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Mise à jour le 23/06/2015

Voici un article dédié à la naissance du Robot Sentinel, né d’une collaboration d’amis passionnés.Le développement de Sentinel nous a permis d’approfondir nos connaissances sur de nombreux sujets comme « le langage C, les servomoteurs, la mécanique et bien plus encore

Here is an article dedicated to the birth of Robot Sentinel, born of a collaboration of passionate friends.The development of Sentinel has allowed us to expand our knowledge on many subjects as « the C language, actuators, mechanics and more.

Présentation du projet Sentinel

Bonjour, Je m’appelle Sentinelj’ai 18 mois, je mesure 1,85m pour 71kg. Je suis un robot semi humanoïde. La partie supérieure est sur le principe d’un corps humain alors que mes jambes sont remplacées par un châssis à roues (2 ou 4 roues motrice ). Mon champ de vision regroupe 2 webcams HD (qui sont capables de suivre des objets ou des visages) pour suivre du regarde 2 servomoteurs me permettent de déplacer mes yeux en x et y.

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• Autour de mes yeux un bandeau de led défini mon humeur ou confirme la réception d’ordre.
• Ma tête se déplace à l’aide de 2 servomoteurs. (servomoteurs remplacés fin 2015 par des Dynamixel)

• Je possède 2 oreilles équipées de micro pour la reconnaissance vocale (en cours de construction pour la partie mécanique).Un capteur de température ambiante, un capteur de qualité d’air du type SEN01111P qui teste la qualité de l’air dans des pièces fermées. (ces capteurs permettront d’avoir une perception de mon environnement et de restituer les informations avec mon interlocuteur)

• Mon bras possède 5 servomoteurs dont 2 de type Mastodon de chez France Robotique, il développe une poussée de 99kg par cm.

Mes mains sont la seule partie mécanique achetée. Elles possèdent 5 servomoteurs par main et pilotées par une carte microcontrôleur qui gère les réflexes elle-même en relation avec l’unité centrale qui elle, gère les mouvements.

Nouveau :

Depuis le mois de juin 2015 RedOhm propose une main complètement imprimable pour Sentinel .Les fichiers sont disponibles dans la rubrique impression 3D.

Voici donc les fichiers pour l’impression 3D de la main de Sentinel, celle-ci a été choisi sous le thème du ” Terminator “.Cliquez sur l’image ci-dessous.

 

 

Ma colonne vertébrale se plie (vérin électrique) pour pouvoir me baisser afin d’améliorer mon centre de gravité quand je me déplace.

• La partie hardware se compose d’une carte mini ITX sous Windows 7 et d’un disque SSD, les interfaces sont du type Labjack.

• Un système de positionnement GPS et codeur incrémentale (Permet d’être en mode patrouille par apprentissage « en cours de finalisation »)

Cela représente :
• 24 servomoteurs
• 1 vérin électrique
• 2 webcams HD
• 2 ou 4 moteurs de déplacement suivant le type de châssis porteur
• 10 détecteurs de terminaison pour les doigts
• 4 détecteurs ultrason
• 1 module GPS (en cours de réalisation)
• Un système de reconnaissance vocale
• 2 bandeaux à LED
• 1 batterie de 38 AH/H (Pour l’alimentation du châssis)
• 2 batteries de 20 AH/H (Pour la partie électronique de gestion de la puissance des servomoteurs et de différents capteurs

Quel est le prix de Sentinel

Le prix de revient du robot Sentinel, celui-ci est de 4100 € pour un ensemble de 1,85 m pour 70kg. Aujourd’hui , il est possible d’imprimer l’intégralité de la tête , Des mains et de la cage thoracique. Le reste peut être confectionné en métal mais , à terme, il sera complètement imprimable et donc cela permettra de faire baisser le prix de plusieurs centaines d’euros . Tous les plans sont disponibles sur notre site.

Pour information , si vous avez bien regardé les plans ou les photos de Sentinel, vous apercevez que la motorisation peut s’apparenter à des moteurs d’essuie-glaces que vous pourrez trouver facilement dans une casse autos . Le vérin de montée du robot peut être remplacé par un Vérin électrique d’antenne satellite . Toutes les pièces ont été choisis pour pouvoir être remplacées par des pièces de récupération. En utilisant de la récupération , on pourrait baisser le prix de plus de 1500 €. Ce qui nous fait un robot pour 2600 € en utilisant des matériaux de récupération