ROBOT MAYA – Automatisme de fonctionnement des yeux et de la bouche.

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Mise à jour le 26/02/2017

Sommaire :

Présentation de l’article .
Les différentes étapes pour pouvoir appréhender le fonctionnement .
- étape 1 : le but étant est de faire apparaître sur l’écran des mots,on devra actionner un potentiomètre et c’est cette valeur analogique qui nous déterminera l’action à entreprendre.
  - Présentation de l’exercice
  - Schéma de raccordement de l’afficheur et de la carte Arduino 2560
  - Programme
- étape 2 : Le but est de faire apparaître sur l’écran les yeux suivant : le premier étend attentif, le second penaud et enfin d’effacer l’écran.

Présentation de l’article .

Dans cet article, nous allons étudier comment les yeux et la bouche de Maya sont pilotés, mais je pense qu’il est important de faire un petit rappel des objectifs de fonctionnement et du résultat à obtenir.

Robot Maya de RedOhm

***

Comment transposer des expressions humaines à un robot ?

Nous avons donc pensé que les yeux étaient un bon départ pour déterminer des expressions humaines transposées à la machine .Ces expressions seront de plusieurs natures, un regard attentif, penaud, en colère etc. et même quelques expressions comme un clin d’œil .Nous avons donc développé rapidement quelques expressions, puis nous avons mis côte à côte 2 écrans pour imaginer le reste de la tête de Maya. Évidemment au premier coup d’œil il manquait quelque chose, la bouche, eh ! Oui c’est une partie du visage qui peut définir énormément d’expression ne serait-ce que déjà simulé la parole.

Enfin si on regarde l’ensemble de la tête de notre futur robot les deux yeux et la bouche sont d’un couple parfait comme chez l’humain d’ailleurs. Et oui de ce couple on peut créer des expressions un peu plus complexes avec des paliers.

Je m’explique dans la phase bonheur on peut avoir plusieurs types de bonheur comme par exemple être simplement souriant, avoir un petit sourire mignon qui pourrait être par exemple une bouche un peu plus ouverte ou un sourire heureux, ou très heureux.

Dans le désarroi, on peut avoir le boudeur, le déçu, mécontent, très mécontent.

Enfin on peut greffer d’autres types d’expression humaine comme l’admiration, la maladie, blasé, espiègle, une fausse innocente, divers types de gènes, brefs, tout un ensemble que l’on va pouvoir créer. Plus cette machine possédera d’expression humaine, plus sa différence nous surprendra.

Passons maintenant à la configuration de cet ensemble. Chaque œil est représenté par un écran LCD, qui est lui-même relié à une carte Arduino méga 2560 (cette carte a été choisie pour ne pas restreindre les applications futures). Ces deux cartes seront pilotées par une carte mère qui enverra les informations aux deux cartes esclaves par l’intermédiaire d’un bus I2C, cette même carte mère aura aussi la double fonction de piloter le mouvement des lèvres.

Nous allons donc étudier tout au long de cet article comment arriver au fonctionnement final, mais pour cela nous allons passer par des étapes intermédiaires.

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Etape n°1

Présentation de l’exercice

Le but est de faire apparaître sur l’écran des mots, le premier étend attentif, le second penaud et enfin d’effacer l’écran. Pour pouvoir passer d’un message à l’autre ou d’effacer l’écran, on devra actionner un potentiomètre et c’est cette valeur analogique qui nous déterminera l’action à entreprendre.

Schéma de raccordement de l’afficheur et de la carte Arduino 2560

Pour connecter l’écran LCD A000096 à une carte Arduino Mega, utilisez cette configuration de broche.

Maya : Pour connecter l’écran LCD A000096 – RedOhm

Schéma de raccordement de l’afficheur sur un Arduino 2560 – RedOhm

Programme

/*
 * 
 * 
 * 
 * le but est de faire apparaître sur l’écran des mots, le premier étend 
 * attentif, le second penaud et enfin d’effacer l’écran. Pour pouvoir 
 * passer d’un message à l’autre ou d’effacer l’écran, on devra actionner 
 * un potentiomètre et c’est cette valeur analogique qui nous déterminera 
 * l’action à entreprendre.
 * 
 * 
 * code projet : Affichage_texte
 * 
 * Herve Mazelin - RedOhm
 * 17/01/2017
 */





// je charge la librairie SPI
// Cette librairie vous permet de communiquer avec des périphériques SPI
// La carte Arduino en tant que "maitre" 
#include <SPI.h>
// je charge la librairie TFT
// Cette bibliothèque permet à une carte Arduino de communiquer à
// l'écran LCD TFT 
#include <TFT.h> 

// Affectation des pins pour la communication Arduino-> afficheur  
#define cs   10
#define dc   9
#define rst  8
 
TFT screen = TFT(cs, dc, rst);

// déclaration de l'entrée analogique 
int analogPin = 0;

// variable de type int pour stocker la valeur du potentiometre
int val = 0;
// variable du type int pour stocker la valeur de passage dans le controle
// si la valeur val et strictement inférieure à 100
int cont1= 0;
// variable du type int pour stocker la valeur de passage dans le controle
// si la valeur val et strictement comprise de 105 a 200
int cont2= 0;




// Un programme Arduino doit impérativement contenir la fonction "setup"
// Elle ne sera exécuter une seule fois au démarrage du microcontroleur
// Elle sert à configurer globalement les entrées sorties 
void setup() {
  
  

  
  
  // initialisation de l'écran 
  screen.begin();

 
  // Efface l'écran LCD avec la couleur indiquée.
  // Peut être utilisée dans  loop () pour effacer l'écran.
  // Couleur du fond noir
  screen.background(0,0,0);
 
  

  
}

// Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop () 
void loop() {

  
  // lit la valeur de la tension analogique présente sur la broche
  val = analogRead(analogPin); 

  // si la valeur val et strictement inférieure à 100
  // on affiche le texte Attentif
  if ((val<100) &&(cont1==0)){
      // Efface l'ecran couleur du fond noir  
      screen.background(0,0,0);
      // Dans ce cas defini la couleur du texte
      screen.stroke(255,255,255);
      // Définit la taille du texte qui suit. La taille par défaut
      // est "1". Chaque changement de taille augmente le texte
      // par 10 pixels en hauteur. Autrement dit, la taille 1 = 10
      // pixels, taille 2 = 20 pixels, et ainsi de suite. 
      screen.setTextSize(2);
      // Écrire un texte à l'écran aux coordonnées données. 
      screen.text("Attentif", 0, 0);
      // mise de la variable cont1 a 1 pour la confirmation du 
      // passage dans la boucle de test attentif
      cont1=1;
      // Remise a zero de la variable de controle Penaud 1
      cont2=0;
  }


  // si la valeur val et strictement inférieure à 100
  // on affiche le texte Penaud 1
  else if (((val>105)&&(val<200))&&(cont2==0)){
      // Efface l'ecran couleur du fond noir 
      screen.background(0,0,0);
      // Dans ce cas defini la couleur du texte
      screen.stroke(255,255,255);
      // Définit la taille du texte qui suit. La taille par défaut
      // est "1". Chaque changement de taille augmente le texte
      // par 10 pixels en hauteur. Autrement dit, la taille 1 = 10
      // pixels, taille 2 = 20 pixels, et ainsi de suite. 
      screen.setTextSize(2); 
      // Écrire un texte à l'écran aux coordonnées données.
      screen.text("Penaud 1 ", 0, 0);
      // mise de la variable cont2 a 1 pour la confirmation du 
      // passage dans la boucle de test Penaud 1
      cont2=1;
      // Remise a zero de la variable de controle attentif 
      cont1=0;
    
  }
 

  // si la valeur val et strictement superieure a 1000
  // on efface l'ecran avec la commande -> screen.background(0,0,0)
  else if (val>1000){
     // on efface l ecran 
     screen.background(0,0,0);
     // Remise a zero de la variable de controle attentif
     cont1=0;
     // Remise a zero de la variable de controle penaud
     cont2=0;
  }
 
 
}

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* le but est de faire apparaître sur l’écran des mots, le premier étend

* attentif, le second penaud et enfin d’effacer l’écran. Pour pouvoir

* passer d’un message à l’autre ou d’effacer l’écran, on devra actionner

* un potentiomètre et c’est cette valeur analogique qui nous déterminera

* l’action à entreprendre.

* code projet : Affichage_texte

* Herve Mazelin - RedOhm

* 17/01/2017

// je charge la librairie SPI

// Cette librairie vous permet de communiquer avec des périphériques SPI

// La carte Arduino en tant que "maitre"

#include <SPI.h>

// je charge la librairie TFT

// Cette bibliothèque permet à une carte Arduino de communiquer à

// l'écran LCD TFT

#include <TFT.h>

// Affectation des pins pour la communication Arduino-> afficheur

#define cs 10

#define dc 9

#define rst 8

TFT screen = TFT(cs, dc, rst);

// déclaration de l'entrée analogique

int analogPin = 0;

// variable de type int pour stocker la valeur du potentiometre

int val = 0;

// variable du type int pour stocker la valeur de passage dans le controle

// si la valeur val et strictement inférieure à 100

int cont1= 0;

// variable du type int pour stocker la valeur de passage dans le controle

// si la valeur val et strictement comprise de 105 a 200

int cont2= 0;

// Un programme Arduino doit impérativement contenir la fonction "setup"

// Elle ne sera exécuter une seule fois au démarrage du microcontroleur

// Elle sert à configurer globalement les entrées sorties

void setup() {

// initialisation de l'écran

screen.begin();

// Efface l'écran LCD avec la couleur indiquée.

// Peut être utilisée dans loop () pour effacer l'écran.

// Couleur du fond noir

screen.background(0,0,0);

}

// Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop ()

void loop() {

// lit la valeur de la tension analogique présente sur la broche

val = analogRead(analogPin);

// si la valeur val et strictement inférieure à 100

// on affiche le texte Attentif

if ((val<100) &&(cont1==0)){

// Efface l'ecran couleur du fond noir

screen.background(0,0,0);

// Dans ce cas defini la couleur du texte

screen.stroke(255,255,255);

// Définit la taille du texte qui suit. La taille par défaut

// est "1". Chaque changement de taille augmente le texte

// par 10 pixels en hauteur. Autrement dit, la taille 1 = 10

// pixels, taille 2 = 20 pixels, et ainsi de suite.

screen.setTextSize(2);

// Écrire un texte à l'écran aux coordonnées données.

screen.text("Attentif", 0, 0);

// mise de la variable cont1 a 1 pour la confirmation du

// passage dans la boucle de test attentif

cont1=1;

// Remise a zero de la variable de controle Penaud 1

cont2=0;

}

// si la valeur val et strictement inférieure à 100

// on affiche le texte Penaud 1

else if (((val>105)&&(val<200))&&(cont2==0)){

// Efface l'ecran couleur du fond noir

screen.background(0,0,0);

// Dans ce cas defini la couleur du texte

screen.stroke(255,255,255);

// Définit la taille du texte qui suit. La taille par défaut

// est "1". Chaque changement de taille augmente le texte

// par 10 pixels en hauteur. Autrement dit, la taille 1 = 10

// pixels, taille 2 = 20 pixels, et ainsi de suite.

screen.setTextSize(2);

// Écrire un texte à l'écran aux coordonnées données.

screen.text("Penaud 1 ", 0, 0);

// mise de la variable cont2 a 1 pour la confirmation du

// passage dans la boucle de test Penaud 1

cont2=1;

// Remise a zero de la variable de controle attentif

cont1=0;

}

// si la valeur val et strictement superieure a 1000

// on efface l'ecran avec la commande -> screen.background(0,0,0)

else if (val>1000){

// on efface l ecran

screen.background(0,0,0);

// Remise a zero de la variable de controle attentif

cont1=0;

// Remise a zero de la variable de controle penaud

cont2=0;

}

Etape n°2

/*
 * 
 * 
 * 
 * le but est de faire apparaître sur l’écran les yeux suivant : le  premier 
 * étend attentif, le second penaud et enfin d’effacer l’écran. Pour pouvoir 
 * passer d’un dessin  à l’autre ou d’effacer l’écran, on devra actionner 
 * un potentiomètre et c’est cette valeur analogique qui nous déterminera 
 * l’action à entreprendre.
 * 
 * 
 * code projet : 0001-Affichage dessin attentif et penaud 
 * 
 * Herve Mazelin - RedOhm
 * 22/01/2017
 */





// je charge la librairie SPI
// Cette librairie vous permet de communiquer avec des périphériques SPI
// La carte Arduino en tant que "maitre" 
#include <SPI.h>
// je charge la librairie TFT
// Cette bibliothèque permet à une carte Arduino de communiquer à
// l'écran LCD TFT 
#include <TFT.h> 

// Affectation des pins pour la communication Arduino-> afficheur  
#define cs   10
#define dc   9
#define rst  8
 
TFT screen = TFT(cs, dc, rst);

// déclaration de l'entrée analogique 
int analogPin = 0;

// variable de type int pour stocker la valeur du potentiometre
int val = 0;
// variable du type int pour stocker la valeur de passage dans le controle
// si la valeur val et strictement inférieure à 100
int cont1= 0;
// variable du type int pour stocker la valeur de passage dans le controle
// si la valeur val et strictement comprise de 105 a 200
int cont2= 0;
// variable du type int pour la boucle creation de l'oeil
int x;




// Un programme Arduino doit impérativement contenir la fonction "setup"
// Elle ne sera exécuter une seule fois au démarrage du microcontroleur
// Elle sert à configurer globalement les entrées sorties 
void setup() {
  
  

  
  
  // initialisation de l'écran 
  screen.begin();

 
  // Efface l'écran LCD avec la couleur indiquée.
  // Peut être utilisée dans  loop () pour effacer l'écran.
  // Couleur du fond noir
  screen.background(0,0,0);
 
  

  
}

// Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop () 
void loop() {

  
  // lit la valeur de la tension analogique présente sur la broche
  val = analogRead(analogPin); 

  // si la valeur val et strictement inférieure à 100
  // on affiche le dessin de l'oeil attentif
  if ((val<100) &&(cont1==0)){
      // Appel de la fonction -> creation_de_oeil
      creation_de_oeil();
      // Mise a 1 de la variable cont1  qui determine que
      // l’on a déjà traversé cette instruction enfin 
      // d’éviter le clignotement de l’œil 
      cont1=1;
      // Remise a zero de la variable de controle Penaud 1
      cont2=0;
  }


  // si la valeur val et strictement inférieure à 200 
  // et superieur a 105 on affiche le texte Penaud 1
  else if (((val>105)&&(val<200))&&(cont2==0)){
      // Appel de la fonction -> creation_de_oeil
      creation_de_oeil();
      // Appel de la fonction -> creation_penaud
      creation_penaud();
      // Mise a 1 de la variable cont2  qui determine que
      // l’on a déjà traversé cette instruction enfin 
      // d’éviter le clignotement de l’œil 
      cont2=1;
      // Remise a zero de la variable de controle attentif 
      cont1=0;
    
  }
 

  // si la valeur val et strictement superieure a 1000
  // on efface l'ecran avec la commande -> screen.background(0,0,0)
  else if (val>1000){
     // on efface l ecran 
     screen.background(0,0,0);
     // Remise a zero de la variable de controle attentif
     cont1=0;
     // Remise a zero de la variable de controle penaud
     cont2=0;
  }
 
 
}


 
/*
 *  la creation de la fonction -> creation_de_oeil
 *  
 *  a savoir : la creation d'une fonction est independante du programme 
 *  principal.Elle sera donc en dehors du programme principal 
 *  
 */
 
void creation_de_oeil()
{
   // Efface l'ecran et met le fond en noir 
  screen.background(0,0,0);
 
  //defini la couleur pour tracer l'objet a dessiner 
  screen.stroke(255,255,255);
 
  // 1 anneau exterieure bleu 
  // définition de la couleur de remplissage exemple bleu -> 128,255,255
  screen.fill(128,255,255);
  // je dessine un annneau exterieur dans le centre de l'écran
  // je prend la largeur de l'ecran que je divise par 2 
  // je prend la hauteur de l'ecran que je divise par 2
  screen.circle(screen.width()/2, screen.height()/2, 60);
 
 //dessine le trait horizontal et vertical
 //defini la couleur pour tracer l'objet a dessiner en noir
   screen.stroke(0,0,0);
  // Trace trois lignes horizontale qui traverse l'ecran
  for (x=0;x<3;x++)
  {
   screen.line(1,63+x,159,63+x); 
  } 
  // Trace une ligne verticale qui traverse l'ecran d'une epaisseur de 
  // 3 pixels
  for (x=0;x<3;x++)
  {
   screen.line (79+x,1,79+x,127); 
  } 
 
 
 
  
  // 2 cercle  
  // définit la couleur de remplissage exemple gris 127.127.127
  screen.fill(0,0,0);
  
  // je dessine un cercle dans le centre de l'écran
  screen.circle(screen.width()/2, screen.height()/2, 45);
  
 
   // 3 cercle  
  // définit la couleur de remplissage exemple gris 127.127.127
  screen.fill(136,136,136);
  // je dessine un cercle dans le centre de l'écran
  screen.circle(80, 64, 35);
 
  // 4 cercle  
  // définit la couleur de remplissage exemple noir 0.0.0
  screen.fill(0,0,0);
  // je dessine un cercle dans le centre de l'écran
  screen.circle(screen.width()/2, screen.height()/2, 25);
 
 
}

/*
 *  la creation de la fonction -> Dessin de l'oeil penaud
 *  
 *  a savoir : la creation d'une fonction est independante du programme 
 *  principal.Elle sera donc en dehors du programme principal 
 *  
 */


void creation_penaud()
{
 // je dessine un triangle 

  // Boucle comptant de 0 a 80 avec un increment de 1
  // for (initialisation ; condition ; increment)
  // entre crochet { instructions executees dans la boucle }
  for( x=0;x<80;x++){
     // définit la couleur de remplissage exemple noir 255.255.255
     screen.fill(255,255,255);
     // dessine une ligne entre deux points les parametres :
     // xStart) int, la position horizontale où la ligne commence
     // ystart) int, la position verticale où la ligne commence
     // xEnd) int, la position horizontale où la ligne se termine
     // yEnd) int, la position verticale où les extrémités de la ligne
     // screen.line (xStart,ystart,xEnd,yEnd); 
     screen.line (0,0,160,x); 
  }
  // je dessine le 2eme triangle je modifie la position verticale 
  // ou la ligne commence 


 // Boucle comptant de 0 a 20 avec un increment de 1
 // for (initialisation ; condition ; increment)
 // entre crochet { instructions executees dans la boucle }
   for( x=0;x<20;x++){
     // définit la couleur de remplissage exemple noir 255.255.255
     screen.fill(255,255,255);
     // dessine une ligne entre deux points les parametres :
     // xStart) int, la position horizontale où la ligne commence
     // ystart) int, la position verticale où la ligne commence
     // xEnd) int, la position horizontale où la ligne se termine
     // yEnd) int, la position verticale où les extrémités de la ligne
     // screen.line (xStart,ystart,xEnd,yEnd); 
     screen.line (0,x,160,79);        
  }


  
}

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* le but est de faire apparaître sur l’écran les yeux suivant : le premier

* étend attentif, le second penaud et enfin d’effacer l’écran. Pour pouvoir

* passer d’un dessin à l’autre ou d’effacer l’écran, on devra actionner

* un potentiomètre et c’est cette valeur analogique qui nous déterminera

* l’action à entreprendre.

* code projet : 0001-Affichage dessin attentif et penaud

* Herve Mazelin - RedOhm

* 22/01/2017

// je charge la librairie SPI

// Cette librairie vous permet de communiquer avec des périphériques SPI

// La carte Arduino en tant que "maitre"

#include <SPI.h>

// je charge la librairie TFT

// Cette bibliothèque permet à une carte Arduino de communiquer à

// l'écran LCD TFT

#include <TFT.h>

// Affectation des pins pour la communication Arduino-> afficheur

#define cs 10

#define dc 9

#define rst 8

TFT screen = TFT(cs, dc, rst);

// déclaration de l'entrée analogique

int analogPin = 0;

// variable de type int pour stocker la valeur du potentiometre

int val = 0;

// variable du type int pour stocker la valeur de passage dans le controle

// si la valeur val et strictement inférieure à 100

int cont1= 0;

// variable du type int pour stocker la valeur de passage dans le controle

// si la valeur val et strictement comprise de 105 a 200

int cont2= 0;

// variable du type int pour la boucle creation de l'oeil

int x;

// Un programme Arduino doit impérativement contenir la fonction "setup"

// Elle ne sera exécuter une seule fois au démarrage du microcontroleur

// Elle sert à configurer globalement les entrées sorties

void setup() {

// initialisation de l'écran

screen.begin();

// Efface l'écran LCD avec la couleur indiquée.

// Peut être utilisée dans loop () pour effacer l'écran.

// Couleur du fond noir

screen.background(0,0,0);

}

// Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop ()

void loop() {

// lit la valeur de la tension analogique présente sur la broche

val = analogRead(analogPin);

// si la valeur val et strictement inférieure à 100

// on affiche le dessin de l'oeil attentif

if ((val<100) &&(cont1==0)){

// Appel de la fonction -> creation_de_oeil

creation_de_oeil();

// Mise a 1 de la variable cont1 qui determine que

// l’on a déjà traversé cette instruction enfin

// d’éviter le clignotement de l’œil

cont1=1;

// Remise a zero de la variable de controle Penaud 1

cont2=0;

}

// si la valeur val et strictement inférieure à 200

// et superieur a 105 on affiche le texte Penaud 1

else if (((val>105)&&(val<200))&&(cont2==0)){

// Appel de la fonction -> creation_de_oeil

creation_de_oeil();

// Appel de la fonction -> creation_penaud

creation_penaud();

// Mise a 1 de la variable cont2 qui determine que

// l’on a déjà traversé cette instruction enfin

// d’éviter le clignotement de l’œil

cont2=1;

// Remise a zero de la variable de controle attentif

cont1=0;

}

// si la valeur val et strictement superieure a 1000

// on efface l'ecran avec la commande -> screen.background(0,0,0)

else if (val>1000){

// on efface l ecran

screen.background(0,0,0);

// Remise a zero de la variable de controle attentif

cont1=0;

// Remise a zero de la variable de controle penaud

cont2=0;

}

* la creation de la fonction -> creation_de_oeil

* a savoir : la creation d'une fonction est independante du programme

* principal.Elle sera donc en dehors du programme principal

void creation_de_oeil()

{

// Efface l'ecran et met le fond en noir

screen.background(0,0,0);

//defini la couleur pour tracer l'objet a dessiner

screen.stroke(255,255,255);

// 1 anneau exterieure bleu

// définition de la couleur de remplissage exemple bleu -> 128,255,255

screen.fill(128,255,255);

// je dessine un annneau exterieur dans le centre de l'écran

// je prend la largeur de l'ecran que je divise par 2

// je prend la hauteur de l'ecran que je divise par 2

screen.circle(screen.width()/2, screen.height()/2, 60);

//dessine le trait horizontal et vertical

//defini la couleur pour tracer l'objet a dessiner en noir

screen.stroke(0,0,0);

// Trace trois lignes horizontale qui traverse l'ecran

for (x=0;x<3;x++)

{

screen.line(1,63+x,159,63+x);

}

// Trace une ligne verticale qui traverse l'ecran d'une epaisseur de

// 3 pixels

for (x=0;x<3;x++)

{

screen.line (79+x,1,79+x,127);

}

// 2 cercle

// définit la couleur de remplissage exemple gris 127.127.127

screen.fill(0,0,0);

// je dessine un cercle dans le centre de l'écran

screen.circle(screen.width()/2, screen.height()/2, 45);

// 3 cercle

// définit la couleur de remplissage exemple gris 127.127.127

screen.fill(136,136,136);

// je dessine un cercle dans le centre de l'écran

screen.circle(80, 64, 35);

// 4 cercle

// définit la couleur de remplissage exemple noir 0.0.0

screen.fill(0,0,0);

// je dessine un cercle dans le centre de l'écran

screen.circle(screen.width()/2, screen.height()/2, 25);

}

* la creation de la fonction -> Dessin de l'oeil penaud

* a savoir : la creation d'une fonction est independante du programme

* principal.Elle sera donc en dehors du programme principal

void creation_penaud()

{

// je dessine un triangle

// Boucle comptant de 0 a 80 avec un increment de 1

// for (initialisation ; condition ; increment)

// entre crochet { instructions executees dans la boucle }

for( x=0;x<80;x++){

// définit la couleur de remplissage exemple noir 255.255.255

screen.fill(255,255,255);

// dessine une ligne entre deux points les parametres :

// xStart) int, la position horizontale où la ligne commence

// ystart) int, la position verticale où la ligne commence

// xEnd) int, la position horizontale où la ligne se termine

// yEnd) int, la position verticale où les extrémités de la ligne

// screen.line (xStart,ystart,xEnd,yEnd);

screen.line (0,0,160,x);

}

// je dessine le 2eme triangle je modifie la position verticale

// ou la ligne commence

// Boucle comptant de 0 a 20 avec un increment de 1

// for (initialisation ; condition ; increment)

// entre crochet { instructions executees dans la boucle }

for( x=0;x<20;x++){

// définit la couleur de remplissage exemple noir 255.255.255

screen.fill(255,255,255);

// dessine une ligne entre deux points les parametres :

// xStart) int, la position horizontale où la ligne commence

// ystart) int, la position verticale où la ligne commence

// xEnd) int, la position horizontale où la ligne se termine

// yEnd) int, la position verticale où les extrémités de la ligne

// screen.line (xStart,ystart,xEnd,yEnd);

screen.line (0,x,160,79);

}

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