    
    
    screen.stroke(0,0,0);
    
    // levre superieure cote gauche efface
    // - 1 pixel 
    
    screen.line (59,61-val,59,30);    
    screen.line (60,61-val,60,30);
    screen.line (61,61-val,61,30); 
    
    screen.line (62,61-val,62,30); 
    screen.line (63,61-val,63,30); 
    screen.line (64,61-val,64,30);
      
    
    screen.line (65,61-val,65,30); 
    screen.line (66,61-val,66,30); 
    screen.line (67,61-val,67,30); 
    
    screen.line (68,61-val,68,30);
    screen.line (69,61-val,69,30); 
    screen.line (70,61-val,70,30); 
    
    screen.line (71,61-val,71,30); 
    screen.line (72,61-val,72,30);
    screen.line (73,61-val,73,30); 
    
    screen.line (74,61-val,74,30); 
    screen.line (75,61-val,75,30); 
    screen.line (76,61-val,76,30);
    screen.line (77,61-val,77,30); 
    screen.line (78,61-val,78,30); 
    screen.line (79,61-val,79,30); 
    screen.line (80,61-val,80,30);
    
    // levre superieure cote droit efface
    // - 1 pixel 

    screen.line (81,61-val,81,30); 
    screen.line (82,61-val,82,30); 
    screen.line (83,61-val,83,30);
    screen.line (84,61-val,84,30); 
    screen.line (85,61-val,85,30); 
    screen.line (86,61-val,86,30); 
    screen.line (87,61-val,87,30);
    
    screen.line (88,61-val,88,30); 
    screen.line (89,61-val,89,30);
    screen.line (90,61-val,90,30);

    screen.line (91,61-val,91,30);
    screen.line (92,61-val,92,30); 
    screen.line (93,61-val,93,30); 
    
    screen.line (94,61-val,94,30);
    screen.line (95,61-val,95,30); 
    screen.line (96,61-val,96,30); 
       
    screen.line (97,61-val,97,30);
    screen.line (98,61-val,98,30); 
    screen.line (99,61-val,99,30); 
    
    screen.line (100,61-val,100,30);
    screen.line (101,61-val,101,30); 
    screen.line (102,61-val,102,30); 
    
    
    
    
    
    
    screen.stroke(rouge,vert,bleu);
   
    

    
}

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* Creation de la bouche

* En utilisant des fonctions simples

* code projet : 0002-Bouche_demonstration

* Herve Mazelin - RedOhm

* 11/03/2017

// je charge la librairie SPI

// Cette librairie vous permet de communiquer avec des périphériques SPI

// La carte Arduino en tant que "maitre" par defaut

#include <SPI.h>

// je charge la librairie TFT

// Cette bibliothèque permet à une carte Arduino de communiquer à

// l'écran LCD TFT

#include <TFT.h>

// Affectation des pins pour la communication Arduino-> afficheur

#define cs 10

#define dc 9

#define rst 8

TFT screen = TFT(cs, dc, rst);

// déclaration de l'entrée analogique

int analogPin = 4;

// Rappel sur la fonction d'une variable :On peut définir une variable comme

// une boite ou l’on stock des balles .Une variable est une boite ou

// l’on stock un nombre ,et comme il existe une multitude de nombres:

// Exemple entiers ,décimaux etc …Il faut donc assigner un type à cette

// variable .

// variable de type int pour stocker la valeur du potentiometre

int val = 0;

// x = Variable de type int pour les boucles

int x;

// ouvert = ouverture de la bouche max

int ouvert=0;

// rouge , vert , bleu variable pour la couleur de la bouche

int rouge=128 ;

int vert=255 ;

int bleu=255 ;

int valeur2=1;

// Un programme Arduino doit impérativement contenir la fonction "setup"

// Elle ne sera exécuter une seule fois au démarrage du microcontroleur

// Elle sert à configurer globalement les entrées sorties

void setup() {

Serial.begin(9600);

// initialisation de l'écran

screen.begin();

// Efface l'ecran et met le fond en noir

screen.background(0,0,0);

}

// Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop ()

void loop() {

// lit la valeur de la tension analogique présente sur la broche

val = analogRead(analogPin);

// Etalonne un nombre d'une fourchette de valeur vers une autre

// fourchette. Ainsi, une valeur basse source sera étalonnée en

// une valeur basse de destination

// SYNTAXE - > map (valeur, A,B,C,D)

// valeur -> le nombre à ré-étalonner

// A -> la valeur de la limite inférieure de la fourchette de départ

// B -> la valeur de la limite supérieure de la fourchette de départ

// C -> la valeur de la limite inférieure de la fourchette de destination

// D -> la valeur de la limite supérieure de la fourchette de destination

val = map(val,0,100,0,28);

delay(10);

// Boucle comptant de 0 a 6 avec un increment de 1

// Pour une epaisseur de trait de 3 pixels

// for (initialisation ; condition ; increment)

// entre crochet { instructions executees dans la boucle }

for( x=0;x<8;x++){

//defini la couleur pour tracer l'objet a dessiner

screen.stroke(rouge,vert,bleu);

// Dessine une ligne entre deux point avec la commande ci-dessous

// screen.line (xStart, ystart, xEnd, yEnd);

// xStart:nombre entier,la position horizontale où la ligne commence

// ystart:nombre entier,la position verticale où la ligne commence

// xEnd:nombre entier,la position horizontale où la ligne se termine

// yEnd:nombre entier,la position verticale où les extrémités de la ligne

screen.line (1,40+x,20,40+x);

screen.line (20,40+x,45,60+x);

screen.line (45,60+x,115,60+x);

screen.line (115,60+x,135,40+x);

screen.line (135,40+x,159,40+x);

}

// levre superieure cote gauche trace

screen.line (59,60,59,60-val+8);

screen.line (60,60,60,60-val+8);

screen.line (61,60,61,60-val+8);

screen.line (62,60,62,60-val+6);

screen.line (63,60,63,60-val+6);

screen.line (64,60,64,60-val+6);

screen.line (65,60,65,60-val+4);

screen.line (66,60,66,60-val+4);

screen.line (67,60,67,60-val+4);

screen.line (68,60,68,60-val+2);

screen.line (69,60,69,60-val+2);

screen.line (70,60,70,60-val+2);

screen.line (71,60,71,60-val+1);

screen.line (72,60,72,60-val+1);

screen.line (73,60,73,60-val+1);

screen.line (74,60,74,60-val);

screen.line (75,60,75,60-val);

screen.line (76,60,76,60-val);

screen.line (77,60,77,60-val);

screen.line (78,60,78,60-val);

screen.line (79,60,79,60-val);

screen.line (80,60,80,60-val);

// levre superieure cote droit trace

screen.line (81,60,81,60-val);

screen.line (82,60,82,60-val);

screen.line (83,60,83,60-val);

screen.line (84,60,84,60-val);

screen.line (85,60,85,60-val);

screen.line (86,60,86,60-val);

screen.line (87,60,87,60-val);

screen.line (88,60,88,60-val+1);

screen.line (89,60,89,60-val+1);

screen.line (90,60,90,60-val+1);

screen.line (91,60,91,60-val+2);

screen.line (92,60,92,60-val+2);

screen.line (93,60,93,60-val+2);

screen.line (94,60,94,60-val+4);

screen.line (95,60,95,60-val+4);

screen.line (96,60,96,60-val+4);

screen.line (97,60,97,60-val+6);

screen.line (98,60,98,60-val+6);

screen.line (99,60,99,60-val+6);

screen.line (100,60,100,60-val+8);

screen.line (101,60,101,60-val+8);

screen.line (102,60,102,60-val+8);

screen.stroke(0,0,0);

// levre superieure cote gauche efface

// - 1 pixel

screen.line (59,61-val,59,30);

screen.line (60,61-val,60,30);

screen.line (61,61-val,61,30);

screen.line (62,61-val,62,30);

screen.line (63,61-val,63,30);

screen.line (64,61-val,64,30);

screen.line (65,61-val,65,30);

screen.line (66,61-val,66,30);

screen.line (67,61-val,67,30);

screen.line (68,61-val,68,30);

screen.line (69,61-val,69,30);

screen.line (70,61-val,70,30);

screen.line (71,61-val,71,30);

screen.line (72,61-val,72,30);

screen.line (73,61-val,73,30);

screen.line (74,61-val,74,30);

screen.line (75,61-val,75,30);

screen.line (76,61-val,76,30);

screen.line (77,61-val,77,30);

screen.line (78,61-val,78,30);

screen.line (79,61-val,79,30);

screen.line (80,61-val,80,30);

// levre superieure cote droit efface

// - 1 pixel

screen.line (81,61-val,81,30);

screen.line (82,61-val,82,30);

screen.line (83,61-val,83,30);

screen.line (84,61-val,84,30);

screen.line (85,61-val,85,30);

screen.line (86,61-val,86,30);

screen.line (87,61-val,87,30);

screen.line (88,61-val,88,30);

screen.line (89,61-val,89,30);

screen.line (90,61-val,90,30);

screen.line (91,61-val,91,30);

screen.line (92,61-val,92,30);

screen.line (93,61-val,93,30);

screen.line (94,61-val,94,30);

screen.line (95,61-val,95,30);

screen.line (96,61-val,96,30);

screen.line (97,61-val,97,30);

screen.line (98,61-val,98,30);

screen.line (99,61-val,99,30);

screen.line (100,61-val,100,30);

screen.line (101,61-val,101,30);

screen.line (102,61-val,102,30);

screen.stroke(rouge,vert,bleu);

}

/*
 * 
 * 
 * Creation de la bouche 
 * 
 * En utilisant des fonctions simples 
 * 
 * 
 * 
 * code projet : 0002-Bouche_demonstration 
 * 
 * Herve Mazelin - RedOhm
 * 11/03/2017
 */





// je charge la librairie SPI
// Cette librairie vous permet de communiquer avec des périphériques SPI
// La carte Arduino en tant que "maitre" par defaut 
#include <SPI.h>
// je charge la librairie TFT
// Cette bibliothèque permet à une carte Arduino de communiquer à
// l'écran LCD TFT 
#include <TFT.h> 

// Affectation des pins pour la communication Arduino-> afficheur  
#define cs   10
#define dc   9
#define rst  8
 
TFT screen = TFT(cs, dc, rst);






// déclaration de l'entrée analogique 
int analogPin = 4;




// Rappel sur la fonction d'une variable :On peut définir une variable comme
// une boite ou l’on stock des balles .Une variable est une boite ou 
// l’on stock un nombre ,et comme il existe une multitude de nombres:
// Exemple entiers ,décimaux etc …Il faut donc assigner un type à cette
// variable .


// variable de type int pour stocker la valeur du potentiometre
int val = 0;

// x = Variable de type int pour les boucles
int x;
// ouvert = ouverture de la bouche max 
int ouvert=0; 

// rouge , vert , bleu variable pour la couleur de la bouche 
int rouge=128 ;
int vert=255 ;
int bleu=255 ;
int valeur2=1;



// Un programme Arduino doit impérativement contenir la fonction "setup"
// Elle ne sera exécuter une seule fois au démarrage du microcontroleur
// Elle sert à configurer globalement les entrées sorties


void setup() {

  Serial.begin(9600);
  
 // initialisation de l'écran 
  screen.begin(); 
  
 // Efface l'ecran et met le fond en noir 
  screen.background(0,0,0);
 

  

}

// Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop () 
void loop() {
  


   
// lit la valeur de la tension analogique présente sur la broche
  val = analogRead(analogPin); 
// Etalonne un nombre d'une fourchette de valeur vers une autre 
// fourchette. Ainsi, une valeur basse source sera étalonnée en
// une valeur basse de destination
//
// SYNTAXE - > map (valeur, A,B,C,D)
// valeur -> le nombre à ré-étalonner
// A -> la valeur de la limite inférieure de la fourchette de départ
// B -> la valeur de la limite supérieure de la fourchette de départ
// C -> la valeur de la limite inférieure de la fourchette de destination
// D -> la valeur de la limite supérieure de la fourchette de destination

val = map(val,0,100,0,28);
delay(10);
 

// Boucle comptant de 0 a 6 avec un increment de 1
// Pour une epaisseur de trait de 3 pixels
// for (initialisation ; condition ; increment)
// entre crochet { instructions executees dans la boucle }
   for( x=0;x<10;x++){
//defini la couleur pour tracer l'objet a dessiner 
  screen.stroke(rouge,vert,bleu);
// Dessine une ligne entre deux point avec la commande ci-dessous
// screen.line (xStart, ystart, xEnd, yEnd);
// xStart:nombre entier,la position horizontale où la ligne commence
// ystart:nombre entier,la position verticale où la ligne commence
// xEnd:nombre entier,la position horizontale où la ligne se termine
// yEnd:nombre entier,la position verticale où les extrémités de la ligne
   
   screen.line (1,60+x,159,60+x);
   /*
   screen.line (1,40+x,20,40+x); 
   screen.line (20,40+x,45,60+x);
   screen.line (45,60+x,115,60+x);
   screen.line (115,60+x,135,40+x);
   screen.line (135,40+x,159,40+x);
   */
   } 



    // levre superieure cote gauche trace

    screen.line (38,60,38,60-val+10);
    screen.line (39,60,39,60-val+10);
    screen.line (40,60,40,60-val+10); 
   
    screen.line (41,60,41,60-val+10);
    screen.line (42,60,42,60-val+10);
    screen.line (43,60,43,60-val+10); 
   
    screen.line (44,60,44,60-val+10);
    screen.line (45,60,45,60-val+10);
    screen.line (46,60,46,60-val+10); 
        
    screen.line (47,60,47,60-val+9);
    screen.line (48,60,48,60-val+9);
    screen.line (49,60,49,60-val+9); 
    
    screen.line (50,60,50,60-val+8);
    screen.line (51,60,51,60-val+8);
    screen.line (52,60,52,60-val+8); 
    
    screen.line (53,60,53,60-val+7);
    screen.line (54,60,54,60-val+7);
    screen.line (55,60,55,60-val+7); 
    
    screen.line (56,60,56,60-val+6);
    screen.line (57,60,57,60-val+6);
    screen.line (58,60,58,60-val+6); 
        
    screen.line (59,60,59,60-val+5);
    screen.line (60,60,60,60-val+5);
    screen.line (61,60,61,60-val+5); 
    
    screen.line (62,60,62,60-val+4); 
    screen.line (63,60,63,60-val+4); 
    screen.line (64,60,64,60-val+4);
        
    screen.line (65,60,65,60-val+3); 
    screen.line (66,60,66,60-val+3); 
    screen.line (67,60,67,60-val+3); 
    
    screen.line (68,60,68,60-val+2);
    screen.line (69,60,69,60-val+2); 
    screen.line (70,60,70,60-val+2); 
    
    screen.line (71,60,71,60-val+1); 
    screen.line (72,60,72,60-val+1);
    screen.line (73,60,73,60-val+1); 
    
    screen.line (74,60,74,60-val); 
    screen.line (75,60,75,60-val); 
    screen.line (76,60,76,60-val);
    screen.line (77,60,77,60-val); 
    screen.line (78,60,78,60-val); 
    screen.line (79,60,79,60-val); 
    screen.line (80,60,80,60-val);
      


    // levre superieure cote droit trace   

    screen.line (81,60,81,60-val); 
    screen.line (82,60,82,60-val); 
    screen.line (83,60,83,60-val);
    screen.line (84,60,84,60-val); 
    screen.line (85,60,85,60-val); 
    screen.line (86,60,86,60-val); 
    screen.line (87,60,87,60-val);

    screen.line (88,60,88,60-val+1); 
    screen.line (89,60,89,60-val+1);
    screen.line (90,60,90,60-val+1); 
    
    screen.line (91,60,91,60-val+2);
    screen.line (92,60,92,60-val+2); 
    screen.line (93,60,93,60-val+2);

    screen.line (94,60,94,60-val+3); 
    screen.line (95,60,95,60-val+3); 
    screen.line (96,60,96,60-val+3); 

    screen.line (97,60,97,60-val+4); 
    screen.line (98,60,98,60-val+4); 
    screen.line (99,60,99,60-val+4); 

    screen.line (100,60,100,60-val+5);
    screen.line (101,60,101,60-val+5);
    screen.line (102,60,102,60-val+5); 
    
    screen.line (103,60,103,60-val+6);
    screen.line (104,60,104,60-val+6);
    screen.line (105,60,105,60-val+6); 

    screen.line (106,60,106,60-val+7);
    screen.line (107,60,107,60-val+7);
    screen.line (108,60,108,60-val+7); 

    screen.line (109,60,109,60-val+8);
    screen.line (110,60,110,60-val+8);
    screen.line (111,60,111,60-val+8); 

    screen.line (112,60,112,60-val+9);
    screen.line (113,60,113,60-val+9);
    screen.line (114,60,114,60-val+9); 

    screen.line (115,60,115,60-val+10);
    screen.line (116,60,116,60-val+10);
    screen.line (117,60,117,60-val+10);

    screen.line (118,60,118,60-val+10);
    screen.line (119,60,119,60-val+10);
    screen.line (120,60,120,60-val+10);

    screen.line (121,60,121,60-val+10);
    screen.line (122,60,122,60-val+10);
    screen.line (123,60,123,60-val+10);
     
    screen.stroke(0,0,0);
    
    // levre superieure cote gauche efface
    // - 1 pixel 

    screen.line (38,61-val,38,1);    
    screen.line (39,61-val,39,1);
    screen.line (40,61-val,40,1); 

    screen.line (41,61-val,41,1);    
    screen.line (42,61-val,42,1);
    screen.line (43,61-val,43,1); 

    screen.line (44,61-val,44,1);    
    screen.line (45,61-val,45,1);
    screen.line (46,61-val,46,1); 

    screen.line (47,61-val,47,1);    
    screen.line (48,61-val,48,1);
    screen.line (49,61-val,49,1); 

    screen.line (50,61-val,50,1);    
    screen.line (51,61-val,51,1);
    screen.line (52,61-val,52,1); 
    
    screen.line (53,61-val,53,1);    
    screen.line (54,61-val,54,1);
    screen.line (55,61-val,55,1); 
    
    screen.line (56,61-val,56,1);    
    screen.line (57,61-val,57,1);
    screen.line (58,61-val,58,1);    
    
    screen.line (59,61-val,59,1);    
    screen.line (60,61-val,60,1);
    screen.line (61,61-val,61,1); 
    
    screen.line (62,61-val,62,1); 
    screen.line (63,61-val,63,1); 
    screen.line (64,61-val,64,1);
      
    
    screen.line (65,61-val,65,1); 
    screen.line (66,61-val,66,1); 
    screen.line (67,61-val,67,1); 
    
    screen.line (68,61-val,68,1);
    screen.line (69,61-val,69,1); 
    screen.line (70,61-val,70,1); 
    
    screen.line (71,61-val,71,1); 
    screen.line (72,61-val,72,1);
    screen.line (73,61-val,73,1); 
    
    screen.line (74,61-val,74,1); 
    screen.line (75,61-val,75,1); 
    screen.line (76,61-val,76,1);
    screen.line (77,61-val,77,1); 
    screen.line (78,61-val,78,1); 
    screen.line (79,61-val,79,1); 
    screen.line (80,61-val,80,1);
    
    // levre superieure cote droit efface
    // - 1 pixel 

    screen.line (81,61-val,81,1); 
    screen.line (82,61-val,82,1); 
    screen.line (83,61-val,83,1);
    screen.line (84,61-val,84,1); 
    screen.line (85,61-val,85,1); 
    screen.line (86,61-val,86,1); 
    screen.line (87,61-val,87,1);
    
    screen.line (88,61-val,88,1); 
    screen.line (89,61-val,89,1);
    screen.line (90,61-val,90,1);

    screen.line (91,61-val,91,1);
    screen.line (92,61-val,92,1); 
    screen.line (93,61-val,93,1); 
    
    screen.line (94,61-val,94,1);
    screen.line (95,61-val,95,1); 
    screen.line (96,61-val,96,1); 
       
    screen.line (97,61-val,97,1);
    screen.line (98,61-val,98,1); 
    screen.line (99,61-val,99,1); 
    
    screen.line (100,61-val,100,1);
    screen.line (101,61-val,101,1); 
    screen.line (102,61-val,102,1); 
    
    screen.line (103,61-val,103,1);
    screen.line (104,61-val,104,1); 
    screen.line (105,61-val,105,1); 
    
    screen.line (106,61-val,106,1);
    screen.line (107,61-val,107,1); 
    screen.line (108,61-val,108,1); 

    screen.line (109,61-val,109,1);
    screen.line (110,61-val,110,1); 
    screen.line (111,61-val,111,1); 

    screen.line (112,61-val,112,1);
    screen.line (113,61-val,113,1); 
    screen.line (114,61-val,114,1); 

    screen.line (115,61-val,115,1);
    screen.line (116,61-val,116,1); 
    screen.line (117,61-val,117,1); 
    
    screen.line (118,61-val,118,1);
    screen.line (119,61-val,119,1); 
    screen.line (120,61-val,120,1);

    screen.line (121,61-val,121,1);
    screen.line (122,61-val,122,1); 
    screen.line (123,61-val,123,1);
     
    screen.stroke(rouge,vert,bleu);
   
    

    
}

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* Creation de la bouche

* En utilisant des fonctions simples

* code projet : 0002-Bouche_demonstration

* Herve Mazelin - RedOhm

* 11/03/2017

// je charge la librairie SPI

// Cette librairie vous permet de communiquer avec des périphériques SPI

// La carte Arduino en tant que "maitre" par defaut

#include <SPI.h>

// je charge la librairie TFT

// Cette bibliothèque permet à une carte Arduino de communiquer à

// l'écran LCD TFT

#include <TFT.h>

// Affectation des pins pour la communication Arduino-> afficheur

#define cs 10

#define dc 9

#define rst 8

TFT screen = TFT(cs, dc, rst);

// déclaration de l'entrée analogique

int analogPin = 4;

// Rappel sur la fonction d'une variable :On peut définir une variable comme

// une boite ou l’on stock des balles .Une variable est une boite ou

// l’on stock un nombre ,et comme il existe une multitude de nombres:

// Exemple entiers ,décimaux etc …Il faut donc assigner un type à cette

// variable .

// variable de type int pour stocker la valeur du potentiometre

int val = 0;

// x = Variable de type int pour les boucles

int x;

// ouvert = ouverture de la bouche max

int ouvert=0;

// rouge , vert , bleu variable pour la couleur de la bouche

int rouge=128 ;

int vert=255 ;

int bleu=255 ;

int valeur2=1;

// Un programme Arduino doit impérativement contenir la fonction "setup"

// Elle ne sera exécuter une seule fois au démarrage du microcontroleur

// Elle sert à configurer globalement les entrées sorties

void setup() {

Serial.begin(9600);

// initialisation de l'écran

screen.begin();

// Efface l'ecran et met le fond en noir

screen.background(0,0,0);

}

// Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop ()

void loop() {

// lit la valeur de la tension analogique présente sur la broche

val = analogRead(analogPin);

// Etalonne un nombre d'une fourchette de valeur vers une autre

// fourchette. Ainsi, une valeur basse source sera étalonnée en

// une valeur basse de destination

// SYNTAXE - > map (valeur, A,B,C,D)

// valeur -> le nombre à ré-étalonner

// A -> la valeur de la limite inférieure de la fourchette de départ

// B -> la valeur de la limite supérieure de la fourchette de départ

// C -> la valeur de la limite inférieure de la fourchette de destination

// D -> la valeur de la limite supérieure de la fourchette de destination

val = map(val,0,100,0,28);

delay(10);

// Boucle comptant de 0 a 6 avec un increment de 1

// Pour une epaisseur de trait de 3 pixels

// for (initialisation ; condition ; increment)

// entre crochet { instructions executees dans la boucle }

for( x=0;x<10;x++){

//defini la couleur pour tracer l'objet a dessiner

screen.stroke(rouge,vert,bleu);

// Dessine une ligne entre deux point avec la commande ci-dessous

// screen.line (xStart, ystart, xEnd, yEnd);

// xStart:nombre entier,la position horizontale où la ligne commence

// ystart:nombre entier,la position verticale où la ligne commence

// xEnd:nombre entier,la position horizontale où la ligne se termine

// yEnd:nombre entier,la position verticale où les extrémités de la ligne

screen.line (1,60+x,159,60+x);

screen.line (1,40+x,20,40+x);

screen.line (20,40+x,45,60+x);

screen.line (45,60+x,115,60+x);

screen.line (115,60+x,135,40+x);

screen.line (135,40+x,159,40+x);

}

// levre superieure cote gauche trace

screen.line (38,60,38,60-val+10);

screen.line (39,60,39,60-val+10);

screen.line (40,60,40,60-val+10);

screen.line (41,60,41,60-val+10);

screen.line (42,60,42,60-val+10);

screen.line (43,60,43,60-val+10);

screen.line (44,60,44,60-val+10);

screen.line (45,60,45,60-val+10);

screen.line (46,60,46,60-val+10);

screen.line (47,60,47,60-val+9);

screen.line (48,60,48,60-val+9);

screen.line (49,60,49,60-val+9);

screen.line (50,60,50,60-val+8);

screen.line (51,60,51,60-val+8);

screen.line (52,60,52,60-val+8);

screen.line (53,60,53,60-val+7);

screen.line (54,60,54,60-val+7);

screen.line (55,60,55,60-val+7);

screen.line (56,60,56,60-val+6);

screen.line (57,60,57,60-val+6);

screen.line (58,60,58,60-val+6);

screen.line (59,60,59,60-val+5);

screen.line (60,60,60,60-val+5);

screen.line (61,60,61,60-val+5);

screen.line (62,60,62,60-val+4);

screen.line (63,60,63,60-val+4);

screen.line (64,60,64,60-val+4);

screen.line (65,60,65,60-val+3);

screen.line (66,60,66,60-val+3);

screen.line (67,60,67,60-val+3);

screen.line (68,60,68,60-val+2);

screen.line (69,60,69,60-val+2);

screen.line (70,60,70,60-val+2);

screen.line (71,60,71,60-val+1);

screen.line (72,60,72,60-val+1);

screen.line (73,60,73,60-val+1);

screen.line (74,60,74,60-val);

screen.line (75,60,75,60-val);

screen.line (76,60,76,60-val);

screen.line (77,60,77,60-val);

screen.line (78,60,78,60-val);

screen.line (79,60,79,60-val);

screen.line (80,60,80,60-val);

// levre superieure cote droit trace

screen.line (81,60,81,60-val);

screen.line (82,60,82,60-val);

screen.line (83,60,83,60-val);

screen.line (84,60,84,60-val);

screen.line (85,60,85,60-val);

screen.line (86,60,86,60-val);

screen.line (87,60,87,60-val);

screen.line (88,60,88,60-val+1);

screen.line (89,60,89,60-val+1);

screen.line (90,60,90,60-val+1);

screen.line (91,60,91,60-val+2);

screen.line (92,60,92,60-val+2);

screen.line (93,60,93,60-val+2);

screen.line (94,60,94,60-val+3);

screen.line (95,60,95,60-val+3);

screen.line (96,60,96,60-val+3);

screen.line (97,60,97,60-val+4);

screen.line (98,60,98,60-val+4);

screen.line (99,60,99,60-val+4);

screen.line (100,60,100,60-val+5);

screen.line (101,60,101,60-val+5);

screen.line (102,60,102,60-val+5);

screen.line (103,60,103,60-val+6);

screen.line (104,60,104,60-val+6);

screen.line (105,60,105,60-val+6);

screen.line (106,60,106,60-val+7);

screen.line (107,60,107,60-val+7);

screen.line (108,60,108,60-val+7);

screen.line (109,60,109,60-val+8);

screen.line (110,60,110,60-val+8);

screen.line (111,60,111,60-val+8);

screen.line (112,60,112,60-val+9);

screen.line (113,60,113,60-val+9);

screen.line (114,60,114,60-val+9);

screen.line (115,60,115,60-val+10);

screen.line (116,60,116,60-val+10);

screen.line (117,60,117,60-val+10);

screen.line (118,60,118,60-val+10);

screen.line (119,60,119,60-val+10);

screen.line (120,60,120,60-val+10);

screen.line (121,60,121,60-val+10);

screen.line (122,60,122,60-val+10);

screen.line (123,60,123,60-val+10);

screen.stroke(0,0,0);

// levre superieure cote gauche efface

// - 1 pixel

screen.line (38,61-val,38,1);

screen.line (39,61-val,39,1);

screen.line (40,61-val,40,1);

screen.line (41,61-val,41,1);

screen.line (42,61-val,42,1);

screen.line (43,61-val,43,1);

screen.line (44,61-val,44,1);

screen.line (45,61-val,45,1);

screen.line (46,61-val,46,1);

screen.line (47,61-val,47,1);

screen.line (48,61-val,48,1);

screen.line (49,61-val,49,1);

screen.line (50,61-val,50,1);

screen.line (51,61-val,51,1);

screen.line (52,61-val,52,1);

screen.line (53,61-val,53,1);

screen.line (54,61-val,54,1);

screen.line (55,61-val,55,1);

screen.line (56,61-val,56,1);

screen.line (57,61-val,57,1);

screen.line (58,61-val,58,1);

screen.line (59,61-val,59,1);

screen.line (60,61-val,60,1);

screen.line (61,61-val,61,1);

screen.line (62,61-val,62,1);

screen.line (63,61-val,63,1);

screen.line (64,61-val,64,1);

screen.line (65,61-val,65,1);

screen.line (66,61-val,66,1);

screen.line (67,61-val,67,1);

screen.line (68,61-val,68,1);

screen.line (69,61-val,69,1);

screen.line (70,61-val,70,1);

screen.line (71,61-val,71,1);

screen.line (72,61-val,72,1);

screen.line (73,61-val,73,1);

screen.line (74,61-val,74,1);

screen.line (75,61-val,75,1);

screen.line (76,61-val,76,1);

screen.line (77,61-val,77,1);

screen.line (78,61-val,78,1);

screen.line (79,61-val,79,1);

screen.line (80,61-val,80,1);

// levre superieure cote droit efface

// - 1 pixel

screen.line (81,61-val,81,1);

screen.line (82,61-val,82,1);

screen.line (83,61-val,83,1);

screen.line (84,61-val,84,1);

screen.line (85,61-val,85,1);

screen.line (86,61-val,86,1);

screen.line (87,61-val,87,1);

screen.line (88,61-val,88,1);

screen.line (89,61-val,89,1);

screen.line (90,61-val,90,1);

screen.line (91,61-val,91,1);

screen.line (92,61-val,92,1);

screen.line (93,61-val,93,1);

screen.line (94,61-val,94,1);

screen.line (95,61-val,95,1);

screen.line (96,61-val,96,1);

screen.line (97,61-val,97,1);

screen.line (98,61-val,98,1);

screen.line (99,61-val,99,1);

screen.line (100,61-val,100,1);

screen.line (101,61-val,101,1);

screen.line (102,61-val,102,1);

screen.line (103,61-val,103,1);

screen.line (104,61-val,104,1);

screen.line (105,61-val,105,1);

screen.line (106,61-val,106,1);

screen.line (107,61-val,107,1);

screen.line (108,61-val,108,1);

screen.line (109,61-val,109,1);

screen.line (110,61-val,110,1);

screen.line (111,61-val,111,1);

screen.line (112,61-val,112,1);

screen.line (113,61-val,113,1);

screen.line (114,61-val,114,1);

screen.line (115,61-val,115,1);

screen.line (116,61-val,116,1);

screen.line (117,61-val,117,1);

screen.line (118,61-val,118,1);

screen.line (119,61-val,119,1);

screen.line (120,61-val,120,1);

screen.line (121,61-val,121,1);

screen.line (122,61-val,122,1);

screen.line (123,61-val,123,1);

screen.stroke(rouge,vert,bleu);

}

le 28/03/2017

/*
 * 
 * 
 * Creation de la bouche 
 * 
 * En utilisant des fonctions simples 
 * 
 * 
 * 
 * code projet : 0005-Bouche_demonstration 
 * 
 * Herve Mazelin - RedOhm
 * 11/03/2017
 */





// je charge la librairie SPI
// Cette librairie vous permet de communiquer avec des périphériques SPI
// La carte Arduino en tant que "maitre" par defaut 
#include <SPI.h>
// je charge la librairie TFT
// Cette bibliothèque permet à une carte Arduino de communiquer à
// l'écran LCD TFT 
#include <TFT.h> 

// Affectation des pins pour la communication Arduino-> afficheur  
#define cs   10
#define dc   9
#define rst  8
 
TFT screen = TFT(cs, dc, rst);






// déclaration de l'entrée analogique 
int analogPin = 4;




// Rappel sur la fonction d'une variable :On peut définir une variable comme
// une boite ou l’on stock des balles .Une variable est une boite ou 
// l’on stock un nombre ,et comme il existe une multitude de nombres:
// Exemple entiers ,décimaux etc …Il faut donc assigner un type à cette
// variable .


// variable de type int pour stocker la valeur du potentiometre
int val = 0;

// x = Variable de type int pour les boucles
int x;
// ouvert = ouverture de la bouche max 
int ouvert=0; 

// rouge , vert , bleu variable pour la couleur de la bouche 
int rouge=128 ;
int vert=255 ;
int bleu=255 ;
int valeur2=1;

// Variable pour la forme de la bouche
int a5 = 5;
int a4 = 4;
int a3 = 3;
int a2 = 2;

int a8 = 1;
int a9 = 2;
int a10 = 3;
int a11 = 4;
int a12 = 5;
int a13 = 6;
int a14 = 7;
int a15 = 8;
int a16 = 9;
int a17 = 10;
int a18 = 11;
int a19 = 12;

// variable pour le controle de passage
int passage ;



// Un programme Arduino doit impérativement contenir la fonction "setup"
// Elle ne sera exécuter une seule fois au démarrage du microcontroleur
// Elle sert à configurer globalement les entrées sorties


void setup() {

  Serial.begin(9600);
  
 // initialisation de l'écran 
  screen.begin(); 
  
 // Efface l'ecran et met le fond en noir 
  screen.background(0,0,0);
 

  

}

// Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop () 
void loop() {
  


   
// lit la valeur de la tension analogique présente sur la broche
  val = analogRead(analogPin); 
// Etalonne un nombre d'une fourchette de valeur vers une autre 
// fourchette. Ainsi, une valeur basse source sera étalonnée en
// une valeur basse de destination
//
// SYNTAXE - > map (valeur, A,B,C,D)
// valeur -> le nombre à ré-étalonner
// A -> la valeur de la limite inférieure de la fourchette de départ
// B -> la valeur de la limite supérieure de la fourchette de départ
// C -> la valeur de la limite inférieure de la fourchette de destination
// D -> la valeur de la limite supérieure de la fourchette de destination

val = map(val,0,1023,0,28);
delay(10);                                                             



   
   if (passage==0)
   {
    // Boucle comptant de 0 a 6 avec un increment de 1
// Pour une epaisseur de trait de 3 pixels
// for (initialisation ; condition ; increment)
// entre crochet { instructions executees dans la boucle }
   for( x=0;x<14;x++)
   {
//defini la couleur pour tracer l'objet a dessiner 
  screen.stroke(rouge,vert,bleu);
// Dessine une ligne entre deux point avec la commande ci-dessous
// screen.line (xStart, ystart, xEnd, yEnd);
// xStart:nombre entier,la position horizontale où la ligne commence
// ystart:nombre entier,la position verticale où la ligne commence
// xEnd:nombre entier,la position horizontale où la ligne se termine
// yEnd:nombre entier,la position verticale où les extrémités de la ligne
   
   screen.line (25,60+x,135,60+x);
   passage = 1 ;
    } 
   }



    // levre superieure cote gauche trace

    screen.line (38,60,38,60-val+12);
    screen.line (39,60,39,60-val+12);
    screen.line (40,60,40,60-val+12); 
   
    screen.line (41,60,41,60-val+11);
    screen.line (42,60,42,60-val+11);
    screen.line (43,60,43,60-val+11); 
   
    screen.line (44,60,44,60-val+10);
    screen.line (45,60,45,60-val+10);
    screen.line (46,60,46,60-val+10); 
        
    screen.line (47,60,47,60-val+9);
    screen.line (48,60,48,60-val+9);
    screen.line (49,60,49,60-val+9); 
    
    screen.line (50,60,50,60-val+8);
    screen.line (51,60,51,60-val+8);
    screen.line (52,60,52,60-val+8); 
    
    screen.line (53,60,53,60-val+7);
    screen.line (54,60,54,60-val+7);
    screen.line (55,60,55,60-val+7); 
    
    screen.line (56,60,56,60-val+6);
    screen.line (57,60,57,60-val+6);
    screen.line (58,60,58,60-val+6); 
        
    screen.line (59,60,59,60-val+5);
    screen.line (60,60,60,60-val+5);
    screen.line (61,60,61,60-val+5); 
    
    // variable a11 definissent le forme de la bouche
    // cote gauche sur une largeur de 3 pixels
    screen.line (62,60,62,60-val+a11); 
    screen.line (63,60,63,60-val+a11); 
    screen.line (64,60,64,60-val+a11);
        
    // variable a10 definissent le forme de la bouche
    // cote gauche sur une largeur de 3 pixels
    screen.line (65,60,65,60-val+a10); 
    screen.line (66,60,66,60-val+a10); 
    screen.line (67,60,67,60-val+a10); 
    
    // variable a9 definissent le forme de la bouche
    // cote gauche sur une largeur de 3 pixels
    screen.line (68,60,68,60-val+a9);
    screen.line (69,60,69,60-val+a9); 
    screen.line (70,60,70,60-val+a9);
     
    // variable a8 definissent le forme de la bouche
    // cote gauche sur une largeur de 3 pixels
    screen.line (71,60,71,60-val+a8); 
    screen.line (72,60,72,60-val+a8);
    screen.line (73,60,73,60-val+a8); 
    
    // Les variables a5,a4,a3,a2 definissent le forme de la bouche
    // cote gauche 
    screen.line (74,60,74,60-val+a2); 
    screen.line (75,60,75,60-val+a3); 
    screen.line (76,60,76,60-val+a3);
    screen.line (77,60,77,60-val+a4); 
    screen.line (78,60,78,60-val+a4); 
    screen.line (79,60,79,60-val+a5); 
    screen.line (80,60,80,60-val+a5);
      


    // levre superieure cote droit trace  

     
    // Les variables a5,a4,a3,a2 definissent le forme de la bouche
    // cote droit
    screen.line (81,60,81,60-val+a5); 
    screen.line (82,60,82,60-val+a5); 
    screen.line (83,60,83,60-val+a4);
    screen.line (84,60,84,60-val+a4); 
    screen.line (85,60,85,60-val+a3); 
    screen.line (86,60,86,60-val+a3); 
    screen.line (87,60,87,60-val+a2);

    // variable a8 definissent le forme de la bouche
    // cote droit sur une largeur de 3 pixels
    screen.line (88,60,88,60-val+a8); 
    screen.line (89,60,89,60-val+a8);
    screen.line (90,60,90,60-val+a8); 
    
    
    screen.line (91,60,91,60-val+2);
    screen.line (92,60,92,60-val+2); 
    screen.line (93,60,93,60-val+2);

    screen.line (94,60,94,60-val+3); 
    screen.line (95,60,95,60-val+3); 
    screen.line (96,60,96,60-val+3); 

    screen.line (97,60,97,60-val+4); 
    screen.line (98,60,98,60-val+4); 
    screen.line (99,60,99,60-val+4); 

    screen.line (100,60,100,60-val+5);
    screen.line (101,60,101,60-val+5);
    screen.line (102,60,102,60-val+5); 
    
    screen.line (103,60,103,60-val+6);
    screen.line (104,60,104,60-val+6);
    screen.line (105,60,105,60-val+6); 

    screen.line (106,60,106,60-val+7);
    screen.line (107,60,107,60-val+7);
    screen.line (108,60,108,60-val+7); 

    screen.line (109,60,109,60-val+8);
    screen.line (110,60,110,60-val+8);
    screen.line (111,60,111,60-val+8); 

    screen.line (112,60,112,60-val+9);
    screen.line (113,60,113,60-val+9);
    screen.line (114,60,114,60-val+9); 

    screen.line (115,60,115,60-val+10);
    screen.line (116,60,116,60-val+10);
    screen.line (117,60,117,60-val+10);

    screen.line (118,60,118,60-val+11);
    screen.line (119,60,119,60-val+11);
    screen.line (120,60,120,60-val+11);

    screen.line (121,60,121,60-val+12);
    screen.line (122,60,122,60-val+12);
    screen.line (123,60,123,60-val+12);
     
    screen.stroke(0,0,0);
    
    // levre superieure cote gauche efface
    // - 1 pixel 

     // efface en respectant la forme de la bouche variable 19  
    
     int controle;
     int controle1;
     int a20;     
    controle = 61-val+a19;
    Serial.println(controle);


    
    if (controle > 60)
    {
      a20 =  13-val;
    }
    screen.line (38,61-val+a19-a20,38,1);    
    screen.line (39,61-val+a19-a20,39,1);
    screen.line (40,61-val+a19-a20,40,1); 
   
    controle1= 61-val+a19-a20 ;
    Serial.println(controle1);
    Serial.println(val);
    Serial.println("");
    
     // efface en respectant la forme de la bouche variable 18
    screen.line (41,61-val+a18,41,1);    
    screen.line (42,61-val+a18,42,1);
    screen.line (43,61-val+a18,43,1); 
    
     // efface en respectant la forme de la bouche variable 17
    screen.line (44,61-val+a17,44,1);    
    screen.line (45,61-val+a17,45,1);
    screen.line (46,61-val+a17,46,1); 

     // efface en respectant la forme de la bouche variable 16
    screen.line (47,61-val+a16,47,1);    
    screen.line (48,61-val+a16,48,1);
    screen.line (49,61-val+a16,49,1); 
   
     // efface en respectant la forme de la bouche variable 15
    screen.line (50,61-val+a15,50,1);    
    screen.line (51,61-val+a15,51,1);
    screen.line (52,61-val+a15,52,1);
     
     // efface en respectant la forme de la bouche variable 14
    screen.line (53,61-val+a14,53,1);    
    screen.line (54,61-val+a14,54,1);
    screen.line (55,61-val+a14,55,1); 

     // efface en respectant la forme de la bouche variable 13
    screen.line (56,61-val+a13,56,1);    
    screen.line (57,61-val+a13,57,1);
    screen.line (58,61-val+a13,58,1);
        
     // efface en respectant la forme de la bouche variable 12
    screen.line (59,61-val+a12,59,1);    
    screen.line (60,61-val+a12,60,1);
    screen.line (61,61-val+a12,61,1); 
    
     // efface en respectant la forme de la bouche variable 11
    screen.line (62,61-val+a11,62,1); 
    screen.line (63,61-val+a11,63,1); 
    screen.line (64,61-val+a11,64,1);
      
     // efface en respectant la forme de la bouche variable 10
    screen.line (65,61-val+a10,65,1); 
    screen.line (66,61-val+a10,66,1); 
    screen.line (67,61-val+a10,67,1); 
    
    // efface en respectant la forme de la bouche variable a9
    screen.line (68,61-val+a9,68,1);
    screen.line (69,61-val+a9,69,1); 
    screen.line (70,61-val+a9,70,1); 
    
    
    // efface en respectant la forme de la bouche variable a8
    screen.line (71,61-val+a8,71,1); 
    screen.line (72,61-val+a8,72,1);
    screen.line (73,61-val+a8,73,1); 
    
    // Efface en respectant la forme de la bouche cote gauche
    screen.line (74,61-val+a2,74,1); 
    screen.line (75,61-val+a3,75,1); 
    screen.line (76,61-val+a3,76,1);
    screen.line (77,61-val+a4,77,1); 
    screen.line (78,61-val+a4,78,1); 
    screen.line (79,61-val+a5,79,1); 
    screen.line (80,61-val+a5,80,1);
    
       
    
    // levre superieure cote droit efface
    // - 1 pixel 


    // Efface en respectant la forme de la bouche cote droit
    screen.line (81,61-val+a5,81,1); 
    screen.line (82,61-val+a5,82,1); 
    screen.line (83,61-val+a4,83,1);
    screen.line (84,61-val+a4,84,1); 
    screen.line (85,61-val+a3,85,1); 
    screen.line (86,61-val+a3,86,1); 
    screen.line (87,61-val+a2,87,1);


    // efface en respectant la forme de la bouche variable a8 
    screen.line (88,61-val+a8,88,1); 
    screen.line (89,61-val+a8,89,1);
    screen.line (90,61-val+a8,90,1);

    // efface en respectant la forme de la bouche variable a9
    screen.line (91,61-val+a9,91,1);
    screen.line (92,61-val+a9,92,1); 
    screen.line (93,61-val+a9,93,1); 

    // efface en respectant la forme de la bouche variable a10
    screen.line (94,61-val+a10,94,1);
    screen.line (95,61-val+a10,95,1); 
    screen.line (96,61-val+a10,96,1); 

    // efface en respectant la forme de la bouche variable a11   
    screen.line (97,61-val+a11,97,1);
    screen.line (98,61-val+a11,98,1); 
    screen.line (99,61-val+a11,99,1); 

    // efface en respectant la forme de la bouche variable a12
    screen.line (100,61-val+a12,100,1);
    screen.line (101,61-val+a12,101,1); 
    screen.line (102,61-val+a12,102,1); 

    // efface en respectant la forme de la bouche variable a13
    screen.line (103,61-val+a13,103,1);
    screen.line (104,61-val+a13,104,1); 
    screen.line (105,61-val+a13,105,1); 

    // efface en respectant la forme de la bouche variable a14
    screen.line (106,61-val+a14,106,1);
    screen.line (107,61-val+a14,107,1); 
    screen.line (108,61-val+a14,108,1); 

    // efface en respectant la forme de la bouche variable a15
    screen.line (109,61-val+a15,109,1);
    screen.line (110,61-val+a15,110,1); 
    screen.line (111,61-val+a15,111,1); 

    // efface en respectant la forme de la bouche variable a16 
    screen.line (112,61-val+a16,112,1);
    screen.line (113,61-val+a16,113,1); 
    screen.line (114,61-val+a16,114,1); 

    // efface en respectant la forme de la bouche variable a17
    screen.line (115,61-val+a17,115,1);
    screen.line (116,61-val+a17,116,1); 
    screen.line (117,61-val+a17,117,1); 
    
    // efface en respectant la forme de la bouche variable a18
    screen.line (118,61-val+a18,118,1);
    screen.line (119,61-val+a18,119,1); 
    screen.line (120,61-val+a18,120,1);

    // efface en respectant la forme de la bouche variable a19 
    screen.line (121,61-val+a19,121,1);
    screen.line (122,61-val+a19,122,1); 
    screen.line (123,61-val+a19,123,1);

     
    screen.stroke(rouge,vert,bleu);
   
    

    
}

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470

* Creation de la bouche

* En utilisant des fonctions simples

* code projet : 0005-Bouche_demonstration

* Herve Mazelin - RedOhm

* 11/03/2017

// je charge la librairie SPI

// Cette librairie vous permet de communiquer avec des périphériques SPI

// La carte Arduino en tant que "maitre" par defaut

#include <SPI.h>

// je charge la librairie TFT

// Cette bibliothèque permet à une carte Arduino de communiquer à

// l'écran LCD TFT

#include <TFT.h>

// Affectation des pins pour la communication Arduino-> afficheur

#define cs 10

#define dc 9

#define rst 8

TFT screen = TFT(cs, dc, rst);

// déclaration de l'entrée analogique

int analogPin = 4;

// Rappel sur la fonction d'une variable :On peut définir une variable comme

// une boite ou l’on stock des balles .Une variable est une boite ou

// l’on stock un nombre ,et comme il existe une multitude de nombres:

// Exemple entiers ,décimaux etc …Il faut donc assigner un type à cette

// variable .

// variable de type int pour stocker la valeur du potentiometre

int val = 0;

// x = Variable de type int pour les boucles

int x;

// ouvert = ouverture de la bouche max

int ouvert=0;

// rouge , vert , bleu variable pour la couleur de la bouche

int rouge=128 ;

int vert=255 ;

int bleu=255 ;

int valeur2=1;

// Variable pour la forme de la bouche

int a5 = 5;

int a4 = 4;

int a3 = 3;

int a2 = 2;

int a8 = 1;

int a9 = 2;

int a10 = 3;

int a11 = 4;

int a12 = 5;

int a13 = 6;

int a14 = 7;

int a15 = 8;

int a16 = 9;

int a17 = 10;

int a18 = 11;

int a19 = 12;

// variable pour le controle de passage

int passage ;

// Un programme Arduino doit impérativement contenir la fonction "setup"

// Elle ne sera exécuter une seule fois au démarrage du microcontroleur

// Elle sert à configurer globalement les entrées sorties

void setup() {

Serial.begin(9600);

// initialisation de l'écran

screen.begin();

// Efface l'ecran et met le fond en noir

screen.background(0,0,0);

}

// Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop ()

void loop() {

// lit la valeur de la tension analogique présente sur la broche

val = analogRead(analogPin);

// Etalonne un nombre d'une fourchette de valeur vers une autre

// fourchette. Ainsi, une valeur basse source sera étalonnée en

// une valeur basse de destination

// SYNTAXE - > map (valeur, A,B,C,D)

// valeur -> le nombre à ré-étalonner

// A -> la valeur de la limite inférieure de la fourchette de départ

// B -> la valeur de la limite supérieure de la fourchette de départ

// C -> la valeur de la limite inférieure de la fourchette de destination

// D -> la valeur de la limite supérieure de la fourchette de destination

val = map(val,0,1023,0,28);

delay(10);

if (passage==0)

{

// Boucle comptant de 0 a 6 avec un increment de 1

// Pour une epaisseur de trait de 3 pixels

// for (initialisation ; condition ; increment)

// entre crochet { instructions executees dans la boucle }

for( x=0;x<14;x++)

{

//defini la couleur pour tracer l'objet a dessiner

screen.stroke(rouge,vert,bleu);

// Dessine une ligne entre deux point avec la commande ci-dessous

// screen.line (xStart, ystart, xEnd, yEnd);

// xStart:nombre entier,la position horizontale où la ligne commence

// ystart:nombre entier,la position verticale où la ligne commence

// xEnd:nombre entier,la position horizontale où la ligne se termine

// yEnd:nombre entier,la position verticale où les extrémités de la ligne

screen.line (25,60+x,135,60+x);

passage = 1 ;

}

// levre superieure cote gauche trace

screen.line (38,60,38,60-val+12);

screen.line (39,60,39,60-val+12);

screen.line (40,60,40,60-val+12);

screen.line (41,60,41,60-val+11);

screen.line (42,60,42,60-val+11);

screen.line (43,60,43,60-val+11);

screen.line (44,60,44,60-val+10);

screen.line (45,60,45,60-val+10);

screen.line (46,60,46,60-val+10);

screen.line (47,60,47,60-val+9);

screen.line (48,60,48,60-val+9);

screen.line (49,60,49,60-val+9);

screen.line (50,60,50,60-val+8);

screen.line (51,60,51,60-val+8);

screen.line (52,60,52,60-val+8);

screen.line (53,60,53,60-val+7);

screen.line (54,60,54,60-val+7);

screen.line (55,60,55,60-val+7);

screen.line (56,60,56,60-val+6);

screen.line (57,60,57,60-val+6);

screen.line (58,60,58,60-val+6);

screen.line (59,60,59,60-val+5);

screen.line (60,60,60,60-val+5);

screen.line (61,60,61,60-val+5);

// variable a11 definissent le forme de la bouche

// cote gauche sur une largeur de 3 pixels

screen.line (62,60,62,60-val+a11);

screen.line (63,60,63,60-val+a11);

screen.line (64,60,64,60-val+a11);

// variable a10 definissent le forme de la bouche

// cote gauche sur une largeur de 3 pixels

screen.line (65,60,65,60-val+a10);

screen.line (66,60,66,60-val+a10);

screen.line (67,60,67,60-val+a10);

// variable a9 definissent le forme de la bouche

// cote gauche sur une largeur de 3 pixels

screen.line (68,60,68,60-val+a9);

screen.line (69,60,69,60-val+a9);

screen.line (70,60,70,60-val+a9);

// variable a8 definissent le forme de la bouche

// cote gauche sur une largeur de 3 pixels

screen.line (71,60,71,60-val+a8);

screen.line (72,60,72,60-val+a8);

screen.line (73,60,73,60-val+a8);

// Les variables a5,a4,a3,a2 definissent le forme de la bouche

// cote gauche

screen.line (74,60,74,60-val+a2);

screen.line (75,60,75,60-val+a3);

screen.line (76,60,76,60-val+a3);

screen.line (77,60,77,60-val+a4);

screen.line (78,60,78,60-val+a4);

screen.line (79,60,79,60-val+a5);

screen.line (80,60,80,60-val+a5);

// levre superieure cote droit trace

// Les variables a5,a4,a3,a2 definissent le forme de la bouche

// cote droit

screen.line (81,60,81,60-val+a5);

screen.line (82,60,82,60-val+a5);

screen.line (83,60,83,60-val+a4);

screen.line (84,60,84,60-val+a4);

screen.line (85,60,85,60-val+a3);

screen.line (86,60,86,60-val+a3);

screen.line (87,60,87,60-val+a2);

// variable a8 definissent le forme de la bouche

// cote droit sur une largeur de 3 pixels

screen.line (88,60,88,60-val+a8);

screen.line (89,60,89,60-val+a8);

screen.line (90,60,90,60-val+a8);

screen.line (91,60,91,60-val+2);

screen.line (92,60,92,60-val+2);

screen.line (93,60,93,60-val+2);

screen.line (94,60,94,60-val+3);

screen.line (95,60,95,60-val+3);

screen.line (96,60,96,60-val+3);

screen.line (97,60,97,60-val+4);

screen.line (98,60,98,60-val+4);

screen.line (99,60,99,60-val+4);

screen.line (100,60,100,60-val+5);

screen.line (101,60,101,60-val+5);

screen.line (102,60,102,60-val+5);

screen.line (103,60,103,60-val+6);

screen.line (104,60,104,60-val+6);

screen.line (105,60,105,60-val+6);

screen.line (106,60,106,60-val+7);

screen.line (107,60,107,60-val+7);

screen.line (108,60,108,60-val+7);

screen.line (109,60,109,60-val+8);

screen.line (110,60,110,60-val+8);

screen.line (111,60,111,60-val+8);

screen.line (112,60,112,60-val+9);

screen.line (113,60,113,60-val+9);

screen.line (114,60,114,60-val+9);

screen.line (115,60,115,60-val+10);

screen.line (116,60,116,60-val+10);

screen.line (117,60,117,60-val+10);

screen.line (118,60,118,60-val+11);

screen.line (119,60,119,60-val+11);

screen.line (120,60,120,60-val+11);

screen.line (121,60,121,60-val+12);

screen.line (122,60,122,60-val+12);

screen.line (123,60,123,60-val+12);

screen.stroke(0,0,0);

// levre superieure cote gauche efface

// - 1 pixel

// efface en respectant la forme de la bouche variable 19

int controle;

int controle1;

int a20;

controle = 61-val+a19;

Serial.println(controle);

if (controle > 60)

{

a20 = 13-val;

}

screen.line (38,61-val+a19-a20,38,1);

screen.line (39,61-val+a19-a20,39,1);

screen.line (40,61-val+a19-a20,40,1);

controle1= 61-val+a19-a20 ;

Serial.println(controle1);

Serial.println(val);

Serial.println("");

// efface en respectant la forme de la bouche variable 18

screen.line (41,61-val+a18,41,1);

screen.line (42,61-val+a18,42,1);

screen.line (43,61-val+a18,43,1);

// efface en respectant la forme de la bouche variable 17

screen.line (44,61-val+a17,44,1);

screen.line (45,61-val+a17,45,1);

screen.line (46,61-val+a17,46,1);

// efface en respectant la forme de la bouche variable 16

screen.line (47,61-val+a16,47,1);

screen.line (48,61-val+a16,48,1);

screen.line (49,61-val+a16,49,1);

// efface en respectant la forme de la bouche variable 15

screen.line (50,61-val+a15,50,1);

screen.line (51,61-val+a15,51,1);

screen.line (52,61-val+a15,52,1);

// efface en respectant la forme de la bouche variable 14

screen.line (53,61-val+a14,53,1);

screen.line (54,61-val+a14,54,1);

screen.line (55,61-val+a14,55,1);

// efface en respectant la forme de la bouche variable 13

screen.line (56,61-val+a13,56,1);

screen.line (57,61-val+a13,57,1);

screen.line (58,61-val+a13,58,1);

// efface en respectant la forme de la bouche variable 12

screen.line (59,61-val+a12,59,1);

screen.line (60,61-val+a12,60,1);

screen.line (61,61-val+a12,61,1);

// efface en respectant la forme de la bouche variable 11

screen.line (62,61-val+a11,62,1);

screen.line (63,61-val+a11,63,1);

screen.line (64,61-val+a11,64,1);

// efface en respectant la forme de la bouche variable 10

screen.line (65,61-val+a10,65,1);

screen.line (66,61-val+a10,66,1);

screen.line (67,61-val+a10,67,1);

// efface en respectant la forme de la bouche variable a9

screen.line (68,61-val+a9,68,1);

screen.line (69,61-val+a9,69,1);

screen.line (70,61-val+a9,70,1);

// efface en respectant la forme de la bouche variable a8

screen.line (71,61-val+a8,71,1);

screen.line (72,61-val+a8,72,1);

screen.line (73,61-val+a8,73,1);

// Efface en respectant la forme de la bouche cote gauche

screen.line (74,61-val+a2,74,1);

screen.line (75,61-val+a3,75,1);

screen.line (76,61-val+a3,76,1);

screen.line (77,61-val+a4,77,1);

screen.line (78,61-val+a4,78,1);

screen.line (79,61-val+a5,79,1);

screen.line (80,61-val+a5,80,1);

// levre superieure cote droit efface

// - 1 pixel

// Efface en respectant la forme de la bouche cote droit

screen.line (81,61-val+a5,81,1);

screen.line (82,61-val+a5,82,1);

screen.line (83,61-val+a4,83,1);

screen.line (84,61-val+a4,84,1);

screen.line (85,61-val+a3,85,1);

screen.line (86,61-val+a3,86,1);

screen.line (87,61-val+a2,87,1);

// efface en respectant la forme de la bouche variable a8

screen.line (88,61-val+a8,88,1);

screen.line (89,61-val+a8,89,1);

screen.line (90,61-val+a8,90,1);

// efface en respectant la forme de la bouche variable a9

screen.line (91,61-val+a9,91,1);

screen.line (92,61-val+a9,92,1);

screen.line (93,61-val+a9,93,1);

// efface en respectant la forme de la bouche variable a10

screen.line (94,61-val+a10,94,1);

screen.line (95,61-val+a10,95,1);

screen.line (96,61-val+a10,96,1);

// efface en respectant la forme de la bouche variable a11

screen.line (97,61-val+a11,97,1);

screen.line (98,61-val+a11,98,1);

screen.line (99,61-val+a11,99,1);

// efface en respectant la forme de la bouche variable a12

screen.line (100,61-val+a12,100,1);

screen.line (101,61-val+a12,101,1);

screen.line (102,61-val+a12,102,1);

// efface en respectant la forme de la bouche variable a13

screen.line (103,61-val+a13,103,1);

screen.line (104,61-val+a13,104,1);

screen.line (105,61-val+a13,105,1);

// efface en respectant la forme de la bouche variable a14

screen.line (106,61-val+a14,106,1);

screen.line (107,61-val+a14,107,1);

screen.line (108,61-val+a14,108,1);

// efface en respectant la forme de la bouche variable a15

screen.line (109,61-val+a15,109,1);

screen.line (110,61-val+a15,110,1);

screen.line (111,61-val+a15,111,1);

// efface en respectant la forme de la bouche variable a16

screen.line (112,61-val+a16,112,1);

screen.line (113,61-val+a16,113,1);

screen.line (114,61-val+a16,114,1);

// efface en respectant la forme de la bouche variable a17

screen.line (115,61-val+a17,115,1);

screen.line (116,61-val+a17,116,1);

screen.line (117,61-val+a17,117,1);

// efface en respectant la forme de la bouche variable a18

screen.line (118,61-val+a18,118,1);

screen.line (119,61-val+a18,119,1);

screen.line (120,61-val+a18,120,1);

// efface en respectant la forme de la bouche variable a19

screen.line (121,61-val+a19,121,1);

screen.line (122,61-val+a19,122,1);

screen.line (123,61-val+a19,123,1);

screen.stroke(rouge,vert,bleu);

}

Capteur sonore Grove 101020063

–

Mise à jour le 11/03/2017

Sommaire :

Présentation du capteur .
Description du capteur sonore Grove 101020063
Programmes Arduino et applications .
- Programme de mesure d’ambiance sonore avec affichage des valeurs sur l’écran de l’IDE arduino.
- Programme de mesure d’ambiance sonore , avec ré-étalonnage de cette fourchette de valeur brute vers une autre fourchette utilisable dans une application

Présentation du capteur

Ce module capteur sonore compatible Grove est basé sur un micro électret amplifié par un LM2904. Sa sensibilité est ajustable et sa sortie est proportionnelle au niveau sonore.

Ce module se raccorde sur une entrée analogique du Grove Base Shield ou du Mega Shield via un câble 4 conducteurs.

Capteur sonore Grove 101020063 – RedOhm

Description du capteur sonore Grove 101020063

Interface: compatible Grove
Alimentation: 5 Vcc
Fréquence: 50 Hz à 20 kHz
Sensibilité: -48 ~ 66 dB
Rapport signal sur bruit: > 58 dB
Signal de sortie: 0 à 1023 (en fonction du niveau sonore)
Gain ajustable : oui
Dimensions: 20 x 20 mm
Référence Seeedstudio: 101020063 (remplace SEN02281P)

Schéma constructeur :

Schéma du capteur sonore Grove 101020063 – RedOhm

Information : seeed

Programmes Arduino et applications .

Programme de mesure d’ambiance sonore avec affichage des valeurs sur l’écran de l’IDE arduino

Montage de l’ensemble :

Montage du capteur sonore Grove 101020063 -RedOhm

/*
 * 
 * BUT:
 * Programme de mesure de l’ambiance sonore 
 * avec affichage des valeur sur l’écran 
 * de l’IDE arduino
 *
 *
 * le 08/03/2017
 * Herve Mazelin 
 *     
 *     
 * Nom du programme : Ambiance sonore 010    
 */



// déclaration de l'entrée analogique 
// ou se trouve le module Grove 
int analogPin = 2;

// Rappel sur la fonction d'une variable :On peut définir une variable comme
// une boite ou l’on stock des balles .Une variable est une boite ou 
// l’on stock un nombre ,et comme il existe une multitude de nombres:
// Exemple entiers ,décimaux etc …Il faut donc assigner un type à cette
// variable
int son ;

// Un programme Arduino doit impérativement contenir la fonction "setup"
// Elle ne sera exécuter qu'une seule fois au démarrage du microcontroleur
// Elle sert à configurer globalement les entrées sorties
void setup() {

//ouvre le port série et fixe le debit de communication à 9600 bauds
Serial.begin(9600);


}


/*
 *Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop () 
 * 
 */
void loop() {

  // lit la valeur de la tension analogique présente sur la broche 2
  // et introduit le resultat dans la variable " son "
  son = analogRead(analogPin);
  // Temporisation de 10 soit 0.01 secondes 
  delay(10);
  // Affichage du texte pour l'opérateur voir ci-dessous  
  // Valeur de l'entrée brut de l'ambiance sonore ->
  // affiche ce texte sans saut de ligne => print
  Serial.print("Valeur de l'entree brut de l'ambiance sonore ->");
  // affiche la valeur de l'ambiance sonore suivi d'un saut de ligne
  // le saut de ligne => println
  Serial.println(son);
  // Temporisation de 200 soit 0.2 secondes 
  delay(200); 

  

}

* BUT:

* Programme de mesure de l’ambiance sonore

* avec affichage des valeur sur l’écran

* de l’IDE arduino

* le 08/03/2017

* Herve Mazelin

* Nom du programme : Ambiance sonore 010

// déclaration de l'entrée analogique

// ou se trouve le module Grove

int analogPin = 2;

// Rappel sur la fonction d'une variable :On peut définir une variable comme

// une boite ou l’on stock des balles .Une variable est une boite ou

// l’on stock un nombre ,et comme il existe une multitude de nombres:

// Exemple entiers ,décimaux etc …Il faut donc assigner un type à cette

// variable

int son ;

// Un programme Arduino doit impérativement contenir la fonction "setup"

// Elle ne sera exécuter qu'une seule fois au démarrage du microcontroleur

// Elle sert à configurer globalement les entrées sorties

void setup() {

//ouvre le port série et fixe le debit de communication à 9600 bauds

Serial.begin(9600);

}

*Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop ()

void loop() {

// lit la valeur de la tension analogique présente sur la broche 2

// et introduit le resultat dans la variable " son "

son = analogRead(analogPin);

// Temporisation de 10 soit 0.01 secondes

delay(10);

// Affichage du texte pour l'opérateur voir ci-dessous

// Valeur de l'entrée brut de l'ambiance sonore ->

// affiche ce texte sans saut de ligne => print

Serial.print("Valeur de l'entree brut de l'ambiance sonore ->");

// affiche la valeur de l'ambiance sonore suivi d'un saut de ligne

// le saut de ligne => println

Serial.println(son);

// Temporisation de 200 soit 0.2 secondes

delay(200);

}

Retour à la foire aux questions

–

Programme de mesure d’ambiance sonore , avec ré-étalonnage de cette fourchette de valeur brute vers une autre fourchette utilisable dans une application . l’ensemble de ses valeurs seront affichés sur l’écran de l’IDE arduino .

/*
 * 
 * BUT:
 * Programme de mesure d'ambiance sonore , avec ré-étalonnage de 
 * cette fourchette de valeur brute vers une autre fourchette 
 * utilisable  dans une application . l'ensemble  de ses valeurs 
 * seront affichés sur  l’écran  de l’IDE arduino .
 *
 *
 * le 11/03/2017
 * Herve Mazelin 
 *     
 *     
 * Nom du programme : Ambiance sonore 010    
 */



// déclaration de l'entrée analogique 
// ou se trouve le module Grove 
int analogPin = 2;

// Rappel sur la fonction d'une variable :On peut définir une variable comme
// une boite ou l’on stock des balles .Une variable est une boite ou 
// l’on stock un nombre ,et comme il existe une multitude de nombres:
// Exemple entiers ,décimaux etc …Il faut donc assigner un type à cette
// variable
int son ;
int son_fourchette ;

// Un programme Arduino doit impérativement contenir la fonction "setup"
// Elle ne sera exécuter qu'une seule fois au démarrage du microcontroleur
// Elle sert à configurer globalement les entrées sorties
void setup() {

//ouvre le port série et fixe le debit de communication à 9600 bauds
Serial.begin(9600);


}


/*
 *Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop () 
 * 
 */
void loop() {

  // lit la valeur de la tension analogique présente sur la broche 2
  // et introduit le resultat dans la variable " son "
  son = analogRead(analogPin);
  // Ré-étalonne un nombre d'une fourchette de valeur vers une autre
  // fourchette.
  // exemple : map (valeur, a,b,c,d)
  // valeur : le nombre à ré-étalonner
  // a : la valeur de la limite inférieure de la fourchette de départ
  // b : la valeur de la limite supérieure de la fourchette de départ
  // c : la valeur de la limite inférieure de la fourchette de destination
  // d : la valeur de la limite supérieure de la fourchette de destination
  son_fourchette = map(son,0,250,0,30);
  // Temporisation de 10 soit 0.01 secondes 
  delay(10);
  // Affichage du texte pour l'opérateur voir ci-dessous  
  // Valeur de l'entrée brut de l'ambiance sonore ->
  // affiche ce texte sans saut de ligne => print
  Serial.print("Valeur de l'entree brut de l'ambiance sonore ->");
  // affiche la valeur de l'ambiance sonore suivi d'un saut de ligne
  // le saut de ligne => println
  Serial.println(son);
  // Affichage du texte pour l'opérateur voir ci-dessous  
  // Valeur ré-étalonne pour l'utilisation dans une application ->
  // affiche ce texte sans saut de ligne => print
  Serial.print("Valeur re-etalonne pour l'utilisation dans une application -> ");
  // affiche la valeur de l'ambiance  ré-étalonne 
  // le saut de ligne => println
  Serial.println(son_fourchette);  
  // Temporisation de 200 soit 0.2 secondes 
  delay(200); 

  

}

* BUT:

* Programme de mesure d'ambiance sonore , avec ré-étalonnage de

* cette fourchette de valeur brute vers une autre fourchette

* utilisable dans une application . l'ensemble de ses valeurs

* seront affichés sur l’écran de l’IDE arduino .

* le 11/03/2017

* Herve Mazelin

* Nom du programme : Ambiance sonore 010

// déclaration de l'entrée analogique

// ou se trouve le module Grove

int analogPin = 2;

// Rappel sur la fonction d'une variable :On peut définir une variable comme

// une boite ou l’on stock des balles .Une variable est une boite ou

// l’on stock un nombre ,et comme il existe une multitude de nombres:

// Exemple entiers ,décimaux etc …Il faut donc assigner un type à cette

// variable

int son ;

int son_fourchette ;

// Un programme Arduino doit impérativement contenir la fonction "setup"

// Elle ne sera exécuter qu'une seule fois au démarrage du microcontroleur

// Elle sert à configurer globalement les entrées sorties

void setup() {

//ouvre le port série et fixe le debit de communication à 9600 bauds

Serial.begin(9600);

}

*Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop ()

void loop() {

// lit la valeur de la tension analogique présente sur la broche 2

// et introduit le resultat dans la variable " son "

son = analogRead(analogPin);

// Ré-étalonne un nombre d'une fourchette de valeur vers une autre

// fourchette.

// exemple : map (valeur, a,b,c,d)

// valeur : le nombre à ré-étalonner

// a : la valeur de la limite inférieure de la fourchette de départ

// b : la valeur de la limite supérieure de la fourchette de départ

// c : la valeur de la limite inférieure de la fourchette de destination

// d : la valeur de la limite supérieure de la fourchette de destination

son_fourchette = map(son,0,250,0,30);

// Temporisation de 10 soit 0.01 secondes

delay(10);

// Affichage du texte pour l'opérateur voir ci-dessous

// Valeur de l'entrée brut de l'ambiance sonore ->

// affiche ce texte sans saut de ligne => print

Serial.print("Valeur de l'entree brut de l'ambiance sonore ->");

// affiche la valeur de l'ambiance sonore suivi d'un saut de ligne

// le saut de ligne => println

Serial.println(son);

// Affichage du texte pour l'opérateur voir ci-dessous

// Valeur ré-étalonne pour l'utilisation dans une application ->

// affiche ce texte sans saut de ligne => print

Serial.print("Valeur re-etalonne pour l'utilisation dans une application -> ");

// affiche la valeur de l'ambiance ré-étalonne

// le saut de ligne => println

Serial.println(son_fourchette);

// Temporisation de 200 soit 0.2 secondes

delay(200);

}

Retour à la foire aux questions

La foire aux questions

Mise à jour le 29/12/2019 :Dans cette rubrique , la foire aux questions , nous traitons d’un grand nombre de questions génériques traitant des différents problèmes rencontrés en robotique .

Continuer la lecture →

Robot Maya : Notice de montage de la version 1.00

***

Mise à jour le 11/02/2017

Sommaire :

Etude du robot Maya pas à pas la passion de bien faire

***

Maya la passion de bien faire – RedOhm

Mise à jour le 09/08/2017

Sommaire :

31/01/2017 Etude des bras et avant bras ( Diaporama )
04/02/2017 Etude et réalisation du support carte pour la version 1.00 de Maya
10/02/2017 Suite de l’étude des bras et avant bras avant essais
12/02/2017 L’étude se poursuit sur le réalisation du bras ( Diaporama )
18/02/2017 L’étude de la partie mécanique du coude ( plan mécanique )
20/02/2017 Etat de l’avancement de la rotation du poignet ( Diaporama )
24/02/2017 Rotation du thorax et motorisation de celui-ci et réservation dans le buste pour l’installation d’un pico-projecteur ( Photo )
25/02/2017 Schéma de principe du circuit de contrôle ( Photo du schéma de principe )
18/03/2017 Impression du haut du bras ( Diaporama )
19/03/2017 Modification de la rotation du buste ( Photo et diaporama )
08/04/2017 Essai du bras de Maya.
22/04/2017 Fonctionnement manuel des différents mouvements de la tête ( Vidéo ) .
29/04/2017 Maya un robot avec de la voix ( Photo ) .
06/05/2017 Maya groupe de propulsion châssis M001 ( Photo ).
11/06/2017 Coffret tuning pour variateur de propulsion ( Diaporama ).
06/08/2017 Présentation du châssis extérieur pour Maya ( Vidéo ) .
08/08/2017 Vue du fonctionnement de la main de Maya ( Vidéo ) .

Retour au sommaire principal

31/01/2017 Etude des bras et avant bras

Voici la suite de l’étude de la partie du bras et avant bras de Maya. Comme vous avez pu l’observer sur le dessin les servomoteurs sont en entraînement direct. Le bras est rattaché à l’épaule par un servomoteur en entraînement direct (les seules démultiplications sont à l’intérieur du servomoteur).Celui-ci assurera la rotation de l’épaule, un second servomoteur monté dans la cage de l’épaule assurera l’élévation du bras. Le type de servomoteur choisi nous permettra de porter des charges relativement conséquentes (les tests nous confirmeront le poids des charges déplacées).

Etude des bras et avant bras du robot Maya – RedOhm

–

En voir plus , diaporama des bras et avant bras état du projet au 31/01/2017

–

04/02/2017 Etude et réalisation du support carte
pour la version 1.00 de Maya

Maya support carte Arduino Version 1.00 ( position de carte dans la boite crânienne ) – RedOhm -003

Maya soutien carte arduino Version 1.00 – RedOhm -002

Maya soutien carte arduino Version 1.00 – RedOhm -001

10/02/2017 Suite de l’étude des bras et avant bras avant essais

Nous voilà à une étape très importante, la fabrication des bras, l’étude étant terminée, nous allons commencer l’impression pour tester la résistance et la mobilité de l’ensemble. La motorisation du haut du bras est assurée par un servomoteur Mastodon 9944 de la marque Topmodel . Ce matériel est disponible chez le distributeur France robotique, Il développe une poussée de 99 kg.cm et affiche une excellente performance. Sur ce matériel, pour avoir le couple maximal, il faudra construire une alimentation de 7.4 V de façon à optimiser le couple de sortie. La partie de l’avant-bras est motorisée par un servo de marque Hitec HS805BB, il développe un couple de 24 kg.cm. Un seul bémol à ce choix et le coût des servomoteurs Mastodon, il sera donc prévu une motorisation avec des servomoteurs moins chers mais évidemment avec des performances plus modestes.

_

Les informations sur les servomoteurs sur -> Les servomoteurs

12/02/2017 L’étude se poursuit sur le réalisation du bras

L’étude se poursuit sur notre robot Maya. Après l’étude du bras et de l’avant-bras terminé, voici maintenant la rotation poignée. La rotation poignée sera motorisée avec un servomoteur de type Hitec 645 MG. Voici un bref rappel des différents servo qui composent le bras, nous avons donc un Mastodont 9944 pour le haut du bras, pour le coude nous avons un servomoteur Hitec HS805BB.

Il sera prévu des motorisations différentes et surtout moins onéreuses, mais je pense avec des performances plus modestes.

Robot Maya état au 12/02/2017 – RedOhm

–

18/02/2017 L’étude de la partie mécanique du coude

Voici des vues plus détaillées sur la partie mécanique qui compose le coude. Nous pouvons observer sur la figure 1, une pièce pour Le maintien axial de la rotation de l’avant-bras, cette pièce devra être réalisée avec un tour .Les contraintes mécaniques sont trop importantes pour réaliser cette pièce en impression 3D. Vous trouverez sur notre site les plans mécaniques pour pouvoir les réaliser. Ou vous avez la possibilité de commander cette pièce auprès d’un artisan, nous allons vous communiquer le lien. Nous avons déjà fait chiffrer cette pièce qui est de l’ordre de 8 euros. Vous remarquerez que la rotation du coude est supportée par un roulement de type SMF126 ZZ ( prix moyen 8.83€ ) , et enfin l’ensemble est bloqué par une flasque.

Vue du maintien axial de rotation de l’avant bras – RedOhm

Robot Maya vue en coupe du bras , coude et de l’avant bras RedOhm

–

20/02/2017 Etat de l’avancement de la rotation du poignet
en photo

–

24/02/2017 Rotation du thorax et motorisation de celui-ci

Nous voici maintenant arrivé à la rotation du buste, nous pouvons remarquer sur les photos que nous avons repris le système de buté à bille déjà utilisée pour la rotation du cou. Le servomoteur 99 44 qui effectue cette rotation a été choisi pour ses qualités mécaniques. Nous pouvons remarquer au-dessus du système de rotation que l’on peut apercevoir une sorte de petit œil, nous avons à faire là ,à un Pico projecteur qui occupe une partie de la cage thoracique, évidemment cet accessoire est purement optionnel (c’est certainement un petit coup de nostalgie de R2-D2) .

thorax de rotation Maya RedOhm – 001

thorax de rotation Maya RedOhm – 002

Maya rotation thorax visu sur le pico projecteur RedOhm – 003

Maya rotation thorax visu sur le pico projecteur RedOhm – 004

Information sur le fonctionnement des servomoteurs : Servomoteur

–

25/02/2017 Schéma de principe du circuit de contrôle

Maya schéma de principe du circuit de contrôle RedOhm

Voici d’une façon schématique comment va s’articuler le système de communication entre les diverses cartes utilisées. Un grand nombre de protocoles de communication sera utilisés dans ce système.

Exemple :

I2C : Communication entre les 3 cartes Arduino des yeux et de la bouche

SPI : Communication des afficheurs avec les carte Arduino 2560

WIFI ; Entre le mini pc et les cartes EZ-Robot

Filaire binaire : Entre les cartes EZ-Robot les cartes Arduino 2560

Rc : La radiocommande pour reprendre la main en cas anomalie

Vous remarquerez que sur ce dessin nous ne voyons pas apparaître tous les capteurs, vous aurez d’autres schémas correspondants à différents systèmes de détection que Maya utilisera. Nous développons actuellement un autre système pour remplacer le mini PC ceci afin de baisser le coût de construction , pour le moment nous avons jeté notre dévolu sur la carte LattePanda.

La carte de développement LattePanda est un ordinateur monocarte compatible Arduino. Elle fonctionne sous Windows 10 Home Edition 32 bits (avec la licence incluse) installé sur une mémoire flash de 32 GB intégrée. Le LattePanda fonctionne sur une base d’Intel ATOM X5-Z8300 comportant 2 GB de mémoire RAM.

Le LattePanda peut se connecter à un moniteur (via port HDMI ou MIPI-DSI) et propose une connectivité complète: WiFi, Bluetooth 4.0, 2 ports USB 2.0, port USB 3.0, port microSD (carte microSD non livrée), port audio Jack 3.5, connecteur RJ45 et 6 connecteurs pour capteurs compatibles Gravity. Le LattePanda peut effectuer les tâches simples d’un PC de bureau (feuilles de calcul, traitement de texte, décodage flux vidéos 1080p, internet, jeux peu gourmands en ressources…).

Nous avons déjà installé le logiciel EZ-Robot , et tester cette application sur la carte LattePanda pour le moment les résultats sont plutôt encourageants.

Notre fournisseur : Gotronic
Prix moyen de la carte : 155 €

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18/03/2017 Impression du haut du bras

Voici quelques photos du haut du bras de Maya. L’impression a duré 66 heures, pour 731 g de produit de chez ArianePlas . On peut déjà apercevoir un des deux servomoteurs montés dans la partie haute du bras.

Maya le 18-03-2017 par RedOhm

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19/03/2017 Modification de la rotation du buste

Voici quelques photos qui vous donnent l’état des modifications pour la rotation du buste. Lors de la première étude, nous avions travaillé sur la rotation du buste par l’intermédiaire d’une buté à billes. Après présentation de l’étude à nos lecteurs, nous avons eu une remarque judicieuse (merci à notre lecteur) sur les efforts radial et axial de la rotation du buste (surtout avec le balancement des bras). Après quelques vérifications, nous avons donc inséré dans le buste un roulement à rouleaux coniques, ceci afin d’avoir une meilleure stabilité de l’ensemble et d’absorber les différents efforts.

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08/04/2017 Essai du bras de Maya.

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Nous allons déjà faire le point sur les actionneurs nécessaires à la construction du bras.

Nous avons pour la rotation et l’élévation du haut du bras .2 servomoteurs Mastodon 9944 de chez Topmodel (Couple: 99 kg.cm).

Pour la partie du coude, nous utilisons un servomoteur Hitec HS805BB. Ce servomoteur à roulement à billes se caractérise par un couple très élevé (Couple: 24 kg.cm).

Pour la partie rotation du poignet, nous avons un servomoteur Hitec HS645MG .Ce servomoteur à double roulements à billes se caractérise par un excellent centrage et un couple très élevé pour sa taille (Couple: 9,6 kg.cm).

Nous avons choisi pour piloter cet ensemble un module Ez robot. Le module EZ-Robot contient les composants nécessaires pour réaliser rapidement cette manipulation pilotée par PC via une liaison sans fil Wifi .L’utilisation du logiciel EZ-Builder sur votre ordinateur vous permet de contrôler les sorties de la carte de commande EZ-B V4.

Passons à la tension d’alimentation, pour faire ces essais , nous aurons besoin de 7.4V pour la partie puissance des servomoteurs Mastodon 9944. Une tension de 6 V pour le servomoteur du coude et de la rotation du poignet. Pour l’alimentation du module de contrôle , nous aurons besoin d’une tension de 12 V.

Vous remarquerez que nous avons choisi d’utiliser les tensions maximales sur les servomoteurs pourquoi ? Simplement pour avoir le couple maximum donné par le constructeur.

Informations utiles sur les servomoteurs sur -> Les servomoteurs

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22/04/2017
Fonctionnement manuel des différents mouvements de la tête

–

Voici une présentation du fonctionnement manuel des différents mouvements de la tête. Nous avons déjà la rotation des yeux comme un être humain, nous bougeons d’abord nos yeux avant de bouger la tête, et enfin seulement quand nos yeux sont en buté ou je dirais plutôt au maximum de leurs déplacements, la tête tourne pour continuer à observer. Il en sera de même pour notre robot. De même, vous pourrez voir dans cette vidéo le système d’élévation de la tête. L’ensemble du déplacement des yeux, de la rotation de la tête et de l’élévation de la tête et piloté par la caméra qui se trouve au centre de la boîte crânienne de Maya. Évidemment, cette caméra passe par un ordinateur qui après traitement, renvoie ces informations de déplacement sur les servomoteurs qui pilotent ses ensembles. Vous pourrez remarquer aussi que les yeux de Maya sont opérationnels, ils sont surtout là pour vous donner l’état d’esprit de notre robot (et voilà, je considère qu’il est vivant cela ne vous rappelle rien) sur la vidéo, le robot possède des yeux qui reflètent qu’il est attentif, vous pourrez observer plus tard qu’il possède une multitude de formes d’œil, qui démarre de la colère, attentif, penaud, choqué etc.

29/04/2017
Maya un robot avec de la voix

Nous avons intégré dans la boîte crânienne de Maya une enceinte Bluetooth qui permettra de restituer la parole de notre robot, mais bien évidemment, vous aurez aussi la possibilité de mettre des haut-parleurs filaires. Comme nous l’avions annoncé dès le départ, notre robot est sous le signe de la culture Maya , donc nous avons réalisé la grille du haut-parleur avec une reproduction stylisée du calendrier maya. Vous remarquerez aussi que nous avons dû percer avec un trépan la boîte crânienne de notre robot là encore, de nouveaux fichiers seront disponibles, pour éviter cette manipulation. En revanche, ceux qui ont déjà sorti la boîte crânienne, la grille du haut-parleur s’adapte parfaitement. Le trépan utilisé pour percer la boîte crânienne de Maya est de diamètre 54. C’est un trépan que l’on trouve facilement dans n’importe quel magasin de bricolage.

Calendrier Maya

Nous avons réalisé la grille du haut-parleur avec une reproduction stylisée du calendrier maya – RedOhm

Le trépan utilisé pour percer la boîte crânienne de Maya est de diamètre 54. – RedOhm

L’ensemble sur Maya -RedOhm

06/05/2017
Maya groupe de propulsion châssis M001

Pour le déplacement de Maya nous avons réfléchi sur trois types de châssis différents, nous allons commencer par le châssis qui est prévu plutôt pour rouler en plein air. L’ensemble est relativement facile à construire « Eh oui il va falloir faire un peu de mécanique », le montage est composé d’un moto réducteurs compact Doga 319 *12V/95rpm (mais rien ne vous empêche de récupérer 2 moteurs d’essuie-glace de même type), de 2 paliers à semelle avec graisseur UCP 202, une tôle en aluminium de 6 mm d’épaisseur, et enfin de construire l’axe principal est l’élargissement de roue qui sera adaptée au type de roue que vous pourrez récupérer. Vous aurez toutes les informations techniques, les dessins, les branchements électriques avec le variateur sur notre site.

Maya groupe moto-propulseur vue sur le moto-réducteur RedOhm

Maya groupe moto-propulseur vue sur le moto-réducteur RedOhm – 001

Maya groupe moto-propulseur vue sur le moto-réducteur RedOhm – 002

Maya groupe moto-propulseur vue sur le moto-réducteur RedOhm – 003

Information technique :

Groupe moto-réducteur : Doga 319 la page ou le site Mdp
Palier à semelle avec graisseur UCP 202 : 1001roulements la page ou 1001roulements le site

11/06/2017
Coffret tuning pour variateur de propulsion

Le châssis du robot Maya fonctionne avec un variateur de type SaberTooth 2x60A. Ce variateur mérite un coffret de protection digne de Maya .Voici donc la version définitive du coffret.

Coffret tuning pour variateur de propulsion – RedOhm

Description :
Protection du variateur de propulsion SaberTooth 2x60A
Ouverture du coffret par vérin électrique avec détecteur de gestes de chez Grove ,
Du tuning avec éclairage des gaines moteurs en fibre optique dépolie, et signalisation de l’état variateur sur LED RGB en face avant et enfin refroidissement avec ventilateur diamètre 80 bleu

–

Diaporama ci-dessous du coffret variateur

Type de matériel utilisé :

Actionneur linéaire L12-100-6R: L’actionneur maintient sa position en cas de coupure d’alimentation, à moins que la force appliquée n’excède la force de maintien.

Caractéristiques de l’actionneur linéaire :
Alimentation: 6 Vcc	Précision: 0,3 mm	Courant de blocage: 450 mA
Contrôle: signal RC servo	Réduction: 100:1	Niveau sonore: 55 dB à 45 cm
Course maxi: 100 mm	Force: 23 N à 6 mm/s	Indice de protection: IP54
Vitesse à vide: 12 mm/s	Force de maintien: 80 N	T° de travail: -10°C à +50°C
Précision: 0,3 mm	Cycle de charge: 20%	Section: 15 x 18 mm
Longueur: 160 mm au repos	Connectique: fiche JR	Poids: 56 g

–

Led 8 mm RGB Grove 104030006 :Ce module led RGB 8 mm est compatible Grove et permet d’obtenir une couleur au choix à partir d’une sortie d’une microcontrôleur

Led 8 mm RGB Grove 104030006 – RedOhm

Caractéristiques de la Led 8 mm RGB Grove
Interface: compatible Grove	Alimentation: 5 Vcc	Couleur: RGB
Dimensions: 20 x 20 x 25 mm

06/08/2017
Présentation du châssis extérieur pour Maya

La structure du châssis de Maya est enfin terminée. Nous avons donc passé aux essais de roulage qui sont avérés plus que satisfaisant. Puisque le cahier des charges nous imposait une charge utile de 50kg, une vitesse de 5 à 6 km/h, un freinage très rapide avec récupération d’énergie. Sur cette vidéo, vous verrez donc le déplacement du châssis mais aussi les conseils techniques pour la création des pièces en aluminium.

La deuxième phase vient d’être lancée. C’est la partie câblage de l’ensemble du châssis. Voici le cahier des charges.

Le groupe moto propulseur doit être refroidi aussitôt que la vitesse des groupes excède 50°.
Le châssis possède 1 coupe batterie à l’arrière.
De chaque côté du châssis, il y a un arrêt d’urgence qui coupe l’ensemble du robot sur la partie puissance. L’intégrité de son système de contrôle reste toujours alimentée malgré un arrêt d’urgence.
Le coffret qui détient le variateur possède son propre système de refroidissement. Il est contrôlé par la carte Arduino qui se trouve à l’intérieur de celui-ci.
Un interrupteur de by passe vous permettra de passer en radio commande pour pouvoir déplacer le robot à des fins de maintenance ou de positionnement.

Les plans mécaniques seront bientôt disponibles, de même que l’ensemble des schémas électriques qui régissent le châssis.

Vue du fonctionnement de la main de Maya

–

Pour le fonctionnement des doigts, nous allons utiliser le servomoteur Batan S1123 . Pourquoi ce servomoteur ? Est bien simplement car il n’est pas comme les autres. Il dispose d’un fil de retour d’information (feed-back), cette information nous permet de connaître la position du servomoteur précisément. La valeur lue est une valeur analogique, qui peut être lu facilement soit sur une carte Arduino soit sur la carte Ez-Robot. Cette information nous sera utile pour le cas suivant, sommes-nous bien arrivés à la valeur fixée, si l’information de retour ne correspond pas à la valeur fixée on n’en déduira que le moteur est bloqué et dans ce là, le servomoteur chauffe, et au pire des cas, il peut se détruire.

–

Fiche technique du servomoteur Batan S1123
Poids	13.82g
Dimensions	11.57,32.71,31.76mm
Couple	13.kg.cm
Type de pignon	Plastique
Roulement à billes	2BB
Nombre de dents	22