Mise à jour le 08/05/2018 : Dans le souci d’améliorer notre robot Maya, nous avons opéré une modification sur le moteur d’élévation de la tête de Maya. Cette modification a pour but d’augmenter la durabilité du matériel sur le long terme, il va de soi que si vous utilisez notre robot à des fins ludiques ou pédagogiques cette modification n’est absolument pas nécessaire .
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Mise à jour le 02/05/2018 : Cette modification ( Upgrade ) de l’avant bras de Maya avec la trappe de visite – RedOhm – du bras du robot Maya que nous vous soumettons rentre dans un cadre d’amélioration. Mais si vous avez un budget restreint, vous pouvez rester sur la version d’origine sans aucun problème.
Le servomoteur du coude est là pour améliorer la puissance de l’avant-bras ,les deux versions fonctionnent sans aucun problème.
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Mise à jour le 19/06/2018 : Ensemble des pieces mecaniques pour la réalisation du cobot Oryon
Piece pour la rotation de l’ensemble du bras |
Moteur 34HS31-5504S : Moteur pas-à-pas bipolaire de taille Nema 34 présentant un couple important de 4,5 Nm, une grande précision et des niveaux de vibrations et de bruits faibles.
Moteur 34HS31-5504S . Moteur pas-à-pas bipolaire de taille Nema 34
Le driver de moteur pas-à-pas DM860
Le DM860 de Leadshine est un module digital de commande de moteur pas-à-pas procurant un mouvement fluide à basse vitesse, un couple optimum, un faible échauffement et un faible bruit de fonctionnement. Son mode de fonctionnement est en demi-pas et il accepte les micro-pas.
Piece pour le premier et deuxieme segment |
Moteur 34HS31-5504S : Moteur pas-à-pas bipolaire de taille Nema 34 présentant un couple important de 4,5 Nm, une grande précision et des niveaux de vibrations et de bruits faibles.
ou
Moteur 34HS27-4004D-B400 : Moteur pas-à-pas bipolaire de taille Nema 34 présentant un couple important de 3.4 Nm .
ou
Moteur 86HS85 : Moteur pas à pas bipolaire 8.5Nm (Arbre simple ou double).Le moteur pas à pas hybride 86HS85 fait partie d’une gamme de moteurs conçus pour des applications hautes performances.
Composition d’un moteur pas à pas hybride : Le rotor présente plusieurs dents comme pour un moteur pas à pas à réluctance variable, mais chaque dent est polarisée comme pour un moteur pas à pas à aimants permanents. Physiquement le rotor est composé de deux éléments identiques à un rotor de moteur à réluctance variable (rouge et bleu ici), reliés ensemble par un aimant permanent (noir), avec un déphasage d’une 1/2 dent. De ce fait ces deux éléments ont une polarisation différente (nord et sud) et vont réagir à la polarisation de chacune des dents du stator. C’est cette polarisation qui permet de n’utiliser que 2 bobines, qui forment en réalité 4 états différents puisque le sens du courant entre ici en jeu.
Information de : Moteur industrie
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| Vue d’ensemble des moteurs pas à pas | ||
| 34HS31-5504S | 34HS27-4004D-B400 | 86HS85 |
 34HS31-5504S |
 34HS27-4004D-B400 |
 86HS85 |
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Vue coté bride
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 34HS31-5504S |
 34HS27-4004D-B400 |
 86HS85 |
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| 34HS31-5504S | 34HS27-4004D-B400 | 86HS85 | |
| Moteur avec frein | |||
| Nombre de pas | 200 | 200 | |
| Angle par pas | 1.8° | 1.8° | 1.8° |
| Alimentation | 2.2V | 2.8V | |
| Résistance/phase | 0,4 ohms | 0.7ohms | 0.6ohms |
| Courant/phase | 5,5 A | 4 A | 6 A |
| Inductance/phase | 3,5 mH | 4.4mH ± 20%(1KHz) | 6.5 mH |
| Couple de maintien | 4,49Nm | 3.4Nm | 8.5Nm |
| Connexion | 4 fils | 4 fils | 8 fils |
| Dimensions de l’axe | Ø14 | Ø14 | Ø14 |
| Longueur de l’axe | 35 mm | 37 mm | 31.75mm |
| Dimensions | 81 x 81 x 79 mm | 86 x 86 x 68mm | 85.85×85.85x118mm |
| Poids | 2,3 kg | 3.13kg | 3.8kg |
| Nema | 34 | 34 | 34 |
| Lien | Gotronic | STEPPERONLINE | Soprolec |
| Brochage | ||||
| 34HS31-5504S | Fil jaune = A | Fil rouge = B | Fil vert = C | Fil bleu = D |
| 34HS27-4004D-B400 | Fil rouge = A+ | Fil vert = A- | Fil jaune = B+ | Fil bleu = B- |
Le driver de moteur pas-à-pas DM860
Le DM860 de Leadshine est un module digital de commande de moteur pas-à-pas procurant un mouvement fluide à basse vitesse, un couple optimum, un faible échauffement et un faible bruit de fonctionnement. Son mode de fonctionnement est en demi-pas et il accepte les micro-pas.
Mise à jour le 09/03/2023 : Nous avons démarré ce projet pour nous forcer à nous ouvrir d’autres horizons sur les technologies différentes de celles que nous utilisons. Ce projet de Cobot dont le nom est Oryon devrait nous permettre d’amplifier nos réflexions sur les parties mécaniques, d’impression 3D, d’électronique , qui d’ailleurs devrait être profitable à nos futures réalisations. L’utilisation de moteurs pas à pas à grande échelle et de grosses puissances est déjà un défi en soi, l’utilisation de pièces mécaniques avec des contraintes dimensionnelles plus sérieuses que celle que nous avons déjà utilisée sur note robot Maya nous permettra à l’avenir de réaliser certainement des ensembles plus complexes.
Mise à jour : 13/01/2019 : L’équipe RedOhm vous présente le robot Nestor. Ce nouveau compagnon est prévu surtout pour être un robot de compagnie.
Cablage de la base mobile de chez DFRobot dans la premiere version – RedOhm –
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21/03/2018 : Etude du montage des yeux |
Étude du regard du robot Nestor. Nous allons nous attarder sur la construction de l’œil. Vous remarquerez que nous avons réutilisé pour les yeux les écrans LCD de chez Arduino référence A0000096. Ensuite sur ses écrans LCD nous avons prévu de poser une loupe afin d’augmenter l’intensité du regard
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22/03/2018 : Etude de la tête premier pas |
Eclatée de la tête de Nestor – RedOhm –
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27/03/2018 :Explication du mode de construction du robot Nestor |
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18/07/2018 : Impression du visage de Nestor |
Aujourd’hui , nous sommes passé à l’impression du visage du robot Nestor. L’opération d’impression de la tête n’a pas de difficultés particulières en soi, vous trouverez d’ailleurs sur la figure 1 les différents paramètres pour régler votre imprimante, en revanche le gros du travail vient du nettoyage des supports internes du visage. Nous avons dû couper l’intégralité des supports à la pince coupante puis ensuite nous avons chassé à l’aide d’un ciseau à bois les différents supports externes, ce qui donne un excellent résultat. Vous pourrez remarquer aussi que vous avez quelques photos des ouïes d’aération de la tête de Nestor, là aussi je dirais aucune difficulté particulière ni pour l’impression et encore moins pour enlever les supports. Sur les photos ,on peut distinguer que nous avons inséré des inserts pour la fixation de la carte Arduino.
Robot Nestor le visage en impression 3D – RedOhm –
Diaporama intervalle de 10 secondes ou cliquez dessus 😆
Le visage du robot Nestor paramétres pour l’impression – RedOhm –
22/07/2018 : Montage du visage du robot Nestor |
26/07/2018 : Montage de la tête du robot Nestor |
Nestor -> Eclatée de la tete de Nestor version du 26-07-2018 – 002
Voici un éclaté complet de la tête de Nestor. On peut remarquer que de chaque côté de la tête, nous avons des grilles d’aération , mais elles servent surtout à propager le son de la petite enceinte qui est là pour restituer la voix de Nestor. Cette enceinte se trouve à l’arrière de la boîte crânienne ceci afin de répartir le poids pour éviter une fatigue importante du servomoteur d’élévation de la tête. Pour avoir accès aux différentes commandes de l’enceinte ,nous avons créé un petit panneau avec cinq boutons. Sur ces mêmes grilles d’aération que nous avions évoqué au début du paragraphe un support de carte est présent sur chacune des grilles afin d’accueillir un Arduino méga pour l’œil droit ou de l’œil gauche ainsi que pour le fonctionnement de la bouche.
23/09/2018 : Etude du nouveau châssis du robot Nestor |
Suite aux différents essais que nous avons pu accomplir avec l’ancien châssis, nous sommes vite arrivés à la conclusion que nous étions limités en vitesse et en charge. Nous nous sommes donc fixés de nouvelles limites pour que notre robot puisse se déplacer dans de meilleures conditions. Nous avons porté notre dévolu sur un groupe moto réducteur de chez Parallax. Celui-ci répond bien mieux à notre nouveau cahier des charges puisque ce type de matériel est capable de déplacer 27 kg. Bien que cela soit beaucoup plus important, il nous faudra quand même faire des efforts pour gagner du poids.
Plus d’information sur le groupe moto-réducteur Parallax réference 28962
Il faut savoir que pour le moment, l’alimentation électrique est fournie par une batterie plomb qui est relativement lourde.Il est prévu ultérieurement de la remplacer par un autre type de batterie qui nous permettrait de gagner de façon significative plusieurs kilos (exemple batteries au lithium 12 V mais évidemment ce type de matériel est beaucoup plus onéreux) un petit point sur le reste du matériel.
Nouveau châssis pour le robot Nestor
04/11/2018 : Etat d’avancement du châssis de Nestor |
Robot Nestor . Le chassis
Nous continuons à travailler sur la carrosserie du châssis de Nestor. Vous pourrez remarquer, sur cette photo, le soin accordé sur l’ensemble du châssis. À l’avant du châssis, vous remarquerez les capteurs ultrasoniques pour la détection de trous, les capteurs pour les détections d’obstacles et sur le côté ,une prise USB qui vous donne la possibilité de programmer la carte arduino de l’extérieur.Sur les deux côtés arrière, le châssis possède encore 2 capteurs ultrasonique pour la détection de trous ou de marches d’escalier. Sur le côté droit du châssis ,il y a un interrupteur coupe batterie.Et enfin à l’avant du chassis un phare pour le deplacement de nuit .
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13/01/2019 : upgrade du robot Nestor |
Robot Nestor avec le capteur de mouvement
Afin d’humaniser un peu plus notre robot Nestor nous avons décidé d’insérer dans la boîte crânienne un capteur de mouvement. Celui-ci n’est pas affecté par des influences ambiantes telles que la lumière ou le son qui pourrait avoir un impact négatif en fonction de son environnement. Non, là, il s’agit d’un capteur qui génère un champ électromagnétique et dont la modification de ce champ peut s’opérer simplement en rentrant dans le périmètre du détecteur simplement avec la main. Ce capteur dialoguera en I2c via une carte Arduino Mega se trouvant déjà dans la tête du robot. Nous pourrons donc détecter d’éventuelles caresses ou bien d’éventuel message que l’on pourra lui indiquer simplement par gestes.
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Robot Nestor avec le capteur de mouvement 01
Voici le lien pour la documentation du capteur -> Capteur Sen0202
La video du tutoriel
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Mise à jour le 18/03/2018
Différente vue du systéme de vision |
Le robot Maya , Le systéme de vision ( Vue de face )
Le robot Maya , Le systéme de vision ( 01 )
Vidéo de l’éclatée du systéme de vision du robot Maya |
Cette vidéo vous permettra de mieux appréhender le montage de cette ensemble.
Mise à jour le 14/04/2018 : L’Affichage LCD Tactile 7″ Nextion HMI est une solution de module d’écran LCD homogène à Interface homme-machine (IHM) qui fournit une interface de commande et de visualisation pour tout kit Arduino et Raspberry Pi. Nextion s’implique principalement dans l’IdO ou le domaine de l’électronique grand-public. C’est la meilleur solution pour remplacer les tubes Nixie à DEL et LCD traditionnels
