Mise à jour le 10/07/2019 : Retrouvez sur cette page l’ensemble des articles concernant le projet type Terminator ( album photos , plan mécanique , fichier à télécharger pour l’impression 3D etc. ).
Sommaire :
- Présentation et explication
- Information technique pour l’impression
- Récapitulatif des pièces avec les temps et poids
- Ensemble des fichiers à télécharger
- Piece 001 : Socle
- Piéce 002 : Rotule
- Piéce 003 : Articulation rotule
- Piéce 004 : Axe
- Piéce 005 : Paume (version 1.00 pour Abs)
- Piéce 005-V2 : Paume (Version 2.00 pour PLA ou ABS) en cours
- Piéce 006 : Bras cassé mâle
- Piéce 007 : Bras cassé femelle
- Piéce 008-01 : Corps de vérin partie basse
- Piéce 008-02 : Corps de vérin partie haute
- Piéce 008-03 : Coupole de vérin
- Piéce 008-04 : Pion de paume.
- Piéce 008-05 : Tige de vérin
- Piéce 015 : Annulaire droit
- Piéce 016 : Auriculaire droit
- Piéce 017 : Index droit
- Piéce 018 : Majeur droit
- Piéce 019 : Pouce droit
- Tutoriel du montage de la main
- 1 phase : Assemblage des doigts
- Finition et décoration par impression hydrographique
- Qu’est ce que l’impression hydrographique ?
- Comment l’impression hydrographique fonctionne t’elle ?
- En conclusion sur l’impression hydrographique.
- En vidéo le procédé de l’impression hydrographique.
- Vidéo de démonstration du fonctionnement de la main .
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Présentation et explication |
Nous avons voulu reproduire le bras du plus mythique des robots le T800 pour plusieurs raisons,nous avons vu que la main correspondait à nos besoins et surtout correspond a un bon sujet d’étude sur le principe de fonctionnement d’un avant-bras comme de la main d’ailleurs .
Comme toutes nos réalisations, vous allez avoir un album photos correspondant à l’étude , l’impression, la réalisation ainsi que l’assemblage de l’ensemble. Vous aurez des exemples de programmation sur la carte Arduino.
Nous avons aussi travaillé sur le coût de la construction de ce bras. Il faut compter pour la matière première Abs ou du PLA à peu près 500 g (Soit l’équivalent de 18 €). Nous avons remplacé les 5 petits vérins des doigts par 5 servomoteurs à 6,90€ pièce, et nous avons utilisé 2 vérins électriques pour le mouvement des bras sur la version V 1.00 à 95€ pièce . Il est vrai que c’est la seule partie onéreuse de la construction de ce bras.
Rappel :
Nous rappelons que la construction de l’avant bras est une reprise de fichiers STL qui était disponible sur le Internet ,mais nous avons dû modifier une grande partie de la main pour pouvoir loger les servomoteurs ,modifier les supports du socle de la main , intégrer les deux vérins électriques dans des caches et de nombreuses améliorations pour pouvoir faire fonctionner la maquette.
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Information technique pour l’impression |
Vous avez sur les pages de telechargement les principaux paramètres entre autre, la vitesse ,la température , la qualité d’impression ainsi que le poids de la matière et le temps pour réaliser votre pièce .L’ensemble de ces paramètres est applicable pour l’imprimante Replicator 2 ou et Zortrax M200 en version PLA (il suffira d’adapter ces paramètres pour un autre type d’imprimante 3D ) .
Pour ses impressions nous avons utilisé du fil PLA 1.75 de chez Verbatim. Voir La liste pour les imprimantes compatibles . Voici le lien -> Verbatim imprimante.
Note : Pour ABS
Utilisez une imprimante carénée avec une chambre d’impression chauffée de préférence .
Nous obtenons de bon résultat avec une température d’extrudeur de 220°C et avec un lit chauffé à 80°C ( si l’imprimante est carénée ) afin d’éviter les déformations dues au refroidissement du plastique lors de l’impression.
Pour les imprimantes non carénée la température du plateau chauffant recommandé (80 à 120°C).
Pour ses impressions nous avons utilisé du fil ABS 1.75 de chez Verbatim. Voir La liste pour les imprimantes compatibles . Voici le lien -> Verbatim imprimante ( ABS ).
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Récapitulatif des pièces avec les temps et poids |
| Référence de la pièce | Temps d’impression | Poids en Gramme | Poids en lb |
| Socle pièce 001 | 4h34mm | 65.71g | 0.145lb |
| Rotule pièce 002 | 0h30mm | 7.07g | 0.016lb |
| Articulation rotule pièce 003 |
5h30mm | 85.68g | 0.189lb |
| Axe pièce 004 | 3h01mm | 44.31g | 0.098lb |
| Paume pièce 005 | 2h05mm | 29.08g | 0.064lb |
| Bras cassé mâle pièce 006 | 2h43mm | 47.16g | 0.104lb |
| Bras cassé femelle pièce 007 | 1h51mm | 32.27g | 0.071lb |
| Corps de vérin partie basse pièce 008-01 | 1h17mm | 17.39g | 0.038lb |
| Corps de vérin partie haute pièce 008-02 | 1h37mm | 22.35g | 0.049lb |
| Coupole de vérin pièce 008-03 | 0h14 | 3.20g | 0.007lb |
| Pion de paume pièce 008-04 | 0h7mm | 1.17g | 0.003lb |
| Tige vérin pièce 008-05 | 0h21mm | 1.93g | 0.004lb |
| Annulaire droit pièce 015 | 0h46mm | 9.81g | 0.022lb |
| Auriculaire droit pièce 016 | 0h43mm | 8.00g | 0.019lb |
| Index droit pièce 017 | 0h50mm | 11.01g | 0.024lb |
| Majeur droit pièce 018 | 0h55mm | 12.21g | 0.027lb |
| Pouce droit pièce 019 | 0h43mm | 9.09g | 0.020lb |
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Ensemble des fichiers à télécharger type T-800 |
Paume pièce 005-V2 ( Version 2.00 pour PLA ou ABS )
Paume de base Version 2.00 type Terminator pièce 005-V2 – RedOhm
Information pour impression :
– Temps de réalisation : 2h16mm
– Matière : 33.58g ABS ou PLA
– Remplissage : Supérieur à 30% pour le PLA
– Définition : Haute
– Température : 220°C ABS / 210°C PLA
– Note pour ABS : Un lit chauffé à 80°C
Fichier à télécharger pour imprimer ->
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Tutoriel du montage de la main |
Le tutoriel regroupe trois phases , l’assemblage des doigts, la préparation de la paume, l’assemblage des doigts sur la paume.
1 phase : Assemblage des doigts
1- perçage des différentes pièces que constitue le doigt bien visualiser sur l’éclaté quel trou on doit percer à 2,5
2- perçage des autres trous au diamètre 3
3- taraudage des trous de 2,5 au diamètre 3
RedOhm main type T800 opération de percage et taraudage à effectuer et à répéter sur chaque doigt
4- fraisage de l’entrée des têtes de vis avec une fraise de 6,3 visualiser l’éclaté correspondant
RedOhm main type T800 opération à effectuer et à répéter sur chaque doigt
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 Avant bras type Terminator – pouce droit – RedOhm |
 Avant bras type Terminator – pouce droit face opposée – RedOhm |
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 Avant bras type Terminator – annulaire droit – RedOhm |
 Avant bras type Terminator – annulaire droit face opposée- RedOhm |
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 Avant bras type Terminator – auriculaire droit – RedOhm |
 Avant bras type Terminator – auriculaire droit face opposée- RedOhm |
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En cours de rédaction
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Décoration par impression hydrographique |
Qu’est ce que l’impression hydrographique ?
L’impression hydrographique ou water transfer printing est un procédé de personnalisation d’objets développé pour l’industrie automobile et aéronautique.
La technique d’impression hydrographique à été développée afin de répondre à un besoin d’habillage de pièces aux formes complexes avec un résultat ultra qualitatif ( ex habitacle de jet privé, garniture de tableaux de bord) .
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Comment l’impression hydrographique fonctionne t’elle ?
Le procédé d’impression hydrographique est à la fois simple et très bien étudié, un film hydrosoluble ( PVA) est imprimé grâce à la technique de l’héliogravure ( gravure du motif sur un cylindre recouvert d’encre).Le film est ensuite déposé à la surface de l’eau et s’hydrate pendant un temps donné.A la fin du temps d’hydratation un solvant est pulvérisé sur le film ( l’activateur) afin de libérer l’encre contenu dans le film.Une fois le film dissout la pièce est plongée dans le bain afin d’être imprimée.
L’impression hydrographique s’applique sur tous types de supports, plastique, bois, acier, verre…
La réussite de l’impression dépend en grande partie de la préparation du support.
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En conclusion
Avec le développement croissant de l’impression 3D, l’impression hydrographique s’impose comme le procédé de post traitement complémentaire permettant d’habiller des pièces brutes aux forme complexes, à moindre coût et avec un résultat impossible a obtenir avec d’autre procédés d’impression classiques.
Longtemps réservé à une utilisation professionnelle, l’impression hydrographique se démocratise et il est désormais possible de trouver des kit prêt à l’emploi permettant de réaliser des impression facilement chez soit avec un minimum d’équipement.
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En vidéo le procédé de l’impression hydrographique
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Vidéo de démonstration |
Le début de la fin
Nous avons utilisé la main qui a été développé pour l’avant-bras type Terminator sur notre robot Sentinel . Sur cette vidéo on voit le fonctionnement de la main comme dans un certain film
Voir aussi le projet Sentinel -> Robot Sentinel
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Le fonctionnement de la Version 2.00 et identique à la version 1.00
Vous devez vous poser la question : quelle est la grande différence entre la version 1.00 et la version 2.00 ? La version 1.00 est trop fragile quand on la construit en PLA , nous avons donc dû modifier la paume et l’épaisseur des doigts et quelques petits détails. Nous avons aussi testé de nouveaux paramètres de remplissage pour l’impression 3D qui se trouve dans cet article.
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