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Mise à jour le 28/03/2019 : Le bras motorisé et modulaire Braccio d’Arduino est livré en kit à assembler soi-même et se contrôle via une carte Arduino ou compatible.
Bras robotique Braccio T050000
Sommaire :
- Description du Bras robotique Braccio T050000
- Caractéristiques et spécificités
- Tuto constructeur pour le montage du bras
- Réglage du bras robotique.
- Informations utiles pour les piéces de rechange .
- A savoir sur l’utilisation des informations
- Retour au menu principal
Description du Bras robotique Braccio T050000 |
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Le bras motorisé et modulaire Braccio d’Arduino est livré en kit à assembler soi-même et se contrôle via une carte Arduino ou compatible (non incluse). Ce bras peut effectuer différents mouvements grâce à un ensemble de servomoteurs et dispose d’une pince pouvant saisir des objets jusqu’à 150 g. Le bras Braccio est polyvalent et sa modularité lui permet d’obtenir différentes configurations.
Le shield Braccio inclus se raccorde sur une carte Arduino ou compatible et dispose de connecteurs TinkerKit permettant de brancher facilement les servomoteurs.
L’ensemble peut être piloté automatiquement via un programme créé suivant vos besoins ou commandé via un smartphone grâce à un shield Ethernet ou WiFi par exemple. Le bras peut être utilisé pour la manipulation d’objets grâce à la pince motorisée, ou par exemple pour suivre une personne ou un objet avec une caméra.
Le kit est livré avec le nécessaire pour le montage et comporte un adaptateur secteur 5 Vcc/4 A permettant l’alimentation de l’ensemble. Une notice de montage illustrée (en anglais) est disponible en fiche technique et des exemples de programmes sont disponibles sur le GitHub d’Arduino.
Remarques:
– pour une utilisation avec une carte Yun, un pont doit être réalisé sur le shield entre 5 Vcc et Vin. La broche 5 Vcc du shield ne doit pas être raccordée sur la carte Arduino.
– l’alignement des servomoteurs doit être ajusté avant la première utilisation grâce à un programme Arduino disponible en téléchargement.
Caractéristiques et spécificités
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Alimentation : 5 Vcc
Consommation : 4 A
Compatibilité : Uno, Due, Mega, Leonardo, Ethernet, Wifi M0.
Portée maximale : 80 cm
Hauteur maximale : 52 cm
Largeur de la pince : 90 mm
Charge maximale :
– 150 g à 32 cm avec la configuration complète
– 400 g avec la configuration minimale (premier élément du bras utilisé)
Diamètre de la base : 140 mm
Poids : 792 g
Référence Arduino : T050000
Fournisseur :
– Gotronic
– Lextronic
– RS Composant
Tuto constructeur pour le montage du bras |
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Réglage du bras robotique Braccio T050000 |
Programme constructeur :
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// // // // /**************************************************************************** * * * testBraccio90.ino * * testBraccio90 est un schema d'installation pour vérifier l'alignement * de tous les servomoteurs.Ceci est la première esquisse nécessaire pour * exécuter Braccio . Quand vous commencerez cette esquisse, Braccio * sera placé perpendiculairement à la base . Si le bras ne se trouve pas * dans cette position exacte, vous devez réaligner la position des * servomoteurs. * * * Créé le 18 nov. 2015 * Par Andrea Martino * * Cet exemple est dans le domaine public. * * Ajout de commentaires en francais par: RedOhm * ***************************************************************************/ // Cette librairie permet de controler votre robot #include <Braccio.h> // Cette librairie permet à une carte Arduino de contrôler // des servomoteurs #include <Servo.h> Servo base; Servo shoulder; Servo elbow; Servo wrist_rot; Servo wrist_ver; Servo gripper; // --------------------------------------------------------------------------- // Un programme Arduino doit impérativement contenir la fonction "setup" // Elle ne sera exécuter qu'une seule fois au démarrage du microcontroleur // Elle sert à configurer globalement les entrées sorties // --------------------------------------------------------------------------- void setup() { //Fonctions d'initialisation et configuration de la position initiale pour Braccio //Tous les servo moteurs seront placés dans la position "sécurité": //Base (M1):90 degrees //Shoulder (M2): 45 degrees //Elbow (M3): 180 degrees //Wrist vertical (M4): 180 degrees //Wrist rotation (M5): 90 degrees //gripper (M6): 10 degrees Braccio.begin(); } // --------------------------------------------------------------------------- // Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop () // --------------------------------------------------------------------------- void loop() { /* Step Delay: un délai en millisecondes entre le mouvement de chaque servo. Valeurs autorisées de 10 à 30 ms. M1=base degrees. Valeurs autorisées de 0 à 180 degrés M2=shoulder degrees.Valeurs autorisées de 15 à 165 degrés M3=elbow degrees. Valeurs autorisées de 0 à 180 degrés M4=wrist vertical degrees. Valeurs autorisées de 0 à 180 degrés M5=wrist rotation degrees. Valeurs autorisées de 0 à 180 degrés M6=gripper degrees.Valeurs autorisées de 10 à 73 degrés. - 10: la pince est ouverte, - 73: la pince est fermée. */ // le bras est aligné vers le haut et la pince est fermée //(step delay, M1, M2, M3, M4, M5, M6); Braccio.ServoMovement(20, 90, 90, 90, 90, 90, 73); } |
Informations utiles pour les piéces de rechange |
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Servomoteur SR 311 :
- Dimensions : 38,1 mm * 31,3 mm * 16,5 mm
- Tension de fonctionnement : 4,8V ~ 6,0V
- Vitesse de fonctionnement à 4.8V : 0,14sec / 60 °
- Vitesse de fonctionnement à 6V : 0,12 s / 60 ° (6,0 V)
- Couple de décrochage à 4.8V : 3,1 kg / cm
- Couple de décrochage à 6V : 3,8 kg / cm (6,0 V)
- Angle de rotation : 180 °
Appro possible : Arduino-3D
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A savoir sur l’utilisation des informations |
Les informations sur les caractéristiques et spécificités du Bras robotique Braccio T050000 qui sont fournis sur cette page correspondent aux informations des fiches techniques du constructeur si malgré le soin apporté à la réalisation de cet article une erreur s’est glissée dans ces lignes nous ne pourrions en être tenu responsable.
Les programmes , schémas et autres que ceux donnés par le constructeur font parti des montages utiles à nos applications si malgré le soin apporté à nos montages une erreur s’est glissée dans ces lignes nous ne pourrions en être tenu responsable .
L’ensemble des informations techniques de cet article a été utilisé pour nos applications, elles vous sont fournies comme un exemple de document de travail. Mais nous ne pourrions être tenu responsables d’une mauvaise utilisation de celle-ci.
Document de réference sur store.arduino
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En cours de rédaction